3步进顺控指令
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第5章 步进顺控指令
• 5.1 步进梯形图指令与状态转移图
– 5.1.1 – 5.1.2 – 5.1.3 – 5.1.4 步进梯形图指令 状态转移图和步进梯形图 SFC图和STL图编程注意事项 状态转移条件的有关处理方法
• 5.2
SFC图的跳转与分支
– 5.2.1 SFC图的跳转 – 5.2.2 SFC图的分支
9
运用状态编程思想解决顺控问题的方法步骤
• 以台车往返为例： • 1,将整个地程按任务要求分解，其中的每一个工序均对应一个 状态，并分配状态元件。初始状态S0;前进S20 ; 后退S21 ; 延时5 秒S22;再前进S23 ;再后退S24 ; • 虽然S20 S21与S23 S24 功能相同，但它们是不同的工序，也就 是不同的状态，故编 号不同。 • 2,弄清每个状态的功能、作用。S0 PLC上电做好准备工作， S20输出Y1前进; S21输出Y2后退 ; S22延时5秒; S23再前进 ; S24再 后退. • 各状态的功能是通过PLC驱动各种负载来完成的，负载可由状 态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动。 • 3,找出每个状态的转移条件，即在什么条件下将下一个状态激 活。 • 状态转移图就是状态和状态转移条件及转移方向构成的流程图。 • 本例中，各状态的转移条件如下： • S20－－X0, S21－－X1 ,S22－－X2 ,S23－－T0, S24－－X3 10 • 经过以上3步，即可得到顺控状态转移图。
OUT S0 X1 S20 S20 X2 Jump S22 S20 X6 S21 OUT S21 X7 S22 X10 X11 S31 X14 S32 X15 Jump S21 S22 S32 ＊ S0 S0 X5 S1 X12 S20 S30 X13 S21 Jump S31 S30 ＊ S0 ＊ S1
图5- 1 SFC图的三种表达方式
3
送料车自动循环控制
X0 起动 O X2 SQ2 起动
SB
Y1 Y0
A
退 进
X0 X3
B X3 SQ3
(B点)
SQ3
(A点) 原位
Y2 X1
KM1
KM2退
X1 SQ1
SQ1 SQ2
X2 Y1
KM2
KM1进
COM (a)送料车自动循环示意图
电源
(b)送料车自循环控制PLC接线图
要求：1.台车第一次前进触动X1停车5秒后返X2,第二次前进触动X1后不停车继续 运行到X3后返回X2. 2.完成一个工作周期后，若没有X0启动信号，台车不会自行启动。 图5- 2 送料车自动循环控制图
4
台车自动送料梯形图控制
开 始 扫 描 时 ， X2为 ON(台 车 压 着 X2),T0延 时 ， 但 M8002使 M102置 位 ， T0失 电 ， M101为 OFF,台 车 无 法 前 进 。
• • • • •
• •
• 1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理
M80 02 起动按钮 X0 SQ 限位开关 X1 S20 S20 Y0 旋转 S20 M0 M1 S21 C0 T0 (a)圆盘示意图 (b)SFC 图1 K30 (c)SFC 图2 T0 S0 RST X0 起动按钮 C0 S0 M80 02
X4
X0 ZRS T S20 S23
Y1 S0
Y1 S0 Y1 X5 X3 M80 34 M80 34 暂停 退 X5 X3 M80 34 M80 34 暂停 Y1 退
END (C)总梯形图
(b)梯形图
8
比较：
• 从以上实例看到，用基本指令编制的程序 存在以下问题： • 1.工艺动作表达繁锁。 • 2.梯形图涉及的联锁关系复杂，处理起来 较麻烦。 • 3.梯形图可读性差，很难从梯形图看出具 体控制工艺过程。 • 4.状态转移图容易理解，可读性强，能清 晰地反映全部控制工艺过程。
状态步
S20 X1
(a)SFC 图
Y0
LD SET STL LD AND SET STL OUT LD RET
M8002 S0 S0 X0 X3 S20 S20 Y0 X1
X1
转换条件
(状态转移图)
(b)STL 图
(步进梯形图)
(c)指令表
STL:步进接点指令：意义为激活某个状态。在梯形图上体现为从主母线上 引出的状态接点，它有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子 母线上进行。 RET步进返回指令：用于返回主母线。使步进程序执行完时，非状态程序 的操作在主线上完成，防止出现逻辑错误。 状态转移程序结尾必须使用RET.
