13.直接力与气动力复合控制系统姿态稳定问题研究
侧喷流直接力控制的运载器姿态稳定问题研究
采 用 工 程 上 常 用 的 基 于 扰 动 弹 道 的 姿 态 控 制 建
模 方 法 ， 箭 体 姿 态 运 动 分 解 为俯 仰 、 航 和 滚 将 偏
态 、 态 性能 和控制 器 的鲁棒性 。 稳
１ 运 载 器 姿 态 运 动 数 学 模 型
器俯仰 、 偏航 和 滚转 的控 制 。传 统 的姿 态 控制 方
法要 求执行 机构 能 够 产生 大 小 连续 可 调 的推 力 ， 而
姿控 发动 机成熟 产 品多为 开关型 ， 推力 不可调 节 ， 且 存在 开关 机状态 转 换 之 间 的时 问 约束 、 力 延迟 等 推
运 用 精 英 非 支 配 解 排 序 遗 传 算 法 对 控 制 器参 数 进 行 优 化 。 仿 真 结 果 表 明 系 统 具 有 良 好 的 动 态 、 态 性 能 ， 制 器 稳 控
具有很强的鲁棒性 。
关 键 词 ：描 述 函 数 ；鲁 棒极 限环 ；多 目标 优 化 ；姿 态稳 定 中 图分 类 号 ：Ｔ ７ ５ Ｊ６ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文章 编 号 ：１ ０ — ２ （ ０ ９） ５ １０ ￣５ ０ ０１ ８ ２０ ０ — ２ ３ ９
统 中非线性 元 素 的伪 线性 化 ， 计 鲁 棒极 限环 控制 设 器， 实现 由系统 不确 定性 引起 的极 限环 的 幅值 、 频率
的 变 化 尽 可 能 小 的 效 果 ， 实 行 系 统 在 不 确 定 性 影 即 响 下 尽 可 能 好 的 稳 定 性 。 鲁 棒 极 限 环 控 制 器 设 计 的
飞行器的气动力学特性与稳定性研究
飞行器的气动力学特性与稳定性研究在飞行器的设计与开发中，气动力学特性和稳定性是极为重要的研究方向。
本文将探讨飞行器的气动力学特性和稳定性的相关内容，并分析其对飞行器性能和飞行安全的影响。
1. 引言飞行器的气动力学特性和稳定性是指在飞行过程中，飞机受到空气流动作用力的描述和研究。
它涉及到飞行器的气动力、阻力、升力和配平等关键参数，对飞行器的操纵性、机动性和飞行安全性起到决定性的作用。
2. 气动力学特性2.1 升力与阻力飞行器在空气中产生升力和阻力，升力使得飞行器能够克服重力并保持在空中平衡，而阻力则是抵消飞行器前进方向上的动力。
研究升力和阻力的大小和变化规律，有助于优化飞行器的设计和提高其性能。
2.2 气动力气动力是指空气对飞行器产生的作用力，包括升力、阻力和横向力等。
这些力的大小和方向对飞行器的飞行表现和控制至关重要。
通过研究气动力的特性，可以优化飞行器的结构和外形，提高其机动性和稳定性。
3. 稳定性稳定性是指飞行器在不同飞行状态下保持平衡和可控性的能力。
飞行器的稳定性可以分为静态稳定性和动态稳定性。
静态稳定性是指在静止或稳定飞行状态下，飞行器能够自动恢复平衡位置的能力。
动态稳定性是指在飞行状态变化时，飞行器在一定时间内恢复到稳定状态的能力。
3.1 静态稳定性飞行器的静态稳定性取决于其几何形状、重心位置和机翼等设计参数。
通过合理调整这些参数，可以使飞行器在平衡位置附近具有稳定性，并能够自动回复到平衡状态。
静态稳定性的研究对于飞行器的安全性和操纵性至关重要。
3.2 动态稳定性飞行器的动态稳定性研究主要涉及到飞行器的振动和响应特性。
在飞行过程中，飞机受到外界扰动时，其能否迅速恢复到稳定状态，直接关系到飞行器的飞行安全性。
因此，了解和分析飞行器动态稳定性的特性，有助于预测和避免可能出现的不稳定情况。
4. 影响因素飞行器的气动力学特性和稳定性受多种因素影响，如飞行速度、空气密度、飞行高度、机翼形状和尺寸等。
直接力-气动力复合控制技术研究及其应用
ｉ ｔｉ ｐ ｐ ｒ ｅ ｃ ｏ －ｅ ｃｎｒｌａ ｔａ ｒ ａ ｄ ａ ｒｄ ｎ ｍ ｃ ｒｄ ｅ — ｏ ｔ ｌｓｓ ｍ ａｅ ｂｅ ｄ ｄ ｔ ｐｏ ｉｅ ｅ ｏ ｇ ｎ ｈｓ ａ ｅ．Ｒ ａ ｔ ｎ ｊｔ ｏ ｔ ｃ ｔ ｎ ｅｏ ｙ ａ ｉ ｕ ｄ ｒ ｃ ｎｒ ｙ ｔ ｒ ｌｎ ｅ ｏ ｒｖｄ ｎ ｕ ｈ ｉ ｏ ｕ ｏ ｏ ｅ
