三菱PLC步进指令SFC编程方法功能指令表

例6-1：某信号灯控制系统，初始状态仅红灯亮，按下启动按 钮X0，4秒后红灯灭，绿灯亮，6秒后绿灯和黄灯亮，再过5秒 后，绿灯和黄灯灭，红灯亮。请设计顺序功能图，并用步进指 令编程。
解题要点
一、分析问题：（属于单周期工作方式）
1、确定编程元件 （1）用Y0、Y1、Y2分别控制红灯、绿灯和黄灯。 （2）时间继电器：T0，定时4S，T1，定时6S， T2，定时5S 2、步的划分：根据题意将一个工作循环划分为4步,即初始 步、4秒步、6秒步、5秒步，分别采用编程元件采用S10、S11、 S12和S13来代表。
ALT
67
RAMP
68
ROTC
69
SORT
70
TKY
7l
HKY
72
DSW
交替输出 斜坡信号 旋转台控制 数据排序 10键输入 16键输入 数字开关
功能指令简表
外
73
部
74 75
设
76
备
77 78
79
80
81
82
83
84
85
86
88
SEGD SEGL ARWS ASC
PR FROM
70 RS PRUN ASCI HEX CCD VERD VRSC PID
4、STL指令的特点
1）STL触点断开时，CPU不执行它驱动的电路块，在没 有并行序列时，任何时候只有一个活动步，因此，大大缩短了 扫描周期。
2）允许双线圈输出。 3）只能用于状态寄存器（S），在没有并行序列时，一个 状态寄存器的STL触点在梯形图中只允许出现一次。 4）最后一个电路块结束时，一定要使用RET指令，否则， 会出错。
SET指令用于将状态继电器置位为ON并保持，以激活对应的 步。如果SET指令在STL区内，一旦当前的STL未被激活，原来的 活动步对应的STL线圈被系统程序自动复位。
在STL区内的OUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果 想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可以对状态继电器 使用OUT指令。OUT指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳到 另一个序列。
7. 可以对状态寄存器使用LD 、 LDI 、AND、 ANI、 OR ORI、 S 、R 、 OUT等指令。
8. 对状态寄存器置位的指令，如果不在STL触点驱动的电路 块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存 器复位。
9.各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个STL电路结束时 一定要使用RST指令，否则程序出错，PLC不能执行用户程序。
RET 。
STL指令的编程方法
STL指令
梯形图
STL指令的特点:
1. 与STL触点相连的触点应使用LD/LDI指令。
2. STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、 T等元件的线圈，STL触点也可以使Y、M、S等元件置 位或复位。
3. CPU只执行活动步对应的程序。
4. 使用STL指令时允许双线圈输出。即不同STL触点可以 分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不 能在可能同时为活动步的STL区内出现，在有并行序列的顺 序功能图中，应特别注意这一问题。
序
00
CJ
流
0l
CALL
控
02
SRET
制
03
IRET
04
EI
05
DI
06
FEND
07
WDT
08
FOR
09
NEXT
功能
条件跳转 转子程序 子程序返回 中断返回 允许中断 禁止中断 主程序结束 警戒时钟 循环区起点 循环区终点
功能指令简表
传
10
CMP
送
11
ZCP
与
12
MOV
比
13 14
SMOV CML
119 EBIN 科学记数一浮 点数变换
120 EADD 实数加法 121 ESUB 实数减法 122 EMUL 实数乘法 123 EDIV 实数除法
127 ESQR 实数开方
129 IN7 实数一整数变 换
130 SIN 正弦函数
131 COS 余弦函数
132 TAN 正切函数
147 SWAP 高低byte互换
字与 字或 字异或 求补
功能指令简表
循
30
ROR
环
3l
ROL
移
32
RCR
位
33
RCL
、
34
SFTR
移
35
SFTL
位
36
WSFR
37
WSFL
38
SFWR
39
SFRD
循环右移 循环左移 带进位循环右移 带进位循环左移
右移位 左移位 字右移 字左移 FIFO写入 FIFO读出
功能指令简表
41
DECO
数
顺序控制梯形图的编程方法
1、顺序控制梯形图设计基本方法（3种） 2、顺序功能图的绘制
状态转移图的特点
（1）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若 干个状态。
（2）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单 了，给局部程序的编制带来了方便。
（3）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各 状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方 向，就可以进行状态转移图的设计。
高速计数器复位
55
HSZ
56
SPD
57 PLSY
高速计数器区间比较 速度检测 脉冲输出
58 PWM
脉宽调制
59 PLSR
带加减速的脉冲输出
功能指令简表
方
60
