振华移动双箱吊具标准工况

振华移动双箱吊具标准工况（暂定稿）
一．标准功能。

单箱伸缩动作的允许条件是：有A程序内部判定出的单箱状态（脱钩限位信号全ON，挂钩限位信号全部OFF），B有端部开锁状态，C没有任一端部闭锁限位信号（信号延时300ms），D没有任一端部顶销信号（信号延时300ms），E 没有同时ON的不同位置的限位信号（无信号延时）。

此动作允许条件适用与后续1－6项。

其余各项允许条件在各项内容中说明。

1．以吊具在单箱20’正常状态为起始条件，此时，司机给40’指令，桥吊送40’指令或伸指令到吊具PLC（信号持续300ms以上），驱动单箱伸电磁阀得电，吊具伸缩梁向外伸出。

直到内外40’限位信号全部稳定ON （信号延时200ms），吊具关断单箱伸电磁阀，吊具单箱伸动作停止。

同时吊具PLC送出40’信号给主机。

2．接上步，司机给45’指令，桥吊送45’指令或伸指令到吊具PLC（信号持续300ms以上），驱动单箱伸电磁阀得电，吊具伸缩梁向外伸出。

直到45’限位信号稳定ON（信号延时200ms），吊具关断单箱伸电磁阀，吊具单箱伸动作停止。

同时吊具PLC送出45’信号给主机。

3．接上步，司机给40’指令，桥吊送40’指令或缩指令到吊具PLC（信号持续300ms以上），驱动单箱缩电磁阀得电，吊具伸缩梁向内缩进。

直到左右40’限位信号全部稳定ON（信号延时200ms），吊具关断单箱缩电磁阀，吊具单箱缩动作停止。

同时吊具PLC送出40’信号给主机。

4．接上步，司机给20’指令，桥吊送20’指令或缩指令到吊具PLC（信号持续300ms以上），驱动单箱缩电磁阀得电，吊具伸缩梁向内缩进。

直
到20’限位信号稳定ON（信号延时200ms），吊具关断单箱缩电磁阀，吊具单箱缩动作停止。

同时吊具PLC送出20’信号给主机。

5．接上步，司机给45’指令，桥吊送45’指令或伸指令到吊具PLC（信号持续300ms以上），驱动单箱伸电磁阀得电，吊具伸缩梁向外伸出。

直到45’限位信号稳定ON（信号延时200ms），吊具关断单箱伸电磁阀，吊具单箱伸动作停止。

同时吊具PLC送出45’信号给主机。

6．接上步，司机给20’指令，桥吊送20’指令或缩指令到吊具PLC（信号持续300ms以上），驱动单箱缩电磁阀得电，吊具伸缩梁向内缩进。

直到20’限位信号稳定ON（信号延时200ms），吊具关断单箱缩电磁阀，吊具单箱缩动作停止。

同时吊具PLC送出20’信号给主机。

7．司机在任意时刻可以发导板指令，导板指令与吊具上的导板一一对应.
来相应的导板指令（无信号延时），吊具PLC驱动所对应的导板下电磁阀，相应的导板做导板放下动作，（此时导板电磁阀需常得电保持，该功能由主控PLC控制）。

当导板指令停掉时（即司机发导板上指令），吊具PLC关断相应的导板下电磁阀，导板上升返回原位。

（若主控PLC指令分导板上、导板下指令时，请在程序中做相应调整；若导板上、导板下有相应的限位信号时，请以适当的方式加入逻辑中）。

其标准导板顺序为，面对海侧，1海左导板2海右导板3陆左导板4陆右导板。

在正常情况下，若用户对导板顺序没有特别要求时，ZPMC全部吊具导板顺序以此为准。

若用户有要求顺序时，请电气主管以书面形式联络我们按用户要求的顺序生产吊具。

（做导板下动作时，无论导板下限位是否ON，相应电磁阀均全部常得电；若有导板上电磁阀，则在做导板上动作时持续10 S。

一
般导板电磁阀是2位4通带机械连锁的）
8．当吊具在A单箱状态（脱钩限位信号全ON，挂钩限位信号全部OFF，中锁上限位信号全部ON）、B 40’位置、C端部开锁状态（信号延时300ms），D无任一端部顶销限位信号（信号延时300ms），E中部开锁状态（信号延时300ms），F无任一中部顶销信号（信号延时300ms），吊具可以做进双箱功能（中锁下过程）。

在上述条件满足的情况下，司机发进双箱（中锁下）指令，吊具PLC接到进双箱指令后，以下整个进双箱过程由吊具PLC自动完成：
1）当接到进双箱指令（信号延时300ms）时，驱动中锁伸电磁阀得电，使两只中锁机构向外伸出；
2）当左侧挂钩允许限位ON（信号延时100ms）时，左侧油缸伸停止阀得电，左侧油缸伸动作停止；当右侧挂钩允许限位ON（信号延
时100ms）时，右侧油缸伸停止阀得电，右侧油缸伸动作停止；从
中部移动架开始伸动作计时，2S后不管两个挂钩允许限位是否ON
状态，停止阀均得电，停止中锁伸电磁阀。

目的是防止挂钩允许限
位坏损，中部走到最大，伤害分流马达）
3）当左右两只挂钩允许限位同时ON（信号延时300ms）了以后，关断中锁伸电磁阀，驱动挂钩电磁阀，使左右挂钩油缸伸出，做挂钩
动作，并持续保持驱动挂钩电磁阀，直到做回单箱过程需要脱钩时
才关断。

