基于重力补偿的机械臂PD控制系统研究

基于重力补偿的机械臂PD控制系统研究
赵杰;任思碌;于宗艳
【期刊名称】《现代科学仪器》
【年(卷),期】2012(000)005
【摘要】针对多关节机器人机械臂数学描述复杂、运动学分析困难的问题，采用逆动力学方法建立机器人双关节机械臂的动力学模型，并对重力项进行补偿，采用对重力矩准确估值的PD控制算法实现机械臂运动轨迹准确跟踪，能够满足机械臂定点控制的要求，具有无超调、初始力矩小等特点，通过仿真实验表明与理论分析结果一致，表明此控制方法的有效性。

【总页数】2页(P58-59)
【作者】赵杰;任思碌;于宗艳
【作者单位】黑龙江科技学院电气与信息工程学院,哈尔滨150027;黑龙江科技学院电气与信息工程学院,哈尔滨150027;黑龙江科技学院电气与信息工程学院,哈尔滨150027
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
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