例5-1 圆盘旋转控制
S0
M80 02
用PLC控制一 个圆盘，圆盘 的旋转由电动 机控制。要求 按下起动按钮 后正转1圈， 反转2圈后停 止。
(a)圆盘示意图
(b)SFC 图1
(c)SFC 图2
图5- 9利用同一信号的状态转移
15
3、用多个边沿接点作转移条件
• 用多个边沿接点作转移条件时，会出现一种特殊现象。
编程要点及注意事项
• • • • 1,编程顺序为：先驱动，再转移，不能颠倒。 2,对状态处理，编程时必须使用步进接点指令STL. 3,程序的最后必须使用步进返回指令RET，返回主母线。 4,驱动负载使用OUT指令，当同一负载需要连续多个状态驱动，可使用 多重输出，也可使用SET指令将其置位，等到负载不需要驱动时，可使用 RST将其复位，在状态程序中，不同时激活的双线圈是允许的。 5,相邻状态使用的T、C元件，编号不能相同。 6,负载的驱动、状态转移条件可以为多个元件的逻辑组合。 7,若为顺序不连续转移，不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT进 行状态转移。 8,在STL与RET指令之间不能使用MC、MCR指令。 9,初始状态可由其他状态驱动，但运行开始必须用其他方法预先作好驱动， 否则状态流程不可能向下进行，一般用系统的初始条件，若无初始条件， 可用M8002驱动。 10,需在停电后恢复继续原状态运行时，可使用S500—S899停电保持元 件。 11,MPS指令不能紧在STL指令后使用。 13
X0(SB) M102
Y2
Y1 前 进
Y1
Y2 后 退
X3(SQ3) Y2
时 停 止
END
5
M8002
M8002
S0
X2原点
SET
S0 X2
SET
S0
X0
原位
S20
起动
S20 Y1 X1 (A点) Y1 进
SET
X0 起动 S20 X1 (A点) S21 X2 原位 S22 X3 (B点) S23 X2
Y0
Y1 X1 Y2
X1
Y2 Y1 T1 Y2
T1
K10 0
S21
S22
Y2
M2
K25 0
Y1
副 母 线
T1 Y2
副 母 线
M1 SET M2 S22
连续步
T1
S22 Y4 Y2 M3
副 母 线
Y3 S22
C1
K2
Y3 RST Y0
副 母 线
MPS、MRD、MPP
图5- 6 编程说明1
S25
C1
K2
X0 M0 S20 Y0 X0
SET
X1
S21
S20 Y0 M0
SET
X1
S21
S21
X3
S21
X3
(a)
(b)
图5- 10用多个边沿接点作转移条件
16
5.2
• • • • •
SFC图的跳转与分支
• 5.2.1 SFC图的跳转
SFC图的跳转有如下几种形式， 1、向下跳： 2、向上跳： 3、跳向另一条分支： 4、复位：
M8002 S0 S0 X0 X2 S20 S20 Y1 LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD OUT RET END
X1 S21 S21 Y2 X2 S22 S22 Y1 X3 S23 S23 Y2 X2 S0
(状态转移图)
(c)指令表
图5- 3送料车自动循环控制程序
SET
进 S21 退 S22 进 S23 退 S0
X1 (A点)
SET
S21
连 续 循 环
X0 S22 X2 S23
原位
Y0 X2 (B点) Y0 进
SET
S23 Y1 X0 X6 X6
S20
(B点)
Y1 X0
原位
退
原位
X6
X6
RET (a)SFC 图 (状态转移图)
步进梯形图结束
X4
X0 ZRS T S20 S23
•
表5- 1步进梯形图指令
指令 步进指令 步进结束指令 STL RET 梯形图符号 或 RET STL 可用软元件 S
2
5.1.2 状态转移图和步进梯形图
转换条件 初始状态步
M80 02 S0 X0 X3
驱动负载 主 母 线
M80 02
SET
S0
S0
X0
X3
SET
S20
转移条件
S20 Y0
副 母 线
5.1.4 状态转移条件的有关处理方法
RST X0 起动按钮 Y0 PLS X1 限位开关 M0
C0
旋转
Y0 S21 C0 T0
X1 限位开关 C0 K5
PLS C0 K5
M1
T0
K30
