一种重载AGV双车联动控制方法[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811453790.3
(22)申请日 2018.11.30
(71)申请人 沈阳新松机器人自动化股份有限公
司
地址 110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉
街16号
(72)发明人 张雷　魏星　于焕　曹智荀　
(74)专利代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限
公司 21002
代理人 王倩
(51)Int.Cl.
G05B 19/418(2006.01)
(54)发明名称一种重载AGV双车联动控制方法(57)摘要本发明涉及一种重载AGV双车联动控制方法，当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。

本发明方法可即可以运输按自己型号设计的物料，也可以与其他AGV组合运输大型物料，提高了AGV运输效率，
节约了生产成本。

权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 111258275 A 2020.06.09
C N 111258275
A
1.一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于包括以下步骤：
当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；
如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，即AGV调度系统根据任务规划的行车线路以及行驶时间调度主车、从车执行任务；
任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。

2.根据权利要求1所述的一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于，所述分配主从关系具体为：指定一台AGV为主车，另一台为从车；并指定两车相差距离和偏差角度，同步两台AGV的系统时间、行驶速度、加速度、旋转角速度，开启组合模式的前后安全距离。

3.根据权利要求2所述的一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于，所述组合模式具体为：将主车、从车以及两车上共同搭载的工件构成一个组合车体；设定该组合车体的中心为参考基点；当遇到转弯或侧移路段，以参考基点为中心，分别加上主车、从车的相对位置，得到主车、从车的目标移动位置；主车、从车分别根据各自的目标移动位置运行。

4.根据权利要求2所述的一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于：
双车联动时，重新定义组合车体的安全避障距离，两车的安全控制信号共享，两车中任一个AGV存在安全报警优先发送，行进路段组合车体优先通过。

5.根据权利要求1所述的一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于：
当联动任务执行完毕后，先将主车解除任务，并且驶离结束任务区域，进入安全区域后，从车才可以解除任务，再将两台AGV分别下线，再重新上线，执行单车任务。

权　利　要　求　书1/1页CN 111258275 A
一种重载AGV双车联动控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种重载AGV运动控制领域，具体说是一种在重载AGV运输物品使用两台AGV协同工作的控制方法。

背景技术
[0002]随着工业自动化的不断发展，在移动机器人领域，既需要体积小，速度快运动灵活的小型AGV来完成物料配送，同时在一些大型工件的运输上，也要有一些负载能力在十几吨或几十吨的重载AGV来完成。

[0003]在同一项目中，AGV运输的工件也不是单一产品，如果在设计阶段按照不同的工件来设计AGV，将需要设计多种AGV车型，不但增加了设计的难度，延长设计时间，同时也增加了设计成本，而且在实际项目使用中，工作效率会大大下降，造成一定的资源浪费。

满足不了现代工业自动化的发展要求。

发明内容
[0004]为了解决重载AGV运输不同体积物料效率不高的不足，本发明提供一种重载AGV双车联动运送物料的控制方法，使重载AGV可以安全运送物料，同时提高工作效率。

[0005]本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种重载AGV双车联动控制方法，包括以下步骤：
[0006]当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；
[0007]如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，即AGV调度系统根据任务规划的行车线路以及行驶时间调度主车、从车执行任务；
[0008]任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。

[0009]所述分配主从关系具体为：指定一台AGV为主车，另一台为从车；并指定两车相差距离和偏差角度，同步两台AGV的系统时间、行驶速度、加速度、旋转角速度，开启组合模式的前后安全距离。

[0010]所述组合模式具体为：将主车、从车以及两车上共同搭载的工件构成一个组合车体；设定该组合车体的中心为参考基点；当遇到转弯或侧移路段，以参考基点为中心，分别加上主车、从车的相对位置，得到主车、从车的目标移动位置；主车、从车分别根据各自的目标移动位置运行。

所述组合车体的中心为组合车体的重心。

[0011]双车联动时，重新定义组合车体的安全避障距离，两车的安全控制信号共享，两车中任一个AGV存在安全报警优先发送，行进路段组合车体优先通过。

[0012]当联动任务执行完毕后，先将主车解除任务，并且驶离结束任务区域，进入安全区
域后，从车才可以解除任务，再将两台AGV分别下线，再重新上线，执行单车任务。

