stm32卡尔曼滤波代码

stm32卡尔曼滤波代码
以下是一个使用STM32的卡尔曼滤波器的示例代码：
```c
#include "stm32f4xx.h"
#include "math.h"
#define PI 3.14159
typedef struct {
float x; // 状态向量
float P; // 状态协方差矩阵
float Q; // 过程噪声协方差
float R; // 测量噪声协方差
float K; // 卡尔曼增益
} KalmanFilter;
KalmanFilter kalmanFilter;
float measuredValue; // 测量值
void KalmanFilter_Init() {
kalmanFilter.x = 0.0; // 初始状态为0
kalmanFilter.P = 1.0; // 初始状态协方差矩阵为1 kalmanFilter.Q = 0.01; // 过程噪声协方差为0.01
kalmanFilter.R = 0.1; // 测量噪声协方差为0.1
kalmanFilter.K = 0.0; // 初始卡尔曼增益为0
}
float KalmanFilter_Update(float measurement) {
// 预测步骤
kalmanFilter.x = kalmanFilter.x; // 状态更新
kalmanFilter.P = kalmanFilter.P + kalmanFilter.Q; // 协方差更新
// 更新步骤
kalmanFilter.K = kalmanFilter.P / (kalmanFilter.P + kalmanFilter.R); // 计算卡尔曼增益
kalmanFilter.x = kalmanFilter.x + kalmanFilter.K * (measurement - kalmanFilter.x); // 更新状态
kalmanFilter.P = (1 - kalmanFilter.K) * kalmanFilter.P; // 更新协方差
return kalmanFilter.x;
}
int main(void) {
SystemInit(); // 系统初始化
KalmanFilter_Init(); // 卡尔曼滤波器初始化
// 测量值示例
float measurements[] = {0.5, 0.7, 0.9, 1.2, 1.4};
for (int i = 0; i < sizeof(measurements) / sizeof(float); i++) {
measuredValue = KalmanFilter_Update(measurements[i]);
// 打印滤波后的值
printf("Filtered Value: %.2f\n", measuredValue);
}
while (1) {
// 无限循环
}
}
```
请注意，这只是一个示例代码，您可能需要根据您的具体应用进行适当的修改和调整。

此外，您还需要确保正确配置STM32的GPIO、UART等外设，以便正确运行代码。