谐波齿轮减速器的设计与建模
谐波齿轮减速器的设计研究
（6）谐波齿轮传动还可以向密封空间传递运动和动力，采用密封柔轮谐波传动减速装
置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空间的机构。 （7）传动效率较高，且在传动比很大的情况下，仍具有较高的效率。 目前，国外小模数精密谐波齿轮减速器多采用短筒柔轮、其体积小、重量轻、承载能
力高；我国采用的还是普通杯型柔轮，还没有生产短筒柔轮谐波齿轮减速器。几种国外短 筒柔轮谐波齿轮减速器与国产精密杯形齿轮减速器的主要参数见表1，国外柔轮结构比较见 图1
2.1 确定传动方案................................................................................................. 3 2.2 传动比的计算及钢轮柔轮的齿数................................................................. 5 2.3 柔轮和刚轮的材料.......................................................................................... 5
注：此表如不够填写，可另加附页。
主要参考资料（具体格式以规范化要求规定为准）
1.文献检索关键词：谐波齿轮传动 推杆减速器 变速轴承 2. 孙恒.机械原理[M].高等教育出版社,2001 3. 徐灏.机械设计手册[M].机械工业出版社,1995 4. 司光晨.谐波齿轮传动[M].国防工业出版社,1978 5. 饶振纲.行星齿轮传动的设计[M].化学工业出版社,2003 6.减速机信息网：/
术的研究。它是建立在弹性变形理论基础上的一种新型传动技术。1959年美国学者 C·W·
谐波齿轮传动的设计与三维建模
e题目谐波齿轮减速器的设计与建模学生姓名 e 学号 e所在学院机械学院专业班级机械制造及其自动化指导教师 e __ __完成地点 ___2009 年 6 月 10 日谐波齿轮减速器的设计与建模作者：e（e）指导老师：e[摘要]：谐波齿轮传动是50年代中期，随着空间技术的发展，在薄壳弹性变形的理论基础上发展起来的一种新型的传动技术。
我国从1961年开始谐波齿轮传动方面的研制工作，并且在研究、试制和使用方面取得了较大的成绩。
但是在民用产品应用中，谐波减速器存在着传动“爬行”和“丢步的现象严重影响其谐波齿轮类产品的设计制造，也制约着其产品的不断推广，是该产品亟待解决的技术难题。
本文主要介绍了谐波齿轮传动的原理，发展历史，应用领域，发展趋势及其优缺点。
前半部分介绍了谐波齿轮减速器的设计计算，为了更好地分析谐波齿轮传动，后半部分用PRO/E建立了三维模型。
写出了主要零件的绘制过程，并展示了各个零部件，最后给出了装配图。
[关键词]：谐波齿轮，传动设计，三维模型，装配The design and modeling of harmonic gear reducerAuthor：e(e)Tutor: e[Abstract]Harmonic gear transmission is developed with the of space science and thchnology in mid 50s,on the basis of elastic thin shell theory developed a new type of drive technology.So far ,we have already had dozen of units engaged in the research ofthis aspect in our country ,and developed into a variety of types of harmonic gear transimission deviced.In this field it had research at different level on all issues, but many problems still has not yet been determined,and some regularity has not revealed .such as civilian products,There is “crawling”and”lost step”phenomenon in the harmonic gear reducer transmission .So it is impact on the design of harmonic gear product manufacturing,also restrict the further promotion of its products.and solove the problem that exist in the transmission ,it isan urgent need of a job in the current this kind of products.This artical main introducted the theory harmonic gear reducer ,and the development history of harmonic gear drive application filed,development trend,advantagesand disadvantages.The former introduce the design and calculate of harmonic gear reducer.In order to analyze the harmonic gear drive ，The later part with PRO/E to establish the three-dimensional model.Write the drawing process of the main parts .and showing all the parts .Finally ,given the assembly diagram.[ Key words]:Harmonic gear ,Transmission design,Three-disminsional model ,Assemble.目录1.绪论 (1)1.1选题的目的及研究意义 (1)1.2课题相关领域的研究现状和发展趋势 (1)1.3主要研究内容、途径及技术路线 (3)2.谐波齿轮减速器的传动方案的确定 (3)2.1确定传动方案 (3)2.2、传动方案的拟定 (6)3.谐波齿轮减速器的结构设计和设计计算 (7)3.1传动比的计算及柔轮刚轮齿数的确定 (7)3.2谐波传动主要零件的材料 (7)3.2.1 柔轮 (7)3.2.2 刚轮 (7)3.2.3抗弯环 (7)3.3柔轮、刚轮、波发生器的结构和尺寸计算 (8)3.3.1柔轮的结构和尺寸 (8)3.3.2 刚轮的结构和尺寸 (11)3.3.3波发生器的几何尺寸计算 (11)3.4验算与校核....................... 1错误！未定义书签。
谐波齿轮减速器设计及性能仿真
毕业设计（论文）题目谐波齿轮减速器设计及性能仿真学院机械设计制造及其自动化专业学生姓名学号指导教师系主任二级学院院长摘要谐波齿轮传动具有体积小、重量轻、结构紧凑、传动比大、效率高等优点。
广泛应用于矿山、冶金、飞机、轮船、汽车、起重机、电工机械、仪表、化工业等许多领域谐波齿轮传动有着广泛的发展前景。
谐波齿轮减速器与普通减速器相比具有体积小、重量轻、传动平稳、效率高、传动比范围大等优点。
但其设计计算较过程复杂，轴承的受力较大、寿命较短。
所以对于我们在设计这类减速器时如何进行参数的选择，避免大量繁杂的计算，如何选择好轴承使其使用寿命增加具有一定的设计意义。
对谐波减速器国内外的发展现状、优缺点、结构型式和其传动原理进行了一定的阐述。
在设计过程当中，对内啮合传动产生的各种干涉进行了详细验算；从如何提高轴承的寿命为出发点，来计算选择减速器齿轮的模数，最终合理设计减速器的整体结构。
关键词：谐波传动；减速器；内齿轮副AbstractHarmonic gear drive with small size, light weight, compact structure, transmission ratio, and high efficiency. Widely used in mining, metallurgy, aircraft, ships, cars, cranes, electrical machinery, instruments, chemical and many other fields of harmonic gear drive has a broad development prospects.Harmonic gear reducer reducer with ordinary compared with the small size, light weight, smooth transmission, high efficiency, transmission ratio range and so on. However, compared with its design and calculation process is complex, larger force bearing short-lived. Therefore, how we choose the parameters in the design of this type of reducer, to avoid a large number of complex calculations, how to choose to increase the service life of the bearings so that it has a certain design significance.Harmonic reducer development status at home and abroad, the advantages and disadvantages, structure type and its transmission principle, which must be explained. In the design process, various internal mesh transmission interference generated detailed checking; from how to improve bearing life as a starting point to calculate modulus choose Gear ultimately rational design of the overall structure of the gear unit.Keywords: harmonic drive; reducer; internal gear pair目录摘要................................................................................................... I I Abstract .. (III)第1章绪论 (1)1.1 概述 (1)1.2谐波齿轮减速器研究内容拟解决的问题 (1)1.3 本文研究主要内容 (2)第2章谐波齿轮减速器设计 (3)2.1.传动结构形式的选择 (3)2.2.几何参数的计算 (3)2.3 凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算 (4)2.3.1柔轮齿面的接触强度的计算 (5)2.3.2柔轮疲劳强度的计算 (6)2.4 轴结构尺寸设计 (7)2.5 轴的受力分析及计算 (7)2.6 轴承的寿命校核 (8)2.7 销轴的强度校核计算 (10)2.8 输入轴的强度校核 (10)2.9 键的校核计算 (13)2.9.1 联轴器处键的校核 (13)2.9.2 偏心套处键的校核 (13)2.9.3 支座处键的校核 (13)2.10 轴承的校核计算 (13)第3章谐波齿轮减速器三维设计图 (20)总结 (22)致谢 (23)参考文献 (24)第1章绪论1.1 概述随着现代工业的高速发展，机械化和自动化水平的不断提高，各工业部门需要大量的减速器，并要求减速器体积小，重量轻，传动比范围大，效率高，承载能力大，运转可靠以及寿命长等。
齿轮减速器造型设计与模态
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计
N制造
!