贮箱 分 离或 者轨 道运 行 （ 括 轨 道变 换 、 会 对 接 、 包 交
本论 文 对 直接 力／ 动力 复 合控 制 技 术及 其 应 气
用进行探 讨 。 ｌ 直 接 力 控 制 机 构 分 析 与 比较 侧 向 喷 流 控 制 机 构 是 直 接 力 控 制 系 统 的 核 心 构件 ， 目前 主 要 有 四种 可 以 产 生 直 接 力 控 制 作 用 的
第 ２ ７卷 第 ４ 期
２ ０ １０ 年
战 术 导 弹控 制 技 术
Ｃｏ ｔｏ ｃ ｎ ｏ ｙ ｏ ａｃｉａ ｉｓｌ ｎ ｒｌＴｅ ｈ ｏｌｇ ｆＴ ｔｃ ｌＭ ｓ ｉｅ
Ｖｏ．２７ Ｎｏ １ ．４ ２０ １０
直 接力 一 动力 复合控 制技 术研 究及 其 应用 气
１连 续侧 向喷流控 制 ） 连 续侧 向喷 流 直接 力 控制 方式 应 用较 为广 泛 ，
如 为航 天 飞机 的反作 用 控制 系 统 即 Ｒ Ｓ Ｃ （Ｒ ａｔ ｎ ｅｃｉ ｏ
Ｃ ｎｒｌＳ ｓ ｍ） ｏ ｔ ｙｔ 系统 可 以为航 天飞 机 的精确 姿 态控 ｏ ｅ 制 和三个轴 向移 动提供 连续推 力 。在航 天 飞机与外
有效 载荷 的释放 和 回收 等 ）作 用 控 制 系 统 来 控 制 调 整
和稳定 飞行 器的姿 态 。 另外 ， 如果 主发动 机工作期 问
基于自抗扰的直接力与气动力复合控制系统设计
当今空 袭导 弹具有 体积 小 、 速度 高 、 动性 强 的 机 特点 ， 对拦 截导 弹的 制 导控 制 精 度提 出 了更 高 的要
求 。传统 的空气 动力 控 制 方 法 中 ， 由于空 气 舵 响应
的 时 问 延 迟 ， 以 实 现 导 弹 对 机 动 性 和 响 应 时 间 的 难
。
非线 性和耦 合现 象 。对 该 问题 的研 究 ， 目前 常用 的
有 以下几种 方 法 ： 于 小 偏 差 线 性 化 的方 法 ； 基 应
设有 受未 知外 扰作用 的非线 性不 确定对 象为 ：
＝
ｆ ， ， ， 一，）＋ （ ） （ ｘ … ‘ｔ ｔ
（） １
用动 态逆和 神经 网络 结 合 的方 法 ； 用模 糊 逻 辑 应
直 接 力 ／ 动 力 的复 合 控 制 方 式 … 。 气
自抗 扰 控制 技 术 是 一种 新 的控 制 系统 综 合 方
法 ， 以 自抗扰控 制器 （ Ｄ Ｃ 为代 表 ， 它 Ａ Ｒ ） 由三 大 核心 部分 组 成 ： 张 状 态 观 测 器 （ Ｓ 、 踪 微 分 器 扩 Ｅ Ｏ） 跟 （ Ｄ） 非线性 反馈 （ Ｌ Ｅ ） Ｔ 和 Ｎ Ｓ Ｆ
性 ， 用 于直 接 力 ／ 动力 复合 控 制 导 弹 的控 制 系 统 设 计 。 适 气 关 键 词 ：直 接 力／ 动 力 复 合 控 制 ； 自抗 扰 控 制 器 ；拦 截 导 弹 ； 自动 驾 驶 仪 气 中图 分 类 号 ：Ｔ ７ ５ ２ Ｊ６ ． 文 献 标识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ０ —３ ８ ２ ０ ） ４ １ ４ —７ ０ ０ １ ２ （ ０ ９ ０ —５ ４ ０
车辆动力学稳定性控制的控制原理与控制策略研究
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图３翻偏角稳定性准则
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——施加ＶＤｓｃ控■
２车辆动力学稳定性控制的控制策略
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根据上面的车辆动力学稳定性控制的控制原 理，提出图４所示的车辆动力学稳定性控制策略。 图４中妒为根据方向盘转角传感器测出的方向盘
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转角，ｔ，为根据轮速传感器测出的轮速，；为根据侧
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方式，如在驱动行驶状态下。可通过减小驱动力（如