4）当左右两只挂钩限位都ON时，中部移动架伸截止阀失电，驱动中锁下电磁阀得电，将中锁放下，当4个中锁上信号全部OFF后，
延时5秒后，发双箱状态信号给主机。

中锁下电磁阀在双箱状态期
间保持得电状态，直到回单箱过程做中锁上动作时关断。

5）单箱进双箱过程结束。

9．当吊具在A双箱状态（挂钩限位信号全部ON，且脱钩限位信号全部OFF），B端部和中部全部开锁状态（信号延时300ms）或全部闭锁状态（信号延时300ms），C无任意二只端部或中部顶销限位信号（信号延时300ms），吊具可以做双箱平移动作。

1）司机发出中锁分开指令，当中锁分开指令送至吊具PLC（信号持续300ms以上），驱动中锁伸电磁阀得电，中锁机构带动吊具伸缩
梁一起伸出。

当中锁分开指令停止时，关断中锁伸电磁阀，双箱伸
出动作停止。

若在中锁伸的过程中45’限位ON（信号延时1s）以
后，无论中锁分开指令是否还是ON，吊具PLC都将中锁伸电磁
阀关断，且同时吊具PLC发中锁最大位信号给主机。

若在伸动作
持续120秒以后仍无45’限位ON信号，则吊具PLC都将中锁伸电
磁阀关断
2）司机发出中锁合拢指令，当中锁合拢指令送至吊具PLC（信号持续300ms以上），驱动中锁缩电磁阀和高压阀得电，中锁机构带动
吊具伸缩梁一起缩进。

当中锁合拢指令停止时，关断中锁缩电磁阀
和高压阀，双箱缩进动作停止。

若在中锁缩的过程中左右两个中锁
最小位限位任意一个ON（信号延时1000ms），无论中锁合拢指令
是否还是ON，吊具PLC都将中锁缩电磁阀和高压阀关断，且同
时吊具PLC发中锁最小位信号给主机。

若在中锁缩动作持续120
秒后仍无最小位限位信号，则吊具PLC都将中锁缩电磁阀和高压
阀关断
10．当吊具在A双箱状态、B端部和中部均为开锁状态，C无任一端部或中部顶销信号，吊具可以做回单箱功能（中锁上过程）。

在上述条件满足的情况下，司机发回单箱（中锁上）指令，吊具PLC收到单箱指令后（信号持续300ms以上），以下整个回单箱过程由吊具PLC自动完成：
1）先驱动中锁缩电磁阀和高压阀得电，使两只中锁机构向内并拢，2）当缩到有左右中锁最小位限位任一一只ON后（信号延时1000ms），关断中锁缩电磁阀和高压阀，使两只中锁机构停止缩进；
3）然后关断中锁下电磁阀，驱动中锁上电磁阀得电，直到4个中锁上限位全都ON（信号延时1000ms）以后，关断中锁上电磁阀。

之
后挂钩电磁阀关断，同时驱动脱钩电磁阀得电，吊具做脱钩动作，
直到左右两只脱钩限位均ON时，关断脱钩电磁阀；
4）当两只脱钩限位均ON后，发单箱状态信号给主机，同时驱动单箱伸电磁阀得电，吊具做单箱伸出动作，直到两个40’限位都ON时，
关断单箱伸电磁阀，吊具停止单箱伸出动作，送40’信号给主机。

（若回了单箱后，无任一40’信号或APS后无任一40’信号，吊具
PLC报错，此时只允许执行20’指令，其余指令均不予响应）。

5）双箱进单箱过程结束。

11．当满足中部伸缩动作条件时，若不在做手动中锁伸缩动作时，此时可以做中部记忆、返回动作。

1）司机发记忆1指令，当吊具PLC接到记忆1指令时，将当前磁尺
读数记忆到DB块中。

当记忆1指令停止时，磁尺数据记忆1动作
结束。

2）司机发记忆2指令，当吊具主控接到记忆2指令时，将当前磁尺读数记忆到DB块中。

当记忆2指令停止时，磁尺数据记忆2动作结
束。

在上述相应记忆步骤以后，在上记条件下，可以执行记忆返回动作：3）司机发出中锁返回1指令，因一般此动作结束并无相应的到位信号返回给主机，故此指令应为脉冲信号。

当吊具主控收到中锁返回1
指令时，根据当前读到的磁尺实时的读数，与之前记忆1的数据作
比较，判定中锁应该伸还是缩才能返回记忆1位置，然后自动执行
返回记忆1位置的动作，具体动作参见9。

到位后将相应电磁阀关
断，动作停止掉，结束返回记忆1位置过程。

4）司机发出中锁返回2指令，因一般此动作结束并无相应的到位信号返回给主机，故此指令应为脉冲信号。

当吊具主控收到中锁返回2
指令时，根据当前读到的磁尺实时的读数，与之前记忆2的数据作
比较，判定中锁应该伸还是缩才能返回记忆2位置，然后自动执行
返回记忆2位置的动作，具体动作参见9.。

到位后将相应电磁阀关
断，动作停止掉，结束返回记忆2位置过程。

12．当主控要求双箱状态中使用吊具中锁标准位功能时，在双箱状态下，吊具PLC