齿轮减速器造型设计与模态分析
!
李绍彬
摘要
!讨论复杂结构的建模方法，建立齿轮减速器三维实体模型并进一步建立了齿轮减速器的三维有限元模型，分析系
统的固有特性，从而获得了设计所需的必要数据。
关键词：造型设计
!模态分析
!齿轮箱
数，系统根据参数约束关
系自动将参数变动传递
到特征几何表示中并反
馈于图形显示上。建立
齿轮减速器的实体模型
如图
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&!齿轮减速器有限元分析模型的建立
在有限元分析时为了简化计算不考虑实体模型中
的结构特征，如小孔、圆角、倒角等，可用历史树的
安
装配时的阻尼和结合元性质，建立边界条件。
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3’4&5’1
1042%026（)(+）对话框设计语言，开发了用对话框形式进行设计参数输入，并对整个直齿圆柱
齿轮的设计计算、参数校核直至设计图的绘制输出实现完全自动化的计算机辅助设计系统。
关键词：参数化设计
配合联接看成刚性联接，忽略键槽的影响。通过
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&!齿轮减速器实体模型
"齿轮传动设计
?制造
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轮轴部件进行有限元网格划
分。图
谐波齿轮减速器设计
中北大学毕业设计开题报告学生姓名：学号：学院、系：机械工程与自动化学院机械自动化系专业：机械电子工程设计题目：谐波齿轮减速器设计指导教师:2012年3月 13日毕业设计开题报告1．结合毕业设计情况，根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述：文献综述一谐波齿轮传动的背景谐波齿轮传动是50年代末随着空间科学、宇航尖端技术的发展而产生的。
在谐波出现后的短短几十年中，世界各工业比较发达的国家都集中了一批研究力量致力于这类新型技术的研究。
它是建立在弹性变形理论基础上的一种新型传动技术。
1959年美国学者C·W·麦塞尔（Musser）取得该项技术的发明专利后，于1960年正式展出了实物。
谐波齿轮传动技术于1961年由上海纺织科学研究院的孙伟工程师引入我国。
此后，我国也积极引进并研究发展该项技术，1983年成立了谐波传动研究室，1984年“谐波减速器标准系列产品”在北京通过鉴定，1993年制定了GB/T 14118-93谐波传动减速器标准，并且在理论研究、试制和应用方面取得了较大的成绩，成为掌握该项技术的国家之一。
到目前为止，我国已有北京谐波传动技术研究所、北京中技克美有限责任公司、燕山大学、郑州机械研究所、北方精密机械研究所等几十家单位从事这方面的研究和生产，为我国谐波传动技术的研究和推广应用打下了较坚实的基础。
二设计谐波齿轮减速器的意义谐波齿轮传动是利用柔性构件的弹性变形波进行运动或动力传递的一种新型传动装置，谐波齿轮减速器一般是由波发生器、柔轮和刚轮所组成的，如图所示。
到应用。
另外，精确打击武器和微小型武器是未来军事高科技的发展趋势之一。
先后出现了微型飞机、便携式侦察机器人、微小型水下航行器、精确打击武器及灵巧武器和智能武器等新概念微小型武器系统。
他们具有尺寸小、成本低、、隐蔽性好、机动灵活等特征，在未来信息化战争、城市和狭小地区以及反恐斗争中将占据重要位置和发挥不可替代的作用。
毕业设计齿轮减速器设计与三维建模
毕业设计齿轮减速器设计与三维建模Last revision on 21 December 2020齿轮减速器设计与三维建模摘要本文在对二级斜齿圆柱齿轮减速器参数优化的基础上，利用Pro/E软件建立了减速器的三维实体模型并进行虚拟装配，其重点是关键部件斜齿圆柱齿轮的参数化建模过程。
最后对该模型进行运动学仿真分析，给输入轴一定转速，由仿真分析得出中间轴和输出轴转速，并将仿真结果与理论计算进行对比，从而验证该结构的有效性和可行性。
本文主要从以下几个方面来进行齿轮减速器的设计：第一，合理的传动装置总体的设计，了解机械传动装置的原理及参数搭配，为设计各级传动件和装配草图提供依据。
第二，传动零件的设计计算及齿轮、轴、滚动轴承、联轴器的设计选择与校正，为进行装配草图的设计做好准备。
第三，减速器结构及其附件的设计以便提高效率、降低成本，使维修简单。
第四，减速器装配图和零件工作图的设计以便进行机器装配、调试及维护。
关键词：齿轮减速器；箱体；机械传动装置；原理及参数；设计；运动分析；Pro/EGear reducer design with three dimensional modelingAbstractThispaperisbasedonthedesignofmechanicaldesigncourseteachingpracticeintwo-stagehelicalgearreduceronthebasisoffurtheroptimization,usingPro/Esoftwaretoestablishathree-dimensionalmodelreducerandthevirtualassembly,focusingonkeycomponentsoftheprocessofpar ametricmodelinggear.Finally,kinematicsimulationofthemodel,somegiveninputshaftspeed,obtai nedbythesimulationspeedintermediateshaftandoutputshaft,thesimulationresultswillbecompare dwiththetheoreticalcalculation,toverifytheeffectivenessandfeasibilityofthestructure.This article is mainly from the following aspects to a cylindrical gear reducer design: First,reasonable gear design,understanding the mechanical transmission principle and parameter matching design levels,transmission parts and Assembly Sketches provide a basis.In Second, design and calculation of transmission parts, gear, shaft, bearing, coupling design choices and correction, to prepare for the design of the assembly drawing.Third, the design of gear reducer structure and its accessories in order to improve efficiency, reduce cost, make the maintenance easy.Fourth, the design of the reducer assembly drawing and parts working drawing for machine assembly, commissioning and maintenance.Keywords: Gear reducer； Casing； A mechanical transmission device； Principle and Parameter； Design； KinematicsAnalysis； Pro/E目录1绪论 (1)选题背景 (1)选题意义 (1)减速器的国内外现状及发展趋势 (2)减速器的分类及载荷分类 (3)设计的主要工作 (4)设计的总结及展望未来 (4)2 传动装置的总体设计 (6)传动装置简图 (6)设计任务 (6)传动装置总体设计方案 (6)电机的选择 (6)选择电机的类型 (7)确定电动机功率 (7)确定电机转速 (7)传动比的分配及转动校核 (8)传动装置的运动和动力参数的计算 (8)V带的传动设计 (9)齿轮传动的设计 (11)高速级齿轮传动的设计 (11)低速齿轮机构设计 (16)传动轴的设计 (20)高速轴的设计 (20)中间轴的设计 (23)低速轴的设计 (30)滚动轴承的校核计算 (33)平键联接的选用和计算 (34)联轴器的选择计算 (35)箱体及其附件的设计选择 (35)润滑密封设计 (36)3 三维建模 (37)轴的设计 (37)键的设计 (38)齿轮的设计 (38)装配图的设计 (39)总结 (40)参考文献 (41)致谢 (42)附录1 外文参考文献(译文) (43)附录2 外文参考文献(原文) (48)1 绪论选题背景减速器其实已经在工业生产中应用非常的广泛。