Ｏ前言
车辆动力学稳定性控制（ｖｅｈｉｃｋ ｄｙＩｌ—ｈ
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减小发动机节气门开度、延迟点火或减少燃油供给 等）或在驱动轮上施加制动力来实现；在制动行驶状 态下，可通过减小制动力来实现［“。
ｏ∞岣ｌ，简记为ｖＤｓｃ）是国际上９０年代初开
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究。在真实驾驶员操纵下，试验车辆以２５ Ｊ．】／ｓ的初
始速度在湿土路上作单移线行驶，施加Ⅵ）ｓｃ和不
加该控制的试验结果如图５所示。图５ａ为方向盘 ＼？：２５
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转角曲线，图５ｂ为车辆行驶位移，图５ｃ为发动机节 气门开度曲线，图５ｄ为施加在各个车轮上的制动力 矩曲线。
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飞机控制系统
飞控系统的发展与展望一、飞控系统的简介所谓飞机控制系统，是指飞行器在飞行过程中，利用自动控制系统，能够对飞行器的构形、飞行姿态和运动参数实施控制的系统。
该系统可用来保证飞行器的稳定性和操纵性、提高完成任务的能力与飞行品质、增强飞行的安全及减轻驾驶员负担。
飞行控制系统的分类从不同角度出发有不同的分类方法。
根据控制指令由驾驶员发出，另一类是自动飞行控制系统，其控制指令是系统本身自动产生的。
飞机的俯仰、滚转和偏航控制，增升和增阻控制，人工配平，直接力控制以及其它改变飞机的构形控制（如改变机翼后掠角、水平安定面安装角等），它是飞机的一个组成部分，故也属于飞行控制系统。
自动飞行控制系统是对飞机实施自动或半自动控制，协助驾驶员工作或自动控制飞机对抗的响应。
从莱特兄弟的第一架飞机1903年12月升空至今，已经过去了100多年。
100多年来，飞机从最早的多翼/双翼、直机翼，逐步发展到单翼、后掠翼、三角翼等，从活塞发动机到喷气发动机；从正常式布局到鸭式、无尾式、三翼面布局等等。
与之相伴的，飞机的飞行控制系统也在不断地变化，总体来说，飞机的飞行控制系统经历了如此的八个阶段：机械操纵系统、半助力操纵系统、全助力操纵系统、增稳系统、增稳控制系统、半电传系统、电传系统和光传系统。
目前，电传控制系统已经成为主流；光传控制系统已经有小范围的应用，正在处于发展阶段；而诸如机械传动等等较为老的控制系统虽然已经逐渐退出主流，但由于其可靠性高，造价便宜，技术成熟等特点，仍旧在一些特定场合如备份控制系统等使用。
以下我们将对不同阶段的飞机控制系统进行介绍。
二、飞控系统的发展历史首先是机械操纵系统。
在这种操纵系统中驾驶员通过机械传动装置直接偏转舵面。
舵面上的气动铰链力矩通过机械联系使驾驶员获得力和位移的感觉。
这种系统由两部分组成：位于驾驶舱内的中央操纵机构；构成中央操纵机构和舵面之间机械联系的传动装置。
中央操纵机构由驾驶杆(或驾驶盘)和脚蹬组成。
直接侧向力、气动力复合控制规律设计
毕业设计（论文）题目直接侧向力/气动力复合控制规律设计专业自动化学号 6080410439学生王雨潇指导教师杨明答辩日期 2012年 7月 3日哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学毕业设计（论文）评语姓名：学号：专业：毕业设计（论文）题目：工作起止日期：______ 年____ 月____ 日起______ 年____ 月____ 日止指导教师对毕业设计（论文）进行情况，完成质量及评分意见：_____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________指导教师签字：指导教师职称：评阅人评阅意见：_____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ______________________________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________________________ ___________________________评阅教师签字：_______________ 评阅教师职称：_______________答辩委员会评语：_____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________根据毕业设计（论文）的材料和学生的答辩情况，答辩委员会作出如下评定：学生毕业设计（论文）答辩成绩评定为：对毕业设计（论文）的特殊评语：_____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________________________________________答辩委员会主任（签字）：职称：________________答辩委员会副主任（签字）：答辩委员会委员（签字）：___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________年月日哈尔滨工业大学毕业设计（论文）任务书摘要本文以大气层内直接侧向力与气动力复合控制的导弹为研究对象，设计了导弹复合控制规律，以实现系统姿态快速响应的目的。
《工业机器人》复习题
《⼯业机器⼈》复习题《⼯业机器⼈》⼀、填空题1、按坐标形式分类，机器⼈可分为、、球坐标型和四种基本类型。
2、作为⼀个机器⼈，⼀般由三个部分组成，分别是、和。
3、机器⼈主要技术参数⼀般有、、、重复定位精度、、承载能⼒及最⼤速度等。
4、⾃由度是指机器⼈所具有的的数⽬，不包括的开合⾃由度。
5、机器⼈分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
7、根据真空产⽣的原理真空式吸盘可分为、和等三种基本类型。
8、机器⼈运动轨迹的⽣成⽅式有、、和空间曲线运动。
9、机器⼈传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗⼲扰能⼒等。
10、⾃由度是指机器⼈所具有的的数⽬。
11、机器⼈的重复定位精度是指。
12、机器⼈的驱动⽅式主要有、和三种。
13、机器⼈上常⽤的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。
14、机器⼈控制系统按其控制⽅式可以分为控制⽅式、控制⽅式和控制⽅式。
15、按⼏何结构分划分机器⼈分为：串联机器⼈、并联机器⼈。
⼆、单项选择题(请在每⼩题的四个备选答案中，选出⼀个最佳答案。
)1、⼯作范围是指机器⼈或⼿腕中⼼所能到达的点的集合。
A 机械⼿B ⼿臂末端C ⼿臂D ⾏⾛部分。
2、机器⼈的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性3、滚转能实现360°⽆障碍旋转的关节运动，通常⽤来标记。
A RB WC B4、RRR型⼿腕是⾃由度⼿腕。
A 1B 2C 3D 45、真空吸盘要求⼯件表⾯、⼲燥清洁，同时⽓密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起 D平整光滑6、同步带传动属于传动，适合于在电动机和⾼速⽐减速器之间使⽤。
A ⾼惯性B 低惯性C ⾼速⽐D ⼤转矩7、机器⼈外部传感器不包括传感器。
A ⼒或⼒矩B 接近觉C 触觉D 位置8、⼿⽖的主要功能是抓住⼯件、握持⼯件和⼯件。
A 固定B 定位C 释放D 触摸。
9、机器⼈的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。
高速飞行器直接力／气动力复合控制技术综述
高速飞行器直接力／气动力复合控制技术综述作者：梁栋宋建梅蔡高华来源：《航空兵器》2013年第04期摘要：直接力/气动力复合控制技术是实现高速飞行器大机动、快响应和高精度飞行的有效手段。
