川崎机器人初等教育培训资料

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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导入(3)。
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示教器上其余各键功能的介绍
8，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的键。 上键：显示各个功能键的快捷 键。先按“R”,然后再按 “A”+“帮助”。 下键：手动示教时的速度指 定1~5档循环切换。 上键：手动简易示教时的移动 方式的选择（各轴、直线、圆 弧1、圆弧2）等的选择。
川崎机器人初等教育培训资料
初修订版：Ver1.0
川崎机器人初等教育培训资料目录
1 机器人的吊装方法 2 电源的要求 4 手臂IO的配线及配置 5 通用IO的配线 6 开机确认 7 移动机器人的方法 8 示教器各按钮功能的介绍 9 机器人数据的导入和导出 10 机器人原点的设定 11 机器人作业空间的设定 12 搬运应用夹紧命令的设定 13 PC程序的启动、注销以及开机自动启动设定 14 工具的自动登录设定 15 自动负荷检测设定 16 AS语言常用命令的介绍
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移动机器人的方法
开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开，将控制柜面 板上的“ TEACH/REPEAT”选择开头置于“TEACH”状态，然后将 示教器的示教锁置于“ON”。
示教/再现模式选 择开关
示教锁选择开关
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手臂IO的配线及配置 CP系列输出
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手臂IO的配线说明 R系列
其它系列机器人请参考随机的“可选线束手册” 注：信号线缆必须预留出一定的长度，来满足抓手旋转的需要。机器人在高速 运行中要保证信号线束和气管不与抓手干涉，如运行中线束挂到抓手上，线束将被扯 断。
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基于基础坐标系BASE下移动机器人（1）
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基于基础坐标系BASE下移动机器人（2）
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显示1
显示2
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通用IO的配线的说明
5. 输出信号可以按住“A”键同时按下 “开”或“关”进行强制 输出。输入信号只能监视状态。
A键
关键
开键 A键
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控制柜 变压器 输入交流三相 380V
输入交流三相 220V
输出交流三相 220V
要接地线
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手臂IO的配线及配置 RS系列输入
RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接 线图中的线束颜色顺序进行接线。
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(4)。
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(5)。
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导入(1)。
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导入(2)。
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开机确认 检查接线无误后，先打变压器的电源，然后打开控制柜电 源。首次启动会提示语言选择，这时选 ‘8’在中国地区使用。 然后系统启动，此时还会提示选择以哪一侧的数据启动机器人， 请选择“以手臂侧数据启动机器人”。
变压器电 源开关
控制柜电 源开关
变压器电 源开关
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(2)。
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(3)。
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开机确认
如开机后机器人发出报警，而且重启后仍然复位不掉，此时可按下图操作： 按下菜单键，进入辅助功能——系统——校验和错误复位，勾选“有效”，然后按 登录键再进行复位，然后重启，并把该相功能勾选到“无效”。
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通用输入信号接线原理图
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15
通用输出信号接线原理图
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2
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机器人的吊装方法 R系列
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机器人的吊装方法 CP系列
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12
手臂信号的分配
在输出信号的起始信号编号里输入9，信号数4 在输入信号的起始信号编号里输入1009，信号数4
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13
手臂信号的分配
确认输入无误后，按下回车键，此时通用信号中该部 分信号已经被分配到手臂抓手使用，信号分配完成。
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示教器上其余各键功能的介绍
8，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的键。 程序的前进检查。 程序的后退检查。 上键：程序的循环运行。 下键：单步检查/连续检查
简易示教时步骤的插入。
程序中当前步骤的删除。 简易示教时按插补类型修正当 前的运动方式和示教的点位等。 上键：仅覆盖需要修改的示 教点的位置。 下键：按照简易示教当前的 模板记录下当前的点位（简 易示教）。
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通用输入输出信号接头引脚布置
注：视角为正视1TW板
CN2 输出
CN4 输入
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通用IO的配线的说明
1. 连接通用IO信号前，要打开控制柜盖板，确认ITW板的型号是 NPN还是PNP，然后根据上面相应的原理图接线。
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11
手臂信号的分配
开机后，按菜单键进入辅助功能-输入输出信号-手臂ID板信号设 定
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手臂IO的配线及配置 RS系列输出
RS系列机器人提供了手臂的输出电磁阀是在机器人的手臂里面，标配是一组SMC 的电磁阀，如果想要追加，需要在购买机器人时，向我司对应销售人员提出追加的请 求。
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(1)。
插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB，否则会出现插入后无反应现象。
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下键：坐标系的选择/切换 （JOINT、BASE、TOOL）
上键：显示程序的下拉菜单， 可以选择所有程序中的其中一 个程序查看。 下键：显示步骤，可以直接指 定第几步，光标就会到达指定 步骤。
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机器人的吊装方法 请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾 倒！ 其他未尽事宜请参考随机的‘安装和连接手册’。
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机器人电源的要求
机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相380V 50 HZ，经 变压器后输出三相220V交流电源给机器人控制柜侧供电，接线方法根 据控制柜型号不同接线方法也不同，请参照随机资料的‘E系列控制柜 的安装和连接手册’
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手臂IO的配线及配置 CP系列输入
CP系列机器人提供了手臂的输入输出和电源线缆，每一组信号有自己的电源，请 按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。
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移动机器人的方法
２. 直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。 ３. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“HOLD”或按键的“运转”，如果已经有 “RUN”显示则无需此操作。 ４. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“MOTOR”，如果该图标已经点亮则无需 此操作。 ５. 轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音， 这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。 注： 详细操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册”
1TW板型号标签
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通用IO的配线的说明
2. 随机提供了标准37针的连接器2个，需要自行焊接信号线。 3. 1TW板为晶体管输入输出，并且需要外部提供24V直流电源。 4. 输入信号的监视：配线无误后，可点击屏幕下部的“显示1”或“显示2”，然后从 菜单列表中选择输入或输出信号，IO点将显示在屏幕上，有信号输入或输出时，该 点为黄色。
RUN
马达
马达
A
移动方式 手动移动速度
RUN
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基于各轴JONIT坐标系下移动机器人
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基于工具坐标系TOOL下移动机器人（1）
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基于工具坐标系TOOL下移动机器人（2）
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