齿轮减速器的设计与建模
齿轮减速器的设计与建模作者：ee（ee）指导教师：ee[摘要]：本课题主要研究的内容是根据减速器设计的原始资料，研究减速器够组成部件（包括齿轮、轴、轴承、上箱体和下箱体）的设计及校核方法。
对圆柱齿轮减速器设计进行功能分解，确立齿轮减速器三维参数化设计方法以及齿轮减速器零件（各主要传动件，标准件等）模型库、总装配库的构建方法。
并用PRO/E软件，进行圆柱齿轮机构的三维建模，对圆柱减速器的机构的组成，内部传动部件，进行装配干涉分析、运动仿真，最终用CAD画出二维工程图。
利用PRO/E对所设计的产品进行三维建模，装配，运动仿真和工程图的产生等方面进行研究后发现，干涉、应力分析在CAD中是极其重要的内容。
从三维开始设计，在现有的软件支持下，这个模型至少有可能表达出设计构思的全部几何参数，整个设计过程可以完全在三维模型上讨论，对设计的辅助就很容易迅速扩大的全过程，设计的全部流程都能使用统一的数据，从三维开始的设计，二维工程图的表达仍然要遵守传统设计的要求。
[关键字]：齿轮；三维建模；减速器；The design of gear reducer and modelingAuthor ee(ee)Tutor :ee“Abstract:”The main research topics are based on the design of the original data reducer, reducer enough of component parts (including gears, shafts, bearings, the upper casing and lower casing) design and verification method.Gear reducer design of functional decomposition, the establishment of three-dimensional parametric gear reducer and gear reducer design parts (the main transmission parts, standard parts, etc.) model library, the total assembly method of constructing the library. And with the inventor of virtual software and database technology, for two gears three-dimensional modeling of conical reducer cylindrical body composition, the internal transmission parts, and assembly interference analysis, stress and strain analysis, motion simulation, eventually to produce two dimensional drawings.Using PRO/E products designed three-dimensional modeling, assembly, motion simulation and engineering plans and other aspects of the production study found that stress and strain analysis in the CAD is an extremely important element. Only three-dimensional design, be possible to set up the finite element analysis of raw data, and then to part geometry and the optimal shape. Otherwise, the design is the traditional method: even the prototype for many of the bench test for the high cost, cycle length, is the modern market economy can not be tolerated.Starting from the three-dimensional design, in support of existing software, this model may be expressed at least all the geometric parameters of the design concept, the whole design process can be fully discussed in the three-dimensional model, it is easy to design the supporting rapid expansion of the whole process the design of all the processes can use a unified data, starting from the three-dimensional design, the expression of two-dimensional engineering drawings still have to comply with the requirements of traditional design. This is a CAD developed today, tomorrow our computer CAD.“Keywords:”gear; three-dimensional modeling; reducer目录1 引言 (1)1.1、选题的目的及其研究意义 (1)1.2、课题相关领域的研究现状和发展趋势 (1)1.2.1、齿轮减速器的现状 (1)1.2.2、齿轮减速器的发展趋势 (2)1.2.3、研究方法 (2)1.2.4、应用领域 (2)1.3、主要研究内容、途径及技术路线 (2)2 方案选择及参数计算..................................... 错误!未定义书签。
谐波齿轮传动系统的建模与零件的结构优化
谐波齿轮传动系统的建模与零件的结构优化e（e）指导教师：e【摘要】谐波齿轮传动作为一种新型的传动技术在最近的几十年里发展的速度非常快。
谐波齿轮传动主要是依靠柔轮的弹性变形来传递运动和载荷的。
随着社会的进步和发展，在谐波齿轮传动出现后的几十年里，不仅仅科技强国在研究这项技术，世界上还有一些工业比较发达的国家也在这种新型传动技术的研发中投入了大量的人力和财力，针对这种新型传动技术在实际应用中出现的全部问题，各国学者都做了大量的工作。
正是因为谐波齿轮传动本身所带有的复杂性和广泛性问题，所以至今还有不少问题没有完全很好的解决。
所以，研究谐波齿轮传动具有非常重要的意义。
