步进电机原理介绍

单片机控制步进电机

步进电机通过单片机给每相绕组施加有序的脉冲
信号（即励磁信号），可控制步进电机的转动。
每输出一个脉冲信号，步进电机只走一步，依序 不断送出脉冲信号，步进电机即可连续转动。

如果用1代表使绕组通电，用0代表绕组断电，按 照具体的绕组通断电的要求，以表格形式列出励 磁顺序，就可以得到序列脉冲信号，单片机就是 按着这个相序表输出脉冲信号，带动电机转动。
步进电机工作原理及控制
步进电机是一种将电脉冲信号转 换成相应角位移的电磁机械装置。 实质是一种数字/角度转换器。
本实验使用的是感应式步进电机，其结构： 转子上加有永磁体，定子上绕有不同的励磁线 圈。一般引线为一根公共线，其他每一相引出 一根线。
COM （接Vcc）
定子
A 0 5 4 3 A B C D C B D 1 2
相绕组的通电顺序，即按D-C-B-A顺序通电，转
子就会逆时针方向旋转。

结论：通过依次使各相绕组通断电来使电机作步
进式旋转；通过改变绕组的通断电顺序来改变步
进电机的转向。
步进电机的励磁方式
（1）1相励磁法：在每一瞬间wk.baidu.com有一个线圈导通。消耗电 力小，精确度良好，但转矩小，振动较大，每送一励磁信 号可走1.8度。励磁顺序：A→B→C→D→A
例如：控制四相八拍工作方式的励磁顺序表。
D相 0 0 0
C相 0 0 0
B相 0 1 1
A相 1 1 0
相序代码 01H 03H 02H
0
0 1 1 1
1
1 1 0 0
1
0 0 0 0
0
0 0 0 1
06H
04H 0CH 08H 09H
单片机的输出电流太小，不能直接连接步进电机， 需要外加驱动电路。本实使用三极管直接驱动 。
（2）2相励磁法：在每一瞬间会有二个线圈同时导通。因 其转矩大，振动小，故为目前使用最多的励磁方式，每送 一励磁信号可走1.8度。 励磁顺序： AB→BC→CD→DA→AB
（3）1-2相励磁法：为1相与2相轮流交替导通。因分辨率 提高，且运转平滑，每送一励磁信号可走0.9度，故亦广泛 被采用。励磁顺序： A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A 拍：从一相通电转换到另一相通电，称之为一拍。
转子
定子：有四对磁极， 每对磁极上绕有一个 绕组（即励磁线圈）， 四对磁极有四个绕组。 绕组数称为步进电机 的相数。 转子：是一个带有六 个齿的铁芯，其上无 绕组。
步进电动机的工作原理

当A、B、C、D四个磁极的线圈依次轮流通电，
则A、B、C、D四对磁极就依次轮流产生磁场，
吸引转子顺时方向一步一步地转动。如果改变四