图5- 8相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理
14
2、利用同一信号的状态转移
限位开关 X1 PLS M0 限位开关 X1 M28 00 M80 02 S0 X0 起动按钮 S20 Y0 M1 起动按钮 X0 SQ 限位开关 X1 S21 M2 M0 S22 Y0 M3 M0 Y1 PLS 反转 M3 Y1 PLS 反转 M2 M0 S21 M28 00 S22 M28 00 Y1 反转 Y1 反转 PLS 正转 M1 S20 M28 00 X0 起动按钮 Y0 正转
(a)SFC 图 原位
进 S21 退 S22 进 S23 退 S0
LD SET STL LD AND SET STL OUT
S21 Y2 X2 原位
Y2
SET
退
S22
起动
Y1
SET
X3 (B点) Y1 进 S23 Y1 X2 原位 Y2 退
END (b)STL 图 (步进梯形图) RET 步进梯形图结束
RST
Y0 Y2 S20 Y4
不连续步
图5- 7编程说明2
M3
MPS、MRD、MPP
S21 SET S25
不连续步
11
连续步
单流程状态转移图的编程方法
• 所谓单流程，是指状态转移只有一种顺序。含多种路 径的叫分支流程。 • 1,状态的三要素：驱动负载、指定转移目标、指定转 移条件。其中指定转移目标、指定转移条件是必不可 少的，而驱动负载则视具体情况而定。 • 2,步进顺控的编程原则：先进行负载驱动处理，然后 进行状态转移处理。 • 3,状态的开启与关闭及状态转移图执行的特点：STL 的含义是提供一个步进接点，其对应状态的三个要素 均在步进接点后的子母线上实现，若对应的状态是开 启的即激活，则状态的负载驱动和转移才有可能。否 则，负载驱动和状态转移就不可能发生。因此，除初 始状态外，其他所有状态只有在其前一个状态处于激 活且转移条件成立时才能开启，同时，一旦下一个状 12 态被激活，上一个状态会自动关闭。
y0前进y0y1后退18sq1sq2后限位前限位x6x5前进ab图512小车运行示意图y0前进前限位x0前进x1后退x5t0k100s0s20s21跳转重复重复sq1sq2后限位前限位km1km2x3x4x5立即停立即停x6y1暂停后退结束停sa1sa219y1后退结束停后限位x6t0s22x3qskm1x0x1x2y0急停km2前进comcom1sb0sb1sb2后退前进x3b小车运行sfc图aplc接线图图513小车运行plc接线图和sfc图前限位x0x1x5后退前进t0k100t0s0s20s21s22y0前进setsetsets20s21s22s22s0s20jumps22jumpx2m8002sets0x4立即停暂停zrsts20s22m8034b梯形图20y1后退后限位s0x6s20retends21s22jumps0jumps20jumpjumpx3x3结束停x6csfc图a步进梯形图图514小车运行梯形图和sfc图522sfc522sfc图的分支图的分支s23s26x2x3x3y1y3x2s22y0s23s24s26x2x3y1x2y2s22y0setsets23y3sets24s26setldisetstloutldsetstloutsetsetstloutstls24stloutldstloutlds23x2s24y2s26y3x5s27s27y4s27s22y0x2s23y1x3s24s26左分支选择分支左分分支右分支选择分支单分支选择分支并行分支混合分支状态转移图可分为选择分支ldx4sets221s24s27s28x4x5x6y2y4y5a状态转移图c指令表s27s28x4x5y4y5sets28x6sets27sets28b步进梯形图s24s27setstls27setstloutlds28s28y5s28ldldx4x6右分支选择合并选择合并图515选择分支ldx4sets28并行分支s23s24s26x2x3y1y2s22y0setsets23y3y3sets24s26x2x2s22y0setsetstloutldsetstloutstloutldstloutldsetstloutstlstls23s26s24y2s26y3x4s27s27y4s24s27s27s22y0x2s23y1x3s24左分支并行分支并行分支并行分支22图516并行分支s27s28x4x5y4y5setse