本课题主要对谐波齿轮传动中柔轮、钢轮的模态进行了研究，同时对钢轮做结构改进设计，以提高钢轮共振频率【关键词】谐波齿轮传动，柔轮，有限元分析The harmonic gear drive system modelingand structure optimization of spare partse（e）e【Abstract】As a new transmission technology，the development speed of harmonic gear drive is very fast in recent decades. Harmonic gear drive mainly relies on the elastic deformation to transmit motion and loads. With progress and development of the society, after several decades in harmonic gear drive appeared, not only scientific powers research it, also some industrial comparative developed countries put a lot of human and financial resources to develop this new transmission technology, scholars from different countries have done a lot of work for all the problems in the practical application of this new transmission technology. Because the complexity and universality of the problems of harmonic gear drive, so far，there still have many problems are not solved completely. Therefore, the study of harmonic gear drive is very important.【Keywords】Harmonic gear drive, Flexible gear, Finite element analysis目录第1章绪论 (3)1.1 谐波齿轮传动国内外发展现状 (4)1.1.1 谐波齿轮传动国外发展现状 (4)1.1.2 谐波齿轮传动国内发展现状 (5)1.2 谐波齿轮传动研究趋势 (5)1.3 谐波齿轮传动应用 (7)1.4 研究内容及意义 (8)1.4.1 研究内容 (8)1.4.2 研究意义 (9)1.5 本章小结 (10)第2章谐波齿轮传动原理及柔轮变形............................................................. 错误！未定义书签。
毕业设计谐波齿轮减速器设计及性能仿真
毕业设计谐波齿轮减速器设计及性能仿真设计背景谐波齿轮减速器是一种高效率、高减速比的减速器，其结构由谐波发生器、柔和环和若干对谐波轮组成。
利用谐波轮在柔和环的摩擦作用下的弹性变形，从而实现高减速比的传动。
谐波齿轮减速器结构紧凑、重量小，广泛应用于精密机床、机械手、航空航天等领域。
本次毕业设计旨在设计一种谐波齿轮减速器，并对其性能进行仿真分析。
设计步骤1. 确定减速比和输出转矩减速比是指减速器输出轴的转速与输入轴转速之比。
根据实际应用需求，本设计选择减速比为10∶1。
同时，在确定减速比的同时，需要根据应用场景的要求，确定输出转矩。
本设计选择输出转矩为100N•m。
2. 选择谐波轮和柔和环的参数谐波轮和柔和环的参数是谐波齿轮减速器设计中最关键的参数。
它们的选择直接影响减速器的性能。
本设计选择的参数如下：谐波轮齿数为120，柔和环齿数为108，柔和环弹簧刚度为1.5×10^7 N/m，柔和环内径为80mm。
3. 计算齿轮模数并绘制齿轮图样根据选择的谐波轮和柔和环参数，可以计算出齿轮模数。
本设计选择的齿轮模数为2.5。
根据齿轮模数画出齿轮图样，为了保证减速器的精度和寿命，齿轮图样应有合理的一些设计和制造要求，如齿数、齿形、端面接触等，应结合《机械设计手册》等相关标准规定确定。
4. 进行性能仿真分析利用有限元软件，对设计的谐波齿轮减速器进行性能仿真分析。
主要对输出转矩、转速、传动效率、载荷能力等指标进行分析。
5. 完成制造和组装根据设计图样，完成谐波齿轮减速器的制造和组装。
在制造过程中，应根据标准图样、制造工艺和精度要求进行加工，结合凸轮磨削、砜强化等工艺手段，确保减速器的精度和质量。
设计结果通过以上设计步骤和性能仿真分析，得到谐波齿轮减速器设计参数和性能指标如下：- 减速比：10∶1- 输出转矩：100N•m- 谐波轮齿数：120- 柔和环齿数：108- 柔和环弹簧刚度：1.5×10^7 N/m- 柔和环内径：80mm- 输出转速：60 r/min- 传动效率：90%- 载荷能力：500N通过制造和组装，得到的最终谐波齿轮减速器实际输出转矩、转速和传动效率等参数均符合设计要求，并且具有较高的精度和稳定性，可以满足实际工程需求。
谐波齿轮减速器设计
谐波齿轮减速器设计大学中北毕业设计开题报告学生姓名: 学号:学院、系: 机械工程与自动化学院机械自动化系专业:设计题目:指导教师:2012年 3 月 13 日机械电子工程谐波齿轮减速器设计毕业设计开题报告参考文献:[1] 沈允文，叶庆泰,谐波齿轮传动的理论和设计.第一版 ed.1985 年9 月: 机械工业出版社.[2] 辛洪兵，谢金瑞,谐波传动技术及研究动向.北京轻工业学院学报,1999.17(1): p.30-36.[3] 北京谐波传动技术研究所, 谐波传动技术的新发展. 齿轮, 1991. 15(2): p. 52-55.[4] 沈允文，谐波齿轮传动柔轮的实验模态分析 1994(01);扬帆;韩梅谐波齿轮传动装置的传动精度分析 2010(02) [5] 李召华[6] 王中孚.吴广林.李洪斌.张敏.于兴胜谐波齿轮传动原理和技术[期刊论文]-职业技术(下半月) 2007(12)[7] 李华敏，李瑰贤，齿轮机构设计与应用 2007年9月第一版机械工业出版社[8] 张春宜郝广平刘敏减速器设计实例精解 2009.7 机械工业出版社[9] 乔峰丽，郑江机械设计基础 2011.1 电子工业出版社[10] 张建民机电一体化系统设计.北京:高等教育出版社[11] Cutting error measurement of flexspline gears of harmonic speed reducersusing laser probes Wei Gao July 2004[12] Non-linear mechanic and electric behavior of a robot axis witha“harmonic-drive” gear T. Marilier, J.A. Richard Available online14 February 2003.[13] The effect of gear oil viscosity and friction reducer type on transmissionefficiencyK. Kubo, Y. Shimakawa, M. Kibukawa Available online 18 February 2003.[14] 姚俊武.王建中谐波减速器在自重构机器人的应用研究[期刊论文]-制造业自动化 2006(8)[15] 孙恒，陈作模. 机械原理 [M].7版. 北京:高等教育出版社，2006.[16] 王长明.阳培.张立勇谐波齿轮传动概述[期刊论文]-机械传动 2006(4)[17] 张佑林.刘文波.李峰活齿端面谐波齿轮啮合状态的几何模型[期刊论文]-武汉理工大学学报 2004(10)[18] 周晖.孙京.温庆平.翟少雄.金俨.谭立谐波减速器空间润滑及性能研究[期刊论。
谐波齿轮减速器的设计与建模
谐波齿轮减速器的设计与建模作者:e（e）指导老师：ee[摘要]：谐波齿轮传动是50年代中期，随着空间技术的发展，在薄壳弹性变形的理论基础上发展起来的一种新型的传动技术。
我国从1961年开始谐波齿轮传动方面的研制工作，并且在研究、试制和使用方面取得了较大的成绩。
但是在民用产品应用中，谐波减速器存在着传动“爬行”和“丢步的现象严重影响其谐波齿轮类产品的设计制造，也制约着其产品的不断推广，是该产品亟待解决的技术难题。
本文主要介绍了谐波齿轮传动的原理，发展历史，应用领域，发展趋势及其优缺点。
前半部分介绍了谐波齿轮减速器的设计计算，为了更好地分析谐波齿轮传动，后半部分用PRO/E建立了三维模型。
写出了主要零件的绘制过程，并展示了各个零部件，最后给出了装配图。