本文介绍了国外几种高速飞行器的复合控制模式及系统组成，并对国内外直接力/气动力复合控制系统的主要设计方法和研究进展进行了分析总结，指出了基于分配的设计方法及联合设计方法的优缺点及进一步研究中要注意的问题。
关键词：高速飞行器；拦截器；复合控制；控制系统设计中图分类号：TJ765.2 文献标识码：A 文章编号：1673-5048（2013）04-0015-05SurveyofCompoundControlMethodsofReactionThrustand AerodynamicFinofFlightVehicleLIANGDong，SONGJianmei，CAIGaohua（KeyLaboratoryofDynamicsandControlofFlightVehicle，MinistryofEducation，SchoolofAerospaceEngineering，BeijingInstituteofTechnology，Beijing100081，China）Abstract：Thecompoundcontrolsystemmethodofthereactionthrustandaerodynamicfinwillbe themainandkeytechnologytoimplementthehighmaneuver，fastresponse，andhighaccuracyforhypersonicflightvehicle.Thispaperintroducessomecompoundcontrolmodesandsyste mconstructionof somehighvelocityflightvehiclesinabroad，andanalyzesthedevelopmentofthecompoundcontrolsystem designmethodsofthereactionthrustandaerodynamicfinindetail.Thepaperpresentssomemeritsand flawsofdistributionbaseddesignmethodandjointdesignmethod，andsomecautionsduringfurtherresearoh.Keywords：highvelocityvehicle；interceptor；compoundcontrol；controlsystemdesign0 引言高速飞行器飞行速度快，突防概率高，毁伤威力大，作战效能高，是未来高技术战争的“杀手锏”。
气动技术基本知识
气动技术基本知识目录1. 气动技术概述 (3)1.1 气动技术的定义与应用 (4)1.2 气动技术的历史与发展 (5)2. 气动力学基础 (7)2.1 流体力学原理 (7)2.2 伯努利原理 (9)2.3 压差与流体动力 (10)3. 气动系统设计 (11)3.1 空口设计 (12)3.2 管道与管件设计 (13)3.3 阀门与调节器选择 (15)4. 气动元件 (16)4.1 气缸与活塞 (17)4.2 电磁阀与继电器 (18)4.3 空气压缩机与真空发生器 (19)5. 气动控制 (20)5.1 原理与方法 (22)5.2 逻辑控制器 (23)5.3 通讯协议与接口 (25)6. 气动应用 (26)6.1 工业自动化 (27)6.2 移动机器与机器人 (29)6.3 医疗设备 (30)7. 气动系统维护与保养 (31)7.1 日常维护 (32)7.2 故障诊断与排除 (33)7.3 更新与升级 (34)8. 安全与法规遵从 (36)8.1 气体类型与分类 (37)8.2 安全标准与规范 (38)8.3 应急措施与培训 (40)9. 节能减排 (41)9.1 气动系统的能效 (43)9.2 气动改造与效能提升 (44)9.3 环境影响与对策 (46)10. 气动技术发展趋势 (47)10.1 智能化与自动化 (48)10.2 信息化与数据管理 (50)10.3 绿色节能技术 (52)1. 气动技术概述又称航空力学，是一门研究气体流动与其周围物体的相互作用的科学，核心在于理解介于固体和流体之间的能量和力转化过程。
它涵盖了气流的本性、流动规律、力和机遇的预测以及如何应用这些原理来设计、优化和控制各种飞行器、机械设备和工程系统。