IST
置初始状态
61
SER
数据搜索
便
62
ABSD
绝对值式凸轮顺控
指
63
INCD
增量值式凸轮顺控
令
64
TTMR
示教定时器
65
STMR
特殊定时器
66
较
15
BMOV
16
FMOV
17
XCH
18
BCD
19
BIN
比ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 区间比较
传送 移位传送 取反传送
块传送 多点传送
交换 BCD变换 BIN变换
功能指令简表
四
20
ADD
则
21
SUB
与
22
MUL
逻
23
DIV
辑
24
INC
运
25
DEC
26
WAND
算
27
WOR
28
WXOR
29
NEG
BIN加法 BIN减法 BIN乘法 BIN除法 BIN加l BIN减1
时间比较
实
161 7ZCP
时间区间比较
时
162 TADD
时间加法
时 钟
163 TSUB 166 TRD
时间减法 读实时时钟
处 理
167 TWR 169 HOUR
写实时时钟 计时表
中断用指针常与中断返回指令IRET、开中断指令EI、关 中断指令DI一起使用。
(1)输入中断用指针 6个输入中断指针仅接收对应特定输入继电器X0～X5的
7段解码 带锁存的7段显示
方向开关 ASCII码变换
打印 读特殊功能模块 写特殊功能模块 串行数据传送
关联运行 HEX一ASCII变换 ASCII一HEX变换
校验码 读变量 变量整标 PID运算
功能指令简表
实数处理
110 ECMP 实数比较 111 EZCP 实数区间比较
118 EBCD 浮点数一科学 记数变换
2、一条状态初始化指令IST，使用它设计顺序控制程序 更加方便。
3、使用STL指令的状态寄存器的常开触点称为STL触点。
它有三个功能：①对负载的驱动处理，②指定转换条件，③指
定转换目标（见图6-1所示）。
S0 驱动处理
Y0
S0
Y0
X0 转换条件
S1 转换目标
驱动处理
LD
SET S1
X0 转换目标 转换条件
(9) 在转换条件对应的电路中，不能使用ANB，ORB，MPS，MRD和 MPP指令，可用辅助继电器代替。
使用STL指令的编程方法
一、基本编程方法
FX系列PLC步进指令有两条：1）STL：步进开始 2）RET：步进结束（返回）
1、FXON系列PLC有128个（S0—S127），它们均有断电自 保持功能，其中S0—S9用于初始步。用它们编制顺序控制程 序时，应与STL指令一起使用。FX2N系列见书P73
10.在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态继电器会同 时ON一个扫描周期，可能会引发瞬间的双线圈问题。为了避免不 能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁 外，还应在PLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。
11.OUT指令与SET指令均可以用于步的活动状态的转换，将原来 的活动步对应的状态继电器复位，将后续步置为活动步，此外还 有自保持的功能。
STL指令的编程注意事项
(1) 与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令(RET) 。 (2) 初始状态可由其他状态驱动，运行开始，必须用 其他方法预先驱动，否则状态流程不可能向下进行。 (3) STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y，M， S，T线圈和应用指令
(4) CPU只执行活动步对应的电路块，使用STL允许双线 圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的STL 触点驱动。(5) 在步的活动状态的转移过程中，相邻 两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期，可能会引 发瞬时的双线圈问题。——软件互锁和硬件互锁
（4）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚 地反映全部控制的工艺过程。
STL指令
FX系列PLC的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（步进 步进开始）指令STL，一条是步进返回（也叫步进结束）指令 RET。
1．STL指令
STL步进触点指令用于“激活”某个状态，其梯形图符号
为
。
2．RET指令
RET指令用于返回主母线，其梯形图符号为
PLC步进指令SFC编 程方法.功能指令表
各种编程方法的比较
步进指令 通用性 适用于FX系列
PLC
程序长度 较短
启保停 以转换为中心
所有的机型
适用于具有置位、 复位指令的PLC
相差不大
以STL触点为中 以代表步的编 以转换为中心，与
心，它们与左母 程元件为中心， 转换实现的规则严
其它方面
线相连，前级步 的复位是自动完
序或需要不受PLC扫描周期影响的循环中断处理控制程序。 例如I625表示每隔25ms就执行标号为1625后面的中断程序一 次．在中断返回指令IRET处返回。 (3)计数器中断用指针
计数器中断用指针根据可编程控制器内部的高速计数器 的比较结果，执行中断子程序。用于优先控制利用高速计数 器的计数结果。该指针的中断动作要与高速计数比较置位指 令HSCS组合使用。
130 SIN 正弦函数
131 COS 余弦函数
132 TAN 正切函数
147 SWAP 高低byte互换
功能指令简表
155 ABS 当前绝对位置读取
点 位 156 ZRN
