飞行器

由于主旋翼逆时针的转速增大， 副旋翼顺时针的转速减小，自 身的扭转矩则为逆时针方向， 机身则会逆时针旋转。
旋转状态（顺时针）
主旋翼逆时针旋转，转 速减小 。 副旋翼顺时针旋转，转 速 增大。
由于主旋翼逆时针的转速减小， 副旋翼顺时针的转速增大，自 身的扭转矩则为顺时针方向， 机身则会顺时针旋转。
机载端控制电路版开发
外界干扰因素
• 1.传感器噪声干扰 • 2.外部扰动（风速，摩擦）
谢谢！
红外线接收器（接收信号） 单片机（中央处理） PWM 步进电机 （改变电流大小）
电机（转速改变） 十字盘
希拉小翼
反馈
主旋翼俯仰角 外部扰动 轨道偏移
飞行动作
遥控电路开发（红外线装置）
• 遥控器——上下、前后、左右、旋转 • 红外遥控装置——悬停档，上升下降键，方向前后左右键。 （悬停档：开启时，处于上升下降杆中间位置，转速提供的升力 与飞行器重力刚好抵消，处于悬停状态。关闭时，处于下降杆 底端，转速为零，处于停止状态。） • 红外接收装置——接收到发射装置的信息传递给单片机。 • 中央处理——单片机将接收到的红外信息处理，发送到PWM装置， 控制发动机的转速改变；发送给十字盘控制板控制希拉小 翼的倾斜角度。
飞行控制——陀螺效应
1. 飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化。 2.主旋翼顺时针旋转，副旋翼逆时针旋转，保 证飞行器能够提供升力的同时，又能平衡其对 机身的反扭矩。
初始状态
主旋翼平面
希拉小翼平面
十字盘
前进状态，后退状态
主旋翼随着希拉小翼的倾斜而倾斜，逐渐趋近 于希拉小翼的倾斜平面。
80 100
动力电路开发（PWM控制电流装置）
PWM电流控制电路： 每个PWM控制 器由一组电桥、及其外部一个感应电 阻（Rs）、一个内部比较器和一个单 稳多谐振荡器组成，来独立感应和控 制输出电流。
输出电流的逻辑控制：两个输入逻辑信号（l0 和 I1）用于数 字选择电机线圈电流在其最大水平的百分比，100%, 67%, 33%, or 0%。0%的输出电流值说明电桥关闭了所有驱动并且 也作为一个输出特性。
主旋翼平面 希拉小翼平面针旋转。 旋翼转速的增大与减小控制 飞行器的上升与下降。由于 一个旋翼为逆时针，一个旋 翼为顺时针，抵消了自身的 扭转矩。使机身不会旋转。
旋转状态（逆时针）
主旋翼逆时针旋转，转 速增大 。 副旋翼顺时针旋转，转 速 减小。