流体力学:研究流体静力学和流体力学的基本原理，包括压力、流速、粘滞性和伯努利定律等。
气流场分析:通过数值方法和实验方法，分析流体在不同形状结构周围运动的特性。
气动外形设计:根据气动原理，设计出具有良好阻力系数、升力和操控性的飞机、火箭、汽车等外形。
沈维道《工程热力学》考研考点精讲
考点精讲工程热力学考试指导及课程说明主讲：程老师沈维道《工程热力学》考研辅导课程1、沈维道《工程热力学》考点精讲及复习思路2、沈维道《工程热力学》名校真题解析及典型题精讲精练3、沈维道《工程热力学》冲刺串讲及模拟四套卷精讲本课程使用教材《工程热力学》第三版作者：沈维道，蒋智敏，童钧耕主编出版社：高等教育出版社出版时间：2001-6-1《工程热力学》第4版作者：沈维道，童钧耕主编出版社：高等教育出版社出版时间：2007-6-1《工程热力学》第4版作者：曾丹岺主编出版社：高等教育出版社出版时间：2002-12-1《工程热力学》作者：朱明善等编著出版社：清华大学出版社出版时间：2011-6-1《工程热力学》作者：冯青，李世武，张丽编著出版社：西北工业大学出版社出版时间：2006-9-1《工程热力学》（第三版）作者：华自强，张忠进编出版社：高等教育出版社出版时间：2000-7-1《工程热力学》第二版作者：毕明树、冯殿义、马连湘编出版社：化学工业出版社出版时间：2008-1-1《工程热力学》作者：朱明善等编著出版社：清华大学出版社出版时间：1995-7-1《工程热力学》第四版作者：华自强等编出版社：高等教育出版社出版时间：2009-11-1《工程热力学》（第五版）作者：廉乐明等编出版社：中国建筑工业出版社出版时间：2007-1-1《工程热力学》作者：王修彦主编出版社：机械工业出版社出版时间：2008-1-1《工程热力学》作者：严家騄，王永青编著出版社：中国电力出版社出版时间：2007-9-1考试分值分布一般来说，在硕士研究生入学考试中，工程热力学专业课满分为150分。
大家首先要认真仔细地阅读自己打算报考院校的招生简章，确定考试教材，然后阅读考试大纲，确认考试范围。
尤其是，要根据近年(一般三年内)的真题，了解分值的分布、题型，以及该院校出题的倾向和偏好。
考试分值分布考研的工程热力学试题，一般来说题型分为两大类：概念题和计算题。
舞蹈教学法智慧树知到期末考试章节课后题库2024年贵州民族大学
舞蹈教学法智慧树知到期末考试答案章节题库2024年贵州民族大学1.五位小跳如果处理成连续做，其动作节奏处理应适当加快。
（）答案:错2.小八字位准备，经半蹲，右腿向旁(3点)踢出45°(或90°)的同时，左腿推地起跳，并且双手同时由下向旁(3点)到斜下手位。
落地前瞬间右腿由旁快速收回形成小射燕舞姿半蹲，同时双手也由旁回到顺风旗位，头眼随动作由3点到8点方向。
是为转身射燕跳。
（）答案:错3.后燕式跳的正吸腿位置控制在 45°，空中舞姿形成后强调瞬间屏住呼吸。
（）答案:对4.旋转是人体各部位围绕着一个转动轴而进行的圆周运动，所以，就必然要求人体各部位肌肉的运动要在一个高度协调、综合平衡的状态下进行。
旋转之前人体自身的对抗肌群必须是松弛的。
因为旋转的动力的来源是身体内部与外部之间作用与反作用力所共同合力的结果，而这力量的形成，是依靠人体自身肌肉的收缩与松弛所产生的力。
没有松弛，也就没有收缩。
否则，将直接影响旋转的数量和质量。
（）答案:对5.探海转，踹燕转等都是以膝关节为支点，使躯干与肢体各部位在水平面上绕矢状轴作圆周运动。
（）答案:错6.经正步半蹲双晃手推地起跳，形成空中双并腿，双手平行前伸，身体成倾斜姿态，落地瞬间拧身，双手成顺风旗位置，半蹲小射燕舞姿。
是为上步射燕跳。
（）答案:错7.做擦地动作的过程中，身体的重心支撑始终保持在主力腿的脚掌上，动力腿的动作意识是向脚尖运动方向放送的，即有无限延伸的感觉。
（）答案:对8.中国古典舞基本功跳跃的特色：(1) 以半脚掌用力，推地起跳，掌握独具特点的起跳方法。
(2)掌握在空中瞬间爆发力的培养和运用的用力方法。
（）答案:对9.拧身后腿转是男班的主干教材，也是复合转的基础动作。