[关键词]谐波齿轮，传动设计，三维模型，装配The design and modeling of harmonic gear reducerAuthor:e(e)T utor:e[Abstract]Harmonic gear transmission is developed with the of space science and thchnology in mid 50s,on the basis of elastic thin shell theory developed a new type of drive technology.So far ,we have already had dozen of units engaged in the research ofthis aspect in our country ,and developed into a variety of types of harmonic gear transimission deviced.In this field it had research at different level on all issues, but many problems still has not yet been determined,and some regularity has not revealed .such as civilian products,There is “crawling”and”lost step”phenomen on in the harmonic gear reducer transmission .So it is impact on the design of harmonic gear product manufacturing,also restrict the further promotion of its products.and solove the problem that exist in the transmission ,it isan urgent need of a job in the current this kind of products.This artical main introducted the theory harmonic gear reducer ,and the development history of harmonic gear drive application filed,development trend,advantagesand disadvantages.The former introduce the design and calculate of harmonic gear reducer.In order to analyze the harmonic gear drive ，The later part with PRO/E to establish the three-dimensional model.Write the drawing process of the main parts .and showing all the parts .Finally ,given the assembly diagram.[ Key words]:Harmonic gear ,Transmission design,Three-disminsional model ,Assemble.目录1.绪论 (1)1.1选题的目的及研究意义 (1)1.2课题相关领域的研究现状和发展趋势 (1)1.3主要研究内容、途径及技术路线 (4)2.谐波齿轮减速器的传动方案的确定 ........................................... 错误!未定义书签。
谐波齿轮减速器设计及性能仿真
分类号密级毕业设计(论文)谐波齿轮减速器设计及性能仿真姓名班级学院专业名称指导老师XXX学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。
除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。
本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
论文作者签名：日期：年月日XXX学位论文版权协议书本人完全了解XXX关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归XXX所拥有。
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论文作者签名：导师签名：日期：年月日日期：年月日摘要谐波传动是一个相对较新类型的传输。
新的运动转换原理，新的啮合特性，但柔性部件的发展有这样的传输原因需要专门的理论。
与一般的齿轮传动比，体积小，重量轻，精度高，低噪音等相比。
由于谐波传动柔轮的存在可以产生变形控制波动，从而使啮合原理，算术几何，强度计算，结构设计，与传统的刚性构件面向实质上是一个很大的区别。
关键词: 谐波、有限元、三维、减速机AbstractHarmonic drive is a relatively new type of transmission.Since the invention of the harmonic drive has experienced several decades.New sports transformation principle, a new meshing feature, a flexural member is the development of the cause of the transmission need special theory.It compared with the general gear transmission, large transmission ratio, small volume, light weight, high precision, low noise, etc.Because there exist in harmonic gear drive can cause a controllable wave deformation of soft round, so that the meshing theory of arithmetic, geometry, strength calculation, structure design, with the traditional rigid gear transmission components in nature are very differentKeywords:Harmonic, finite element, 3 d, reducer目录摘要 (3)Abstract (3)第1章绪论 (6)1.1论文概述 (6)1.2 谐波减速机国内外发展现状 (6)1.3本文研究内容 (8)1.4本文研究意义 (8)第2章谐波减速机方案设计 (9)2.1谐波减速机组成 (9)2.2谐波减速机分类 (9)2.3谐波减速机传动方案 (11)2.4本章小结 (12)第3章谐波减速机设计 (13)3.1 传动装置总体设计 (13)3.1.1传动方案的确定 (13)3.1.2刚轮柔轮齿数模数确定 (13)3.2 谐波齿轮传动的主要参数确定 (13)3.2.1主要啮合参数的选择 (13)3.2.2柔轮刚轮的几何尺寸计算 (14)3.2.3 保证传动正常工作的条件 (16)3.3 主要零件的材料和结构 (16)3.3.1柔轮材料 (16)3.3.2刚轮材料 (17)3.3.3波发生器材料 (17)3.3.4柔轮结构设计 (17)3.3.5刚轮结构设计 (16)3.4 承载能力计算 (20)徐州工程学院毕业设计（论文）3.5 传动效率的计算 (23)3.6本章小结 (23)第4章谐波减速机三维建模 (24)4.1 Solidworks三维建模技术 (24)4.2谐波减速机三维建模 (24)4.3谐波减速机装配 (31)4.4 本章小结 (34)第5章谐波齿轮减速器ADAMS仿真 (35)5.1虚拟样机技术 (35)5.2 ADAMS软件概述 (35)5.3 谐波齿轮减速器前处理 (36)5.4 谐波齿轮减速器运动仿真 (40)5.5 本章小结 (42)总结43致谢 (44)参考文献 (45)第1章绪论1.1论文概述传动原理与普通谐波传动齿轮是相异的，它是利用柔性齿轮的受控弹性变形。