图5- 4 增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图
7
图5- 5增加控制信号的运料车PLC梯形图
M80 02 M80 02 S0 X0 原位 X3 起动 S20 X1
单 循 环 (A点) SET
S0 X3
SET
S0
X0
原位
S20
起动
S20 Y0 Y0 进 S21 Y1 X0 原位 Y1 退 S22
X0(SB)
X1(SQ1) M100
第 一 次 前 进
M100 M102
X2 T0
(SQ2)
二次前进触到SQ2,T0不延时。台车不再运 行
T0 K50 M101 第 二 次 前 进
X3
(SQ3)
M101 M101 M102 M8002 M100 M101 X1(SQ1) M101 X2
后 退 到 SQ2
6
L1
L2
L3
N
QS FU1 退 FU2
接PLC
单次/连续 停止 后退 起动 (B点) (A点) 原位
SA SB3
X6 X5 X4
KM2 Y1 KM1
SB2 SB1 SQ3 SQ2 SQ1
Y0
KM2 KM1
FR
进
KM1
KM2
X3 X2 X1 X0 COM
QS
FR
电源
M
3～
(b)主接线图
(a)运料车PLC控制接线图之二
1
第5章 步进顺控指令
• 5.1 步进梯形图指令与状态转移图 • 5.1.1 步进梯形图指令
• 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的 SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫 状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。 SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也 很容易掌握和理解。
• 5.1 步进梯形图指令与状态转移图
– 5.1.1 – 5.1.2 – 5.1.3 – 5.1.4 步进梯形图指令 状态转移图和步进梯形图 SFC图和STL图编程注意事项 状态转移条件的有关处理方法
• 5.2
SFC图的跳转与分支
– 5.2.1 SFC图的跳转 – 5.2.2 SFC图的分支
9
运用状态编程思想解决顺控问题的方法步骤
• 以台车往返为例： • 1,将整个地程按任务要求分解，其中的每一个工序均对应一个 状态，并分配状态元件。初始状态S0;前进S20 ; 后退S21 ; 延时5 秒S22;再前进S23 ;再后退S24 ; • 虽然S20 S21与S23 S24 功能相同，但它们是不同的工序，也就 是不同的状态，故编 号不同。 • 2,弄清每个状态的功能、作用。S0 PLC上电做好准备工作， S20输出Y1前进; S21输出Y2后退 ; S22延时5秒; S23再前进 ; S24再 后退. • 各状态的功能是通过PLC驱动各种负载来完成的，负载可由状 态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动。 • 3,找出每个状态的转移条件，即在什么条件下将下一个状态激 活。 • 状态转移图就是状态和状态转移条件及转移方向构成的流程图。 • 本例中，各状态的转移条件如下： • S20－－X0, S21－－X1 ,S22－－X2 ,S23－－T0, S24－－X3 10 • 经过以上3步，即可得到顺控状态转移图。
OUT S0 X1 S20 S20 X2 Jump S22 S20 X6 S21 OUT S21 X7 S22 X10 X11 S31 X14 S32 X15 Jump S21 S22 S32 ＊ S0 S0 X5 S1 X12 S20 S30 X13 S21 Jump S31 S30 ＊ S0 ＊ S1
图5- 1 SFC图的三种表达方式
3
送料车自动循环控制
X0 起动 O X2 SQ2 起动
SB
Y1 Y0
A
退 进
X0 X3
B X3 SQ3
(B点)
SQ3
(A点) 原位
Y2 X1
KM1
KM2退
X1 SQ1
SQ1 SQ2
X2 Y1
KM2
KM1进
COM (a)送料车自动循环示意图
电源