（）答案:错10.踢搬前腿转必须强调快速推立半脚尖和快速踢起，形成前腿180°（）答案:对11.一位，两腿保持外开形态，身体直立，收腹、立背。
在双膝正对各自的脚尖方向的形态上，往下蹲，一直到以脚跟不离地的最大限度，是为全蹲。
直接力与气动力复合控制系统姿态稳定问题研究
８１ ４
１ 复合控 制 系统 建模
＝
引人直 接力 后 ， 三轴 稳定 轨 控 复合 系 统姿 态 控
制模型 为 ：
『 ＝， 『， ］ 三＝ ， ］
…
ｌｌ 『］ ｌＪ ｎ
：
Ｘ ＝
ｎ ：
『。。 。。 ：。 ｉ。 ｓ 一， ｙ ｃ ｉ ］ ｎ ｏ ， ｙ ｓ ） ） ＇ ＇ 。
产生 了侧 向喷流 干 扰效 应 ， 即喷 流 与 主流 发生 的一 系列复杂 的干 扰效应 。这 导致直 接力大 小有很 大 的 不确定性 ， 使得 飞行 过 程 中的气 动 参 数有 较 大 的摄
动态 系统 的动态 反 馈线 性 化 ， 终完 成 了对复 合 系 最
统 的姿态 控制设 计 。仿 真 结 果 表 明 ， 闭环 系统 具 有 良好 的动 态和 稳态性 能 ， 制器 具有很强 的鲁棒 性 。 控
化 。最后设计 了非平滑反馈控制律 ， 从而实现了复合系统 的姿态控制设 计。仿真结果 表明 ， 系统具有 良好 的动态
性 能 和 稳 态性 能 ， 制 器 具 有 很 强 的鲁 棒 性 。 控
关键词 ：扩 张状 态观测器 ；非平滑反馈 ；复合控制 ；自抗扰控 制器 ；姿态稳定
中图 分 类 号 ：Ｖ ８ ． ４ ９２ ２ 文 献标 识 码 ： Ａ 文 章 编 号 ： ０ —３８２０ ）４０４—５ １ ０１２ （０７０ —８００ ０
王 宇航 ，马 克茂
（ 尔滨 工 业 大 学 控 制与 仿 真 中 心 ，哈尔 滨 １００ ） 哈 ５０ １
摘 要 ：大 气 层 内直 接 力 与 气 动 力 复合 控 制 导 弹 具 有 响 应快 速 、 用 过 载 大 等 优 点 ， 以 拦 截 高 速 、 机 动 性 可 可 高 目标 。研 究 制 导 末 端 轨 控 直 接 力 与 气 动 力 复合 系统 姿 态 稳 定 问 题 。 首先 分 析 了复 合 系 统 的 特 点 和 控 制 问 题 ， 立 建 了控 制 模 型 。然 后 应 用 扩 张 状 态 观 测 器 观 测对 象 模 型 内 扰 和 外 扰 的实 时 作 用 量 ， 行 反 馈 补 偿 ， 现 了 动 态 线 性 进 实
导弹直-气复合控制系统的自适应控制
导弹直-气复合控制系统的自适应控制导弹直/气复合控制系统的自适应控制导弹是一种具有高速、高精度和高灵活性的武器装备，广泛应用于现代军事领域。
导弹的控制系统是保证导弹准确命中目标的关键部分。
为了提高导弹的控制精度和适应性，导弹直/气复合控制系统逐渐被引入。
导弹直/气复合控制系统是一种通过融合直接控制和间接控制的方式，实现导弹稳定控制和姿态调整的系统。
该系统利用直接控制手段，如姿态控制节制，对导弹进行主动稳定控制；同时通过间接控制手段，如气动力操纵，对导弹进行姿态调整。
因此，导弹直/气复合控制系统在保证导弹稳定的同时，能够根据具体情况进行主动调整，提高导弹的适应性和准确度。
自适应控制是导弹直/气复合控制系统中的重要组成部分。
自适应控制主要通过实时获取导弹状态信息，根据导弹飞行参数的变化，对导弹控制参数进行实时调整和优化。
自适应控制能够不断学习和改进，适应不同环境和任务需求，提高导弹的控制精度和适应性。
自适应控制的实现主要通过以下几个步骤。
首先，需要建立导弹系统的数学模型，包括导弹动力学、气动特性和控制系统等方面。
在此基础上，结合导弹的具体任务需求和环境条件，设计控制策略和算法。
接下来，通过实时获取导弹状态信息和飞行数据，对控制参数进行实时调整和优化。
最后，对自适应控制系统进行仿真和实验验证，验证其性能和可靠性。
在导弹直/气复合控制系统中，自适应控制可以实现以下几个方面的优化。
首先，在导弹高速飞行时，通过实时调整控制参数，降低飞行装置的消耗和损耗，延长导弹的飞行时间。
其次，在导弹遭遇干扰或目标动态变化时，自适应控制可以及时调整控制策略，确保导弹保持稳定和精确的飞行轨迹。