谐波齿轮减速器设计
中北大学毕业设计开题报告学生姓名：学号：学院、系：机械工程与自动化学院机械自动化系专业：机械电子工程设计题目：谐波齿轮减速器设计指导教师:2012年3月 13日毕业设计开题报告1．结合毕业设计情况，根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述：文献综述一谐波齿轮传动的背景谐波齿轮传动是50年代末随着空间科学、宇航尖端技术的发展而产生的。
在谐波出现后的短短几十年中，世界各工业比较发达的国家都集中了一批研究力量致力于这类新型技术的研究。
它是建立在弹性变形理论基础上的一种新型传动技术。
1959年美国学者C·W·麦塞尔（Musser）取得该项技术的发明专利后，于1960年正式展出了实物。
谐波齿轮传动技术于1961年由上海纺织科学研究院的孙伟工程师引入我国。
此后，我国也积极引进并研究发展该项技术，1983年成立了谐波传动研究室，1984年“谐波减速器标准系列产品”在北京通过鉴定，1993年制定了GB/T 14118-93谐波传动减速器标准，并且在理论研究、试制和应用方面取得了较大的成绩，成为掌握该项技术的国家之一。
到目前为止，我国已有北京谐波传动技术研究所、北京中技克美有限责任公司、燕山大学、郑州机械研究所、北方精密机械研究所等几十家单位从事这方面的研究和生产，为我国谐波传动技术的研究和推广应用打下了较坚实的基础。
二设计谐波齿轮减速器的意义谐波齿轮传动是利用柔性构件的弹性变形波进行运动或动力传递的一种新型传动装置，谐波齿轮减速器一般是由波发生器、柔轮和刚轮所组成的，如图所示。
到应用。
另外，精确打击武器和微小型武器是未来军事高科技的发展趋势之一。
先后出现了微型飞机、便携式侦察机器人、微小型水下航行器、精确打击武器及灵巧武器和智能武器等新概念微小型武器系统。
他们具有尺寸小、成本低、、隐蔽性好、机动灵活等特征，在未来信息化战争、城市和狭小地区以及反恐斗争中将占据重要位置和发挥不可替代的作用。
谐波减速器内齿柔三维建模及仿真加工
1.6 数控自动编程的优势
传统编程是指编制零件加工程序的各个步骤，即从零件图样分析及工艺处理、数值计算、编写程序单直至程序检验，均由人工完成，称为“手工程序编制”。数控自动编程是使用计算机进行数控机床程序编制工作，也即由计算机自动进行数值计算编制零件加工程序单。“自动程序编制”，在这里程序编制工作的大部分或全部由计算机来完成。
3、图形编程 对于某些特殊的，如安装了线切割和电火花的数控机床，有的都配置了图形编辑功能。这样就可以直接在计算机的显示屏上面画出加工零件图纸上的几何信息。然后系统就会自动的进行前后置处理便可以生成刀具的运动轨迹数据，可以储存起来也可以直接导入数控机床进行工件的加工。
1.4 数控自动编程的重要依据
随着制造业信息的快速发展，数控编程的标准也产生了一种发展的趋势。数控技术诞生的50年间基本都是基于ISO6983标准来交换信息，即采用G和M代码来描述如何加工，因而它的本质是面向加工过程的，但随着技术的不断发展，这已经不能够满足现代数控技术飞速的发展速度的需求了，于是，国际上正在着手于研究与建立一套新的CNC系统标准ISO14649（STEP-NC）。此种做法的目的在于提供一种不依赖于具体系统的中性机制，能够描述产品整个生命周期内的统一数据模型，从而实现整个制造过程，乃至各个工业领域产品信息的标准化。
毕业设计谐波齿轮减速器设计及性能仿真
毕业设计谐波齿轮减速器设计及性能仿真毕业设计：谐波齿轮减速器设计及性能仿真一、引言随着工业自动化的快速发展，谐波齿轮减速器作为一种高效、高精度、高刚度的传动装置，得到了广泛的应用。
在许多高精度数控机床、机器人、航空航天等领域，谐波齿轮减速器都发挥了重要的作用。
因此，对谐波齿轮减速器进行深入的设计及性能仿真研究，具有重要的理论意义和实际价值。
二、谐波齿轮减速器设计1、结构设计谐波齿轮减速器的结构设计是整个设计过程的基础。
结构设计需要考虑齿轮的形状、尺寸、材料、热处理方式等因素，同时还需要考虑减速器的整体结构布局和尺寸。
在设计中，需要结合实际工况和需求，选择合适的结构和参数，以保证减速器的性能和稳定性。
2、力学分析力学分析是谐波齿轮减速器设计的关键步骤。
通过对减速器进行力学分析，可以了解齿轮在载荷作用下的应力、应变、位移等变化情况，从而确定齿轮的强度和刚度是否满足设计要求。
同时，力学分析还可以优化结构设计，提高减速器的性能和寿命。
3、动力学仿真动力学仿真是在力学分析的基础上，进一步模拟减速器的动态性能。
通过建立动力学模型，可以模拟减速器在动态载荷作用下的响应，了解减速器的振动、冲击、噪声等性能表现。
通过动力学仿真，可以优化减速器的设计，提高其动态性能和稳定性。
三、谐波齿轮减速器性能仿真1、传动效率传动效率是谐波齿轮减速器的重要性能指标之一。
在仿真过程中，可以通过对比不同设计方案或不同工况下的传动效率，选择最优的设计方案或工况参数。
同时，通过仿真还可以研究传动效率的影响因素，如齿轮的滑动摩擦系数、润滑条件等。
2、刚度与强度刚度和强度是衡量谐波齿轮减速器性能的重要指标。
在仿真过程中，可以通过对减速器进行静力学和动力学分析，评估其刚度和强度性能。
同时，通过仿真还可以研究材料、热处理等因素对减速器刚度和强度的影响。
3、振动与噪声振动和噪声是评价谐波齿轮减速器性能的重要因素。
在仿真过程中，可以通过建立动力学模型，模拟减速器的振动和噪声情况。
考虑多源误差影响的谐波减速器传动误差建模与分析
考虑多源误差影响的谐波减速器传动误差建模与分析谐波减速器是一种常见的精密传动装置，其能够提供高传动精度和高扭矩输出。
然而，在实际应用中，谐波减速器的传动误差往往会受到多种因素的影响，其中包括制造误差、安装误差、零件磨损等。
因此，准确建模和分析谐波减速器的传动误差对于性能优化和故障诊断具有重要意义。
本文将重点探讨考虑多源误差影响的谐波减速器传动误差的建模与分析方法。
一、谐波减速器传动误差的基本概念在深入研究谐波减速器传动误差之前，我们首先需要了解谐波减速器的基本构造和工作原理。
谐波减速器主要由柔性齿轮、刚性齿轮和搬运机构组成，通过谐波振动原理将输入轴转速降低，并将高扭矩输出。
传动误差即指谐波减速器输出轴角位置与输入轴角位置之间的偏差。
二、谐波减速器传动误差的建模方法考虑多源误差影响的谐波减速器传动误差建模包括多种方法，其中最常用的有几何误差法、变系数法和有限元法。
1. 几何误差法几何误差法是一种基于谐波减速器齿轮齿形偏差的建模方法。
该方法通过对齿轮齿形参数进行测量和分析，推导出齿轮传动误差的数学模型。
然后，结合搬运机构的误差参数，建立整个谐波减速器的传动误差模型。
2. 变系数法变系数法是一种将谐波减速器的传动误差建模为一组方程的方法。
该方法通过利用误差系数矩阵描述谐波减速器不同部件间的传递误差，并通过求解方程组得到传动误差的数学模型。
3. 有限元法有限元法是一种基于数值计算的建模方法，适用于大型和复杂谐波减速器传动误差的分析。
该方法通过建立谐波减速器的有限元模型，考虑材料的刚度和变形，得出传动误差的精确计算结果。
三、谐波减速器传动误差的分析方法谐波减速器传动误差的分析方法包括动态分析和静态分析两种。
1. 动态分析动态分析主要通过建立谐波减速器系统的运动学和动力学模型，考虑输入轴的转速、负载和传动误差等因素，得出传动误差对系统性能的影响。
该方法可以用于评估谐波减速器的动态特性，如动态振动和冲击响应等。
谐波减速器摩擦特性建模综述
谐波减速器摩擦特性建模综述谐波减速器摩擦特性建模综述谐波减速器是一种常用于工业机械和传动装置中的重要装置，通常用于改变旋转运动的速度和扭矩。
其摩擦特性的建模是研究和优化谐波减速器性能的关键。
步骤一：定义摩擦特性谐波减速器的摩擦特性是指在内部齿轮之间的相对运动中所产生的摩擦力和摩擦矩的关系。
由于谐波减速器的结构特殊，摩擦特性常常表现出非线性和非对称的特点。
因此，对于谐波减速器的摩擦特性进行准确建模非常重要。
步骤二：收集实验数据为了进行摩擦特性的建模，我们首先需要收集大量的实验数据。
实验可以通过在实际的谐波减速器上进行力学测试来获得摩擦力和摩擦矩的数据。
实验数据的收集应覆盖不同的工作条件和负载条件。
步骤三：数据处理和分析在收集到实验数据后，我们需要对数据进行处理和分析。
数据处理包括去除异常值和噪声，以及对数据进行平滑处理。
数据分析可以通过统计学方法和图形分析来研究摩擦特性的规律性和趋势。
步骤四：选择合适的数学模型在分析实验数据的基础上，我们需要选择合适的数学模型来描述谐波减速器的摩擦特性。