(b)送料车自循环控制PLC接线图
要求：1.台车第一次前进触动X1停车5秒后返X2,第二次前进触动X1后不停车继续 运行到X3后返回X2. 2.完成一个工作周期后，若没有X0启动信号，台车不会自行启动。 图5- 2 送料车自动循环控制图
4
台车自动送料梯形图控制
开 始 扫 描 时 ， X2为 ON(台 车 压 着 X2),T0延 时 ， 但 M8002使 M102置 位 ， T0失 电 ， M101为 OFF,台 车 无 法 前 进 。
• • • • •
• •
• 1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理
M80 02 起动按钮 X0 SQ 限位开关 X1 S20 S20 Y0 旋转 S20 M0 M1 S21 C0 T0 (a)圆盘示意图 (b)SFC 图1 K30 (c)SFC 图2 T0 S0 RST X0 起动按钮 C0 S0 M80 02
X4
X0 ZRS T S20 S23
Y1 S0
Y1 S0 Y1 X5 X3 M80 34 M80 34 暂停 退 X5 X3 M80 34 M80 34 暂停 Y1 退
END (C)总梯形图
(b)梯形图
8
比较：
• 从以上实例看到，用基本指令编制的程序 存在以下问题： • 1.工艺动作表达繁锁。 • 2.梯形图涉及的联锁关系复杂，处理起来 较麻烦。 • 3.梯形图可读性差，很难从梯形图看出具 体控制工艺过程。 • 4.状态转移图容易理解，可读性强，能清 晰地反映全部控制工艺过程。
状态步
S20 X1
(a)SFC 图
Y0
LD SET STL LD AND SET STL OUT LD RET
M8002 S0 S0 X0 X3 S20 S20 Y0 X1
X1
转换条件
(状态转移图)
(b)STL 图
(步进梯形图)
(c)指令表
STL:步进接点指令：意义为激活某个状态。在梯形图上体现为从主母线上 引出的状态接点，它有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子 母线上进行。 RET步进返回指令：用于返回主母线。使步进程序执行完时，非状态程序 的操作在主线上完成，防止出现逻辑错误。 状态转移程序结尾必须使用RET.
例5-1 圆盘旋转控制
S0
M80 02
用PLC控制一 个圆盘，圆盘 的旋转由电动 机控制。要求 按下起动按钮 后正转1圈， 反转2圈后停 止。
(a)圆盘示意图
(b)SFC 图1
(c)SFC 图2
图5- 9利用同一信号的状态转移
15
3、用多个边沿接点作转移条件
• 用多个边沿接点作转移条件时，会出现一种特殊现象。
编程要点及注意事项
• • • • 1,编程顺序为：先驱动，再转移，不能颠倒。 2,对状态处理，编程时必须使用步进接点指令STL. 3,程序的最后必须使用步进返回指令RET，返回主母线。 4,驱动负载使用OUT指令，当同一负载需要连续多个状态驱动，可使用 多重输出，也可使用SET指令将其置位，等到负载不需要驱动时，可使用 RST将其复位，在状态程序中，不同时激活的双线圈是允许的。 5,相邻状态使用的T、C元件，编号不能相同。 6,负载的驱动、状态转移条件可以为多个元件的逻辑组合。 7,若为顺序不连续转移，不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT进 行状态转移。 8,在STL与RET指令之间不能使用MC、MCR指令。 9,初始状态可由其他状态驱动，但运行开始必须用其他方法预先作好驱动， 否则状态流程不可能向下进行，一般用系统的初始条件，若无初始条件， 可用M8002驱动。 10,需在停电后恢复继续原状态运行时，可使用S500—S899停电保持元 件。 11,MPS指令不能紧在STL指令后使用。 13
X0(SB) M102
Y2
Y1 前 进
Y1
Y2 后 退
X3(SQ3) Y2
时 停 止
END
5
M8002
M8002
S0
X2原点
SET
S0 X2
SET
S0
X0
原位
S20
起动
S20 Y1 X1 (A点) Y1 进
SET
X0 起动 S20 X1 (A点) S21 X2 原位 S22 X3 (B点) S23 X2
Y0
Y1 X1 Y2
X1
Y2 Y1 T1 Y2
T1
