基于四元数向量的机器人运动学逆解研究
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基于四元数向量的机器人运动学逆解研究
屈健康;徐娅萍;亢海龙;王涛;王雄
【期刊名称】《制造业自动化》
【年(卷),期】2009(031)009
【摘要】以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法.以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了该算法的实用性.
【总页数】3页(P8-10)
【作者】屈健康;徐娅萍;亢海龙;王涛;王雄
【作者单位】西北工业大学机电学院,西安,710072;西北工业大学机电学院,西安,710072;西北工业大学机电学院,西安,710072;西北工业大学机电学院,西
安,710072;西北工业大学机电学院,西安,710072
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
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