常用的数学模型包括线性模型、非线性模型和混合模型等。
选择合适的模型需要考虑模型的复杂度和拟合优度等因素。
步骤五：参数估计和模型验证选择好数学模型后，我们需要对模型的参数进行估计和验证。
参数估计可以使用最小二乘法等优化方法来获得最佳参数值。
模型验证可以通过与实验数据的比较来评估模型的预测能力和准确性。
步骤六：模型优化和应用在完成模型参数估计和验证后，我们可以对模型进行优化和改进。
模型优化的目标是提高模型的准确性和可靠性，以便在实际应用中得到更好的性能。
优化方法可以包括参数调整、模型结构改进和参数敏感性分析等。
总结：通过以上步骤，我们可以对谐波减速器的摩擦特性进行建模和分析。
摩擦特性的准确建模可以为谐波减速器的设计和优化提供重要参考，并提高其性能和可靠性。
然而，需要注意的是，摩擦特性的建模是一个复杂的过程，需要综合考虑实验数据、数学模型和参数估计等多个方面的因素。
双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计与分析
双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计与分析摘要：随着社会的发展进步，谐波减速器的应用逐渐增多，谐波齿轮减速器采用双圆弧齿廓的设计方式，在齿轮传动的过程中，不易产生尖点和轮齿干涉的现象，有效的提高了机器的准确性，同时还易于油膜的形成，对于谐波的优化具有重要的作用，因此，双圆弧齿形谐波减速器的应用十分普遍。
本文主要对双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计进行分析，发现其中存在的问题，提出创新性的设计方法和设计理念，保障双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计能够符合实践。
关键词：双圆弧齿形谐波减速器；结构优化；设计引言：传统谐波减速器的结构仅仅只是考虑整体结构，其轮齿齿廓对装置传动性能影响显著，而我国有关谐波减速器的研究时间相对国外较晚，技术还不够成熟，大量高性能谐波减速器还需要通过进口的方式进行获取。
因此，为推动我国精密谐波齿轮传动技术的进步，有效的提升我国在航空航天、医疗器械等行业的技术优势，打破西方工业发达国家对高端装备核心零部件的技术封锁和垄断本文主要是针对双圆弧齿形谐波减速器齿轮进行研究，从而保证双圆弧齿形谐波减速器齿轮。
1.双圆弧齿形谐波减速器齿轮的发展现状由于我国的工业化进程较晚，导致我国在谐波减速器研究方面是远远落后于国外发达国家的，在双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计上还存在很多不足，相关设计标准还不够完善。
大量的实践数据和研究发现，谐波齿轮传动的优点更多，在与传统的刚性齿轮传动进行比较时，其传动精度较高、传动比范围较大、结构较简单、承载能力较大并且能够适应各种环境，尤其是在工业机器人、航空航天、医疗器械等行业，双圆弧齿形谐波减速器的应用效果十分良好。
因此，为了推动我国精密技术的创新进步，研究人员要充分发挥自身的聪明才智，明确设计目标，提升双圆弧齿形谐波减速器齿轮的啮合性能。
1.双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计存在的重难点问题（1）设计管理机制不健全、不规范双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计是一项十分复杂且重要的工作，需要充分考虑现场环境以及设备的实际需求，但是很多企业的设计管理机制不健全、不规范，缺乏完善的双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计规范，设计人员的设计成果不能得到有效的实践验证，导致双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计的水平难以满足设计的要求，严重影响了双圆弧齿形谐波减速器齿轮的设计的发展。
毕业设计(雨辰)谐波齿轮机构的设计【全套图纸】
第1章谐波齿轮概述1.1 概述1.1.1 谐波齿轮技术的发展概况谐波齿轮传动的传动原理与普通齿轮传动不同，它是利用控制柔性齿轮的弹性变形来实现传递运动和动力的。
谐波齿轮传动一般有波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件。
因为，由波发生器的作用迫使柔性齿轮所产生的变形波是一个基本对称的简谐波，故称这种机械传动形式为谐波传动。
谐波齿轮传动是谐波传动中的一种主要结构类型；它是以齿轮作为基本元件的谐波传动形式。
此外，谐波齿轮还包括：谐波摩擦传动、谐波螺旋传动和谐波无级变速传动等结构类型。
我过于60年代中期，国内有关的研究机构开始引进了谐波传动这项新技术，并开展了该项目的研究工作。
70年代末，我国许多的工业部门、机械研究所和有关的工科院校都先后对谐波齿轮传动进行了理论和试验研究以及设计试制等工作，研制出了一些性能较好的谐波齿轮减速器。
自1980年起，我国也开始了谐波齿轮的标准化和系列化工作。
经过约5年时间的研究试制，于1985年制订了中小功率的通用谐波齿轮减速器的标准系列。
从而，使我国成为世界上具有通用谐波齿轮减速器标准的第四个国家。
1.1.2 谐波齿轮机构的结构组成谐波齿轮机构通常由波发生器H、柔轮g和刚轮b（采用具有刚性齿轮的行星机构相类似的符号来表示）三个基本构件所组成。
如下图所示：1-波发生器2-柔轮3-刚轮在谐波传动中，波发生器H旋转一圈，柔轮上某一点变形的循环次数，叫做柔轮的变形波数，用符号u表示；即变形波数u应按柔轮g与刚轮b同时啮合的区域数目来确定。
在一般情况下，可以采用单波（u=1）、双波（u=2）、三波（u=3）、四波（u=4）传动。
但由于受到柔轮g材料许用应力的限制，通常大都采用的是双波（u=2）和三波（u=3）传动；目前，应用较广泛的仍然是双波（u=2）传动。
而刚轮b和柔轮g的齿数差，一般应取为雨辰教育毕业设计柔轮g的变形波数u，即Zb - Zg=u；或者在某写情况下取成u的倍数。
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谐波齿轮减速器的设计与建模作者:e（e）指导老师：ee[摘要]：谐波齿轮传动是50年代中期，随着空间技术的发展，在薄壳弹性变形的理论基础上发展起来的一种新型的传动技术。
我国从1961年开始谐波齿轮传动方面的研制工作，并且在研究、试制和使用方面取得了较大的成绩。
但是在民用产品应用中，谐波减速器存在着传动“爬行”和“丢步的现象严重影响其谐波齿轮类产品的设计制造，也制约着其产品的不断推广，是该产品亟待解决的技术难题。
本文主要介绍了谐波齿轮传动的原理，发展历史，应用领域，发展趋势与其优缺点。
前半部分介绍了谐波齿轮减速器的设计计算，为了更好地分析谐波齿轮传动，后半部分用PRO/E建立了三维模型。
写出了主要零件的绘制过程，并展示了各个零部件，最后给出了装配图。
[关键词]谐波齿轮，传动设计，三维模型，装配The design and modeling of harmonic gear reducerAuthor:e(e)Tutor:e[Abstract]Harmonic gear transmission is developed with the of space science and thchnology in mid 50s,on the basis of elastic thin shell theory developed a new type of drive technology.So far ,we have already had dozen of units engaged in the research ofthis aspect in our country ,and developed into a variety of types of harmonic gear transimission deviced.In this field it had research at different level on all issues, but many problems still has not yet been determined,and some