K10 0
S21
S22
Y2
M2
K25 0
Y1
副 母 线
T1 Y2
副 母 线
M1 SET M2 S22
连续步
T1
S22 Y4 Y2 M3
副 母 线
Y3 S22
C1
K2
Y3 RST Y0
副 母 线
MPS、MRD、MPP
图5- 6 编程说明1
S25
C1
K2
X0 M0 S20 Y0 X0
SET
X1
S21
S20 Y0 M0
SET
X1
S21
S21
X3
S21
X3
(a)
(b)
图5- 10用多个边沿接点作转移条件
16
5.2
• • • • •
SFC图的跳转与分支
• 5.2.1 SFC图的跳转
SFC图的跳转有如下几种形式， 1、向下跳： 2、向上跳： 3、跳向另一条分支： 4、复位：
M8002 S0 S0 X0 X2 S20 S20 Y1 LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD OUT RET END
X1 S21 S21 Y2 X2 S22 S22 Y1 X3 S23 S23 Y2 X2 S0
(状态转移图)
(c)指令表
图5- 3送料车自动循环控制程序
SET
进 S21 退 S22 进 S23 退 S0
X1 (A点)
SET
S21
连 续 循 环
X0 S22 X2 S23
原位
Y0 X2 (B点) Y0 进
SET
S23 Y1 X0 X6 X6
S20
(B点)
Y1 X0
原位
退
原位
X6
X6
RET (a)SFC 图 (状态转移图)
步进梯形图结束
X4
X0 ZRS T S20 S23
•
表5- 1步进梯形图指令
指令 步进指令 步进结束指令 STL RET 梯形图符号 或 RET STL 可用软元件 S
2
5.1.2 状态转移图和步进梯形图
转换条件 初始状态步
M80 02 S0 X0 X3
驱动负载 主 母 线
M80 02
SET
S0
S0
X0
X3
SET
S20
转移条件
S20 Y0
副 母 线
5.1.4 状态转移条件的有关处理方法
RST X0 起动按钮 Y0 PLS X1 限位开关 M0
C0
旋转
Y0 S21 C0 T0
X1 限位开关 C0 K5
PLS C0 K5
M1
T0
K30
图5- 8相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理
14
2、利用同一信号的状态转移
限位开关 X1 PLS M0 限位开关 X1 M28 00 M80 02 S0 X0 起动按钮 S20 Y0 M1 起动按钮 X0 SQ 限位开关 X1 S21 M2 M0 S22 Y0 M3 M0 Y1 PLS 反转 M3 Y1 PLS 反转 M2 M0 S21 M28 00 S22 M28 00 Y1 反转 Y1 反转 PLS 正转 M1 S20 M28 00 X0 起动按钮 Y0 正转
(a)SFC 图 原位
进 S21 退 S22 进 S23 退 S0
LD SET STL LD AND SET STL OUT
S21 Y2 X2 原位
Y2
SET
退
S22
起动
Y1
SET
X3 (B点) Y1 进 S23 Y1 X2 原位 Y2 退
END (b)STL 图 (步进梯形图) RET 步进梯形图结束
RST
Y0 Y2 S20 Y4
不连续步
图5- 7编程说明2
M3
MPS、MRD、MPP
S21 SET S25
不连续步
11
连续步
单流程状态转移图的编程方法
• 所谓单流程，是指状态转移只有一种顺序。含多种路 径的叫分支流程。 • 1,状态的三要素：驱动负载、指定转移目标、指定转 移条件。其中指定转移目标、指定转移条件是必不可 少的，而驱动负载则视具体情况而定。 • 2,步进顺控的编程原则：先进行负载驱动处理，然后 进行状态转移处理。 • 3,状态的开启与关闭及状态转移图执行的特点：STL 的含义是提供一个步进接点，其对应状态的三个要素 均在步进接点后的子母线上实现，若对应的状态是开 启的即激活，则状态的负载驱动和转移才有可能。否 则，负载驱动和状态转移就不可能发生。因此，除初 始状态外，其他所有状态只有在其前一个状态处于激 活且转移条件成立时才能开启，同时，一旦下一个状 12 态被激活，上一个状态会自动关闭。