[0013]本发明的有益效果及优点：
[0014]本发明方法可提高AGV的使用效率，不同种类的物料在体积、质量上有很大差异，如果用不同型号的AGV来实现运输，当某一型号暂时停产或改变结构或者产量较少时，运输这种物料的AGV的使用效率就会大大降低，而双车联动型AGV即可以运输按自己型号设计的物料，也可以与其他AGV组合运输大型物料，提高了AGV运输效率，节约了生产成本。

附图说明
[0015]图1本发明的重载AGV双车联动控制方法工作流程图；
具体实施方式
[0016]下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明。

[0017]一种重载AGV双车联动控制方法，包括以下步骤：
[0018]AGV工作范围由若干个区域组成，当控制台调度系统收到大工件运输的双车联动任务时，首先判断下达任务点区域内是否有两台或以上的空闲AGV，如果没有再由近及远寻找各区域的空闲AGV,当满足两台空闲AGV的要求后将空闲AGV调度到下达任务点工作区域。

[0019]AGV到达指定任务点后，要重新分配两台AGV的工作模式，一台为主车，一台为从车，计算出组合模式的车体中心点，每台车相对车体中心点的位置信息，同步车体系统时间，行驶速度，加速度，旋转角速度。

[0020]重新定义组合模式车体的安全防碰范围，共享安全控制信号，并将安全报警信息的级别提高。

[0021]调度系统规划整个的行驶路段，和行驶路段的安全范围，如果其他AGV车辆要经过该路段，优先级别要低于双车联动任务AGV，如果已经进入安全范围内的要先行驶离该区域，确保联动AGV优先通过。

[0022]遇到转弯或侧移路段时，为了保证运输物料平稳，速度要限制在0.2m/s一下，车体姿态保持一致。

[0023]到达下料任务点后，先将物料移送到指定工位，在将主车驶离路段的安全距离，然后分别将主车、从车下线，再分别重新上线，结束双车联动任务。

[0024]如图1所示，当调度系统收到双车联动任何时，首先判断在任务开始点区域内空闲AGV数量，如果数量小于2台，从近及远查找空闲AGV，如果没有满足两台空闲AGV要求，则终止任务，并提示未完成任务信息。

如果有两台或两台以上，则调度最近的两台空闲AGV到达任务开始点。

[0025]AGV到达指定位置后，首先要重新分配工作模式，一台为主车，另一台为从车。

根据数据库中物料的设置的外形尺寸，将每台AGV调整位置距离。

[0026]统一AGV车体的系统时间，设定组合车体中心位置，每台AGV的相对坐标。

根据物料质量设定运行速度，启动加速度，停车减速度，旋转角速度，节点开放距离，误差码范围。

[0027]设定组合车体，安全防碰范围，通过无线电台，共享每台车的安全控制信号，当其中一台出现安全报警信息时，整个组合车体都要停止工作，保证动作一致。

安全报警级的优先级设置为最高级别，保证物料运输安全。

[0028]各项参数设置完成后，开始执行双车联动运送任务。

根据事先规划好的行车路线行驶。

行驶路线可分为若干路段，在每一个路段上都有相对应的安全避碰区域，如果在安全区域内有其他空闲车辆，要先行驶离该区域。

如果是正在执行单车任务的AGV，可根据双车联动任务AGV距离该路段的距离，来判断是否进行避让，原则上是按双车联动任务优先规则执行。

[0029]在经过弯道或是侧移路段时，行车速度要低于0.2m/s，加减速度不能大于0.1m/ s2。

旋转角速度不能大于0.5°/s2。

旋转中心为组合车体的中心为基点。

[0030]当执行任务时出现电量不足情况时，需要再任务路段最近处的充电点充电，充电规则按照先主后从原则，如果其中一台电量不少于百分之40，则忽略不充。

充电电量达到95％时结束充电，继续执行任务。

[0031]到达任务结束点后，先执行物料移载，当物料移除AGV平台后，解除组合车体模式，将从车挂起，再将主车驶离路段安全区域，再挂起主车。

分别将两辆AGV下线，结束双车联动任务。

再分别进行单车上线操作，回复单车AGV运行模式。

图1。