另外，导弹的质量参数或飞行状态可能会发生变化，自适应控制可以实时对这些变化进行检测和补偿，保证导弹始终处于最佳状态。
然而，导弹直/气复合控制系统的自适应控制也面临一些挑战。
首先，导弹的飞行环境复杂多变，在不同气候和天气条件下，导弹的飞行特性会有所不同，对自适应控制的要求也不同。
飞行器的运动学和动力学分析
飞行器的运动学和动力学分析飞行器运动学和动力学分析随着科技的发展和人类探索空间的越来越深入，飞行器作为空间探索的重要工具和交通工具，得到了越来越广泛的应用。
对于飞行器的运动学和动力学分析是飞行器设计和控制的基础，也是飞行器性能的重要指标之一。
本文将从运动学和动力学两个方面对飞行器进行分析。
一、运动学分析运动学是研究物体运动的位置、速度、加速度等变化过程的物理学分支。
在飞行器设计和控制中，运动学分析主要包括三个方面：1、姿态控制飞行器的姿态控制涉及到飞行器的姿态稳定性和姿态调整能力。
在飞行器运动过程中，由于外部环境的影响和内部器件的失效等原因，飞行器可能会出现不稳定的姿态，影响飞行器的性能和安全性。
因此，姿态控制是飞行器设计和控制的重要问题。
姿态控制的基本原理是通过飞行器内置的传感器感知飞行器的动态姿态，再通过控制器对飞行器的控制面进行调整，最终使飞行器保持稳定的姿态状态。
姿态控制的技术难点在于如何快速、精确地感知飞行器的姿态变化，并做出相应的调整。
2、飞行轨迹规划飞行器的飞行轨迹规划主要包括确定飞行器的起点、终点和中间路径，以及确定飞行器在不同时间段内的飞行速度和飞行方向等。
飞行轨迹规划是飞行器飞行过程中的重要问题，直接关系到飞行器的航行安全和性能。
在飞行轨迹规划中，需要考虑到各种环境因素的影响，如风力、气压、温度、湿度等，以及地形地貌的变化。
飞行轨迹规划的目的是使飞行器在最短时间内达到目标点，并尽量避免遭受损失。
3、动力系统分析飞行器的动力系统是飞行器能够运行的重要部件，在设计和控制中需要对其进行分析和优化。
动力系统分析主要包括飞行器的动力来源、动力输出能力以及能量转换效率等方面。
在动力系统分析中，需要综合考虑动力系统的质量、功率和效率等因素，以及飞行器的运动学特性，选定合适的动力系统，实现飞行器的高效、稳定和可靠运行。
二、动力学分析动力学是研究物体受力作用下运动状态的变化过程的物理学分支。
在飞行器设计和控制中，动力学分析主要包括四个方面：1、空气动力学分析飞行器在空气中运动时，会受到空气的阻力、升力、侧向力和剪切力等作用力。
导弹的直接力与气动力复合控制分配算法研究
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直接力与气动力复合控制拦截弹轨迹控制
直接力与气动力复合控制拦截弹轨迹控制
尹永鑫;杨明;王松艳
【期刊名称】《航空动力学报》
【年(卷),期】2008(23)3
【摘要】研究了直接力与气动力复合控制拦截弹的轨迹控制问题.建立了复合控制拦截弹的动力学模型,分析了不同复合方式的差别,指出了直接力对弹体运动的影响.建立了拦截弹与目标的相对运动模型,针对直接力与气动力复合控制的特殊性,基于滑模控制理论给出了轨迹控制算法,并在此基础上针对传统控制方法的缺陷,设计了脉冲发动机的点火逻辑.仿真结果表明,该方法能有效的实现拦截弹在末制导段的精确制导控制,并具有较强的鲁棒性.
【总页数】5页(P569-573)
【关键词】航空;航天推进系统;非线性控制系统;飞行轨迹;滑模制导律;拦截弹【作者】尹永鑫;杨明;王松艳
【作者单位】哈尔滨工业大学控制与仿真中心
【正文语种】中文
【中图分类】V448.23
【相关文献】
1.气动力/直接力复合控制拦截弹的气动外形设计及弹道仿真 [J], 骆振;郑志强;章良
2.轨控直接力/气动力复合控制拦截弹的自动驾驶仪设计 [J], 盛永智
3.防空反导拦截弹直接力与气动力复合控制技术研究 [J], 殷大虎
4.直接力/气动力复合控制拦截弹的飞行控制系统设计 [J], 李玉林;刘庆鸿
5.直接力与气动力复合控制拦截弹建模与控制 [J], 尹永鑫;杨明;王子才
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