RS2快速入门手册

如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号
3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
1000
2000 [pulse]
3. I/O 接线(驱动器 CN1)
• 通用输入（伺服ON，报警清除，极限） • 脉冲指令输入（位置指令） • 模拟指令输入（速度，扭矩指令）
通用输入接线: CONT1-6 - 1
控制器单元 伺服驱动器
CONT-COM
50 CONT1 37 36 2.2kohm 4.7kohm
AL.A2.0
报警发生时驱动器的状态
0: 控制电源ON 2: 主电源ON
4: 准备伺服使能
8: Servo-ON（伺服使能）
报警代码
报警代码表在操作说明书第8章
“AL” 指它显示报警代码
常见报警代码: 85
检查编码器接线 •电缆连接器在放大器端
•如果使用编码器延长线、延长线上所有端子和其他侧面接口
“P“ ->
05 06
串行编码器分辨率 备用电池式绝对编码器功 能选择 控制模式选择
选择编码器分辨率. 06:131072_FMT (大部分编码器是 131072 脉冲/转.) 选择是否连接编码器的备用电池. 电池安装在山洋电气标准选配电缆之上. 连接电池-> 00:Absolute system 不连接电池 -> 01:Incremental system 选择控制器的命令类型. 00:Torque (模拟电压) 01:Velocity (模拟电压) 02:Position (脉冲指令)
默认分配:
CONT1(引脚37) : Servo-ON（伺服使能）
Off : Servo-OFF On : Servo-ON
CONT2(引脚36) : 速度控制P-PI 选择 Off : PI 控制 On : P 控制
CONT2
CONT3(引脚35) : 绝对编码器清零
CONT3 35
Off : 正常状态 On : 清零状态 CONT4(引脚34) : 位置偏差清零
重新建立通信需要在驱动器电源打开后。 1 2 已建立
电源打开后,查看驱动器前面的 7段 LED 数码管。 控制电源已连接并供电，无报警，打开主电源
控制电源和主电源都已经连接并供电，无报警。驱动器准备 servo-on（伺服使能）。
故障排除: 当驱动器仍显示 “AL.###”...
“AL.###” (#:16进制数) 表示报警代码。 例:
02
选择再生电阻
选择再生电阻类型连接到 CNA-RB1/RB2 引脚. 不连接-> 00:Not_connect 连接到驱动器内部或自带的电阻器 -> 01:Built-in_R 连接到可选的外部电阻-> 02:External_R
04
串行编码器功能选择
选择编码器类型. 查看电机型号 例. R2AA06020FCP00M “H“ -> 00:PA_S_2.5M 02:PA_C_2.5M
点击 “Servo On”，电机准 备运行
7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这 里
外部电源电压: 源型控制器输出 DC5V or DC12-24V
控制器侧
驱动器侧
通用输入接线: CONT7-8
差分信号(5V)
控制器单元 双绞线 等效于 HD26C31 伺服驱动器 1.0k CONT7 150ohm CONT7 38 SG 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k
从焊接端看编码器的连接器，编码器引脚排布，分配如下 引脚 No.7: 串行数据信号+端 (ES+, 棕) 引脚 No.9: 电池 + (BAT+, 粉)
当使用串行编码器但是不做位置备份时，不需要连 接电池
引脚 No.1: +5V (5V, 红)
7 9 8 10 6 5
3 1 4 2
引脚No.10: 电池 – (BAT-, 紫)
山洋电气
RS2（R_ Advanced ） 伺服驱动器 快速入门手册
SANYO DENKI CO., LTD.
www.sanyodenki.co.jp
December, 2010
概要
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 初始设置 电机 JOG运转 I/O 接线 (驱动器 CN1) 自动调谐 波形跟踪 (示波器) 手动调谐 其他功能
09
如何改参数- 1
双击当前需要修改的设定值
如何改参数 - 2
一些参数值是从列表选项卡中选择，一些参数值可以直接用 数字输入
如何改参数- 3
现在这里的输入值显示为红 色字符.这表示修改的参数 值还没有在驱动器中保存.
点击 “Write to amplifier” 图标 输入值清零，当前设置值已改
JOG 操作 - 1
1 2
3 4
如果出现此信息，请检查驱动器前面的7段数码 管，不是伺服未使能，就是报警状态。
5 JOG 操作窗口打开
JOG 操作 - 2
1
2
JOG 操作 - 3
点击 “Edit” 按钮, 设置准备变更的值。 变更后的值通过点击 ”Decision” 按钮来设定.
JOG运转时的扭矩限制值
5 定位操作窗口打开
定位操作 - 2
1
2
定位操作 - 3
点击 “Edit” 按钮, 设置准备变更的值。 变更后的值通过点击 ”Decision” 按钮来设定.
运行距离(只有增量动作)
电机运行时的扭矩限制 为平滑启动/停止设置的加减速时间 设定值是在1000转/分的速度改变时 运行速度
定位操作 - 4
1. 初始设置
• • • • • • 建立通信 系统参数设定 如何改参数 电机参数设定 初始参数设定后 故障排除
建立通信- 1
1. 启动 R ADVANCED MODEL-Setup 软件 2. 点击 OK
3. 通信设定窗口打开
建立通信- 2
3.连接
1.点击打钩
2.选择COM port# 4.显示驱动器型号
电池盒
SANYO DENKI 标准选配带电池盒的编码器电缆
锂电池 [AL-00697958-01]
电池连接器
• 当将串行编码器做为不带备用电池增量式编码器使用时 修改“系 统参数 – 06” 为 “01:_Incremental system” (请参考本PPT 第8页) • 上述两种情况在检查更改后都需要 “串行编码器清零” 和 “报警 复位”.