回原点
控 157 PLSV 变速脉冲输出
制
158 DRVI
增量驱动
159 DRVA 绝对位置驱动
功能指令简表
160 TCMP
接下页11223344778899101011111212接上页13131414151516161717181819192020212122222323242425252626272700cj条件跳转0lcall转子程序02sret子程序返回03iret中断返回04ei允许中断05di禁止中断06fend主程序结束07wdt警戒时钟08循环区起点09next循环区终点10cmp比较11zcp区间比较12mov传送13smov移位传送14cml取反传送15bmov块传送16fmov多点传送17xch交换18bcdbcd变换19binbin变换20addbin加法21subbin减法22mulbin乘法23divbin除法24incbin加l25decbin减126wand27wor28wxor29neg求补30ror循环右移3lrol循环左移32rcr带进位循环右移33rcl带进位循环左移34sftr右移位35sftl左移位36wsfr字右移37wsfl字左移38sfwrfifo写入39sfrdfifo读出41deco解码42enco编码43sumon总数44bonon位数判别45mean平均值46ans报警器置位47anr报警器复位48sqr开平方49flt整数一实数变换50ref刷新5lrefe刷新和滤波时间调整52mtr矩阵输入53hscs高速计数器置位54hscr高速计数器复位55hsz高速计数器区间比较56spd速度检测57plsy脉冲输出58pwm脉宽调制59plsr带加减速的脉冲输出60ist置初始状态61ser数据搜索62absd绝对值式凸轮顺控63incd增量值式凸轮顺控64ttmr示教定时器65stmr特殊定时器66alt交替输出67ramp斜坡信号68rotc旋转台控制69sort数据排序70tky10键输入7lhky16键输入72dsw数字开关73segd7段解码74segl75arws方向开关76ascascii码变换77pr打印78from读特殊功能模块7970写特殊功能模块80rs串行数据传送81prun关联运行82ascihex一ascii变换83hexascii一hex变换84ccd校验码85verd读变量86vrsc变量整标88pidpid运算13110ecmp实数比较111ezcp实数区间比较118ebcd浮点数一科学记数变换119ebin科学记数一浮点数变换120eadd实数
STL S0 OUT Y0 LD X0 SET S1
图6-1 STL 指令与顺序功能图
1）当某一步为活动步时，对应的STL触点接通。 2）当该步后面的转换条件满足时（如X0=1）转换实现， 即后续步对应的S（如S1）被SET指令置位，同时活动步对应的 S（如S0）被系统程序自动复位，对应的STL触点断开。
STL指令的编程注意事项
(6)若为顺序不连续转移（即跳转），不能使用SET指令进行状态 转移，应改用OUT指令进行状态转移。 (7)并行流程或选择流 程中每一分支状态的支路数不能超过8条，总的支路数不能超 过16条。
(8) STL触点右边不能紧跟着使用入栈（MPS）指令。STL指令不 能与MC、MCR指令一起使用。在FOR、NEXT结构中、子程序和 中断程序中，不能有STL程序块，但STL程序块中可允许使用 最多4级嵌套的FOR、NEXT指令。
功能指令简表
实数处理
110 ECMP 实数比较 111 EZCP 实数区间比较
118 EBCD 浮点数一科学 记数变换
119 EBIN 科学记数一浮 点数变换
120 EADD 实数加法 121 ESUB 实数减法 122 EMUL 实数乘法 123 EDIV 实数除法
127 ESQR 实数开方
129 IN7 实数一整数变 换
42
ENCO
据
43
SUM
处
44
BON
理
45
MEAN
46
ANS
47
ANR
48
SQR
49
FLT
解码 编码 ON总数 ON位数判别 平均值 报警器置位 报警器复位 开平方 整数一实数变换
功能指令简表
高
50
REF
速
5l REFE
处
52
MTR
53 HSCS
理
54 HSCR
刷新 刷新和滤波时间调整
矩阵输入 高速计数器置位
用一个电路块对 编程元件控制。
格对应。思路清晰， 容易理解。用它设
成的。
计复杂系统的梯形
图特别方面。
FX2N系列可编程控制器的基本指令27种，列表如下：
1
7
2
8
3
9
4
10
5
11
6
12
(接下页)
(接上页)
13
20
14
21
15
22
23 16
24 17
25 18
26
19
27
功能指令简表
程
FNC NO 指令助记符
触发信号，才执行中断子程序，不受可编程控制器扫描周期 的影响。由于输入采用中断处理速度快，在PLC控制中可以 用于需要优先处理和短时脉冲处理的控制。例如I201表示当 X2在闭合时(上升沿)产生中断，I300表示当X3在断开时(下 降沿)产生中断。
(2)定时器中断用指针 定时器中断用指针用于需要指定中断时间执行中断子程
5. STL指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时， 一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只能出现一次。
6. 在STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，可 以使用CJP/EJP指令，当执行CJP指令跳入某一个STL 触 点的电路块时，不管该STL触点是否接通，均执行对应的 EJP指令之后的电路.