regularity has not revealed .such as civilian products,There is “crawling”and”lost step”phenomen on in the harmonic gear reducer transmission .So it is impact on the design of harmonic gear product manufacturing,also restrict the further promotion of its products.and solove the problem that exist in the transmission ,it isan urgent need of a job in the current this kind of products.This artical main introducted the theory harmonic gear reducer ,and the development history of harmonic gear drive applicationtrend,advantagesand disadvantages.The former introduce the design and calculate of harmonic gear reducer.In order to analyze the harmonic gear drive ，The later part with PRO/E to establish the three-dimensional model.Write the drawing process of the main parts .and showing all theparts .Finally ,given the assembly diagram.[ Key words]:Harmonic gear ,Transmission design,Three-disminsional model ,Assemble.目录1.绪论 (1)1.1选题的目的与研究意义 (1)1.2课题相关领域的研究现状和发展趋势 (1)1.3主要研究内容、途径与技术路线 (3)2.谐波齿轮减速器的传动方案的确定 ................................................................ 错误!未定义书签。
2.1确定传动方案 ......................................................................................... 错误!未定义书签。
2.2、传动方案的拟定 .................................................................................. 错误!未定义书签。
3.谐波齿轮减速器的结构设计和设计计算 ........................................................ 错误!未定义书签。
3.1传动比的计算与柔轮刚轮齿数的确定 ................................................. 错误!未定义书签。
3.2谐波传动主要零件的材料 ..................................................................... 错误!未定义书签。
3.2.1 柔轮 ............................................................................................. 错误!未定义书签。
3.2.2 刚轮 ............................................................................................. 错误!未定义书签。
3.2.3抗弯环 .......................................................................................... 错误!未定义书签。
3.3柔轮、刚轮、波发生器的结构和尺寸计算 ......................................... 错误!未定义书签。
3.3.1柔轮的结构和尺寸 ...................................................................... 错误!未定义书签。
3.3.2 刚轮的结构和尺寸 ..................................................................... 错误!未定义书签。
3.3.3波发生器的几何尺寸计算 ........................................................ 错误!未定义书签。
3.4验算与校核 ............................................................................................. 错误!未定义书签。
3.4.1 柔轮的疲劳强度计算 ............................................................... 错误!未定义书签。
3.4.2柔轮的稳定性校核 .................................................................... 错误!未定义书签。
3.4.3柔性轴承的寿命计算 ................................................................ 错误!未定义书签。
3.5 高、低速轴的设计 ................................................................................ 错误!未定义书签。
3.5.1 高速轴设计 ................................................................................. 错误!未定义书签。
3.5.2低速轴的设计。
.......................................................................... 错误!未定义书签。
3.6各段轴上需要安装键处键的尺寸 ......................................................... 错误!未定义书签。
4.谐波齿轮减速器的PRO/E三维建模............................................................... 错误!未定义书签。
4.1 Pro/E简介............................................................................................... 错误!未定义书签。
4.2谐波齿轮减速器的Pro/E建模 .............................................................. 错误!未定义书签。
4.2.1 柔轮的建模 ................................................................................. 错误!未定义书签。
4.2.2其他零件的Pro/E模型 ............................................................... 错误!未定义书签。
4.3谐波齿轮减速器的装配 ......................................................................... 错误!未定义书签。