为平滑启动/停止设置的加减速时间 设定值是在1000转/分的速度改变时 JOG 速度
JOG 操作 - 4
点击 “Servo On” ，电机准 备开始动作
7段数码管的动作像在写 “8” 字。
一直按此按钮时，电机反转
一直按此按钮时，电机正转
故障排除: 7段LED数码管显示 并且不能进入Servo-ON状态...
1. 当无限位开关时, 选择 “00 Always_Disable” 当连接常闭限位开关时, 选择”0C CONT6_ON” (正向 一侧) or “0A CONT5_ON” (反向一侧)
2.
如何更改限位输入设定 - 3
2. 点击这里... 设定完成!
1.以同样的方式改 变（设定值可能是 不同的）其他参数
如何操作串行编码器清零
1
2
3
4 5 完成
这需要一点时间，但是 自动改变
如何操作报警复位
1
2
3 如果报警仍然为清掉... • 重启电源
4
这需要一点时间，但是 自动改变
• 检查排除故障并确保其正确 完成.如果熬成报警的原因仍然 没有排除，报警不能被清除
5 完成
2. 电机 JOG运转
• JOG 操作 (速度 JOG) • 定位操作 (位置 JOG)
Positioning Operation - 6
电机运行多少次（0表示无限次，需要点停止按钮来 停止运动） 动作和动作之间的停留时间
例: PJOG位置命令= 1000 [脉冲] 停止时间= 1000 [ms] 连续次数= 2 起始位置：0 [脉冲] 按“正方向”按钮
0 [pulse] 等待 1000 [ms] 1000
初始参数设定后- 1
在所有的参数都设定并保存到驱动器后，重启驱动器电源 (包 括控制电源和主电源)。 大多数参数在保存到驱动器后就马上有效了，但是有些参数包括 电机参数和系统参数在电源重启后才生效。
在关闭驱动器电源之前,点击此图 标并点击 OK 来断开PC 和驱动器 的通信连接。
初始参数设定后- 2
CONT4
34
Off : 正常状态
On : 清零状态
CONT5(引脚33) : 限位(反向)
CONT5 33
Off : 碰到限位开关 On :正常状态 CONT6(引脚32) : 限位(正向)
CONT6
32
Off : 碰到限位开关 On :正常状态
通用输入接线: CONT1-6 - 2
漏型控制器输出

如何更改限位输入设定 - 1
参数 参数设定 Group 9 [功能]
“00 F-OT Positive Over Travel Function” : 正向一侧限位开关设定 “01 R-OT Negative Over Travel Function” : 反向一侧限位开关设定
如何更改限位输入设定 - 2
5.关闭
系统参数设定 - 1
1.参数(P)
2.参数设定(P)
3.选择轴号并点击 OK (默认轴号 : 1) 4.检查 “System” 选项卡已 经打开
系统参数设定 - 2
需要核对参数
系统参数设定 - 3
页码 01 名称 主回路电源输入类型 详细
选择三相或者单相连接到驱动器主电源连接器(控制电源固定为单相) 三相 (连接R,S 和 T ) -> 00:AC_3-phase 单相 (连接R 和 T ) -> 01:AC_Single-phase
引脚No.2: 信号地(SG, 黑)
屏蔽金属外壳: 框架接地(FG)
引脚 No.8: 串行数据信号–端 (ES-, 蓝)
常见报警代码: A1
• 如果是发生在第一次安装驱动器后上电时，只要操作 “串行编 码器清零” 和 “报警复位”就可以清除。 •如果发生第二次或者更多... • 当将串行编码器做为备用电池 式绝对编码器使用时,请检查电池 电压,连接器以及编码器电缆连接 器 电池电压应不低于 3.6V
默认分配:
CONT7(引脚13,14) : 扭矩限制 Off : 无限制On : 限制 CONT8(引脚15,16) : 报警复位 Off : 正常状态On : 复位状态
13
14
TTL 信号
控制器单元 双绞线 13 伺服驱动器 1.0k CONT7 150ohm CONT7 38 SG 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k
实际LED段数码管动作
这些状态表示 “超程”, 意味着负载碰到 了限位开关
放大器的默认设置，限位开关输入被分配给 CN1 引脚-33 (CONT5, 正向一侧) 和 引脚-32 (CONT6, 反向一侧)，为常ON状态。
当没有连接或在这些输入连接了常闭开关/传感器, 驱动器进入 超行程状态,但是这些输入设定可以通过设置放大器参数进行更 改。
26 27
47
双绞线 28 29
SG
分配可以通过参数设置改为 脉冲和方向 在这种情况下， F-PC(引脚26+,引脚27-) : 方向 R-PC(引脚28+,引脚29-) : 脉冲
JOG 操作 - 5
如果您不希望电机运行时一直按着按钮...
1 选择这里
2 3 伺服使能，准备 JOG运行
JOG 操作 - 6
只需单击一次“正方向”或“负方向”，电机连续运行。
这时， “Stop” 按钮有效, 所以点击它可以使电机运行停止.
定位操作 - 1
1 2
3 4
如果出现此信息, 请检查驱动器前面的7段数码 管. 不是电机未准备伺服使能，就是处于报警 状态.
CONT1 - 8输入分配和极性可以通 过参数设定来改变
14
脉冲指令输入(位置指令) - 1
默认分配: 差分信号(5V)
等效于HD26C31 双绞线 1.0kohm F-PC 150ohm F-PC
F-PC(引脚6+,引脚27-)
1.5k
1.0k 1.0k 1.0k SG 1.5k 1.0k
: 正向动作脉冲 R-PC(引脚28+,引脚29-) : 反向动作脉冲