y0前进y0y1后退18sq1sq2后限位前限位x6x5前进ab图512小车运行示意图y0前进前限位x0前进x1后退x5t0k100s0s20s21跳转重复重复sq1sq2后限位前限位km1km2x3x4x5立即停立即停x6y1暂停后退结束停sa1sa219y1后退结束停后限位x6t0s22x3qskm1x0x1x2y0急停km2前进comcom1sb0sb1sb2后退前进x3b小车运行sfc图aplc接线图图513小车运行plc接线图和sfc图前限位x0x1x5后退前进t0k100t0s0s20s21s22y0前进setsetsets20s21s22s22s0s20jumps22jumpx2m8002sets0x4立即停暂停zrsts20s22m8034b梯形图20y1后退后限位s0x6s20retends21s22jumps0jumps20jumpjumpx3x3结束停x6csfc图a步进梯形图图514小车运行梯形图和sfc图522sfc522sfc图的分支图的分支s23s26x2x3x3y1y3x2s22y0s23s24s26x2x3y1x2y2s22y0setsets23y3sets24s26setldisetstloutldsetstloutsetsetstloutstls24stloutldstloutlds23x2s24y2s26y3x5s27s27y4s27s22y0x2s23y1x3s24s26左分支选择分支左分分支右分支选择分支单分支选择分支并行分支混合分支状态转移图可分为选择分支ldx4sets221s24s27s28x4x5x6y2y4y5a状态转移图c指令表s27s28x4x5y4y5sets28x6sets27sets28b步进梯形图s24s27setstls27setstloutlds28s28y5s28ldldx4x6右分支选择合并选择合并图515选择分支ldx4sets28并行分支s23s24s26x2x3y1y2s22y0setsets23y3y3sets24s26x2x2s22y0setsetstloutldsetstloutstloutldstloutldsetstloutstlstls23s26s24y2s26y3x4s27s27y4s24s27s27s22y0x2s23y1x3s24左分支并行分支并行分支并行分支22图516并行分支s27s28x4x5y4y5setse
图5- 4 增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图
7
图5- 5增加控制信号的运料车PLC梯形图
M80 02 M80 02 S0 X0 原位 X3 起动 S20 X1
单 循 环 (A点) SET
S0 X3
SET
S0
X0
原位
S20
起动
S20 Y0 Y0 进 S21 Y1 X0 原位 Y1 退 S22
X0(SB)
X1(SQ1) M100
第 一 次 前 进
M100 M102
X2 T0
(SQ2)
二次前进触到SQ2,T0不延时。台车不再运 行
T0 K50 M101 第 二 次 前 进
X3
(SQ3)
M101 M101 M102 M8002 M100 M101 X1(SQ1) M101 X2
后 退 到 SQ2
6
L1
L2
L3
N
QS FU1 退 FU2
接PLC
单次/连续 停止 后退 起动 (B点) (A点) 原位
SA SB3
X6 X5 X4
KM2 Y1 KM1
SB2 SB1 SQ3 SQ2 SQ1
Y0
KM2 KM1
FR
进
KM1
KM2
X3 X2 X1 X0 COM
QS
FR
电源
M
3～
(b)主接线图
(a)运料车PLC控制接线图之二
1
第5章 步进顺控指令
• 5.1 步进梯形图指令与状态转移图 • 5.1.1 步进梯形图指令
• 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的 SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫 状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。 SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也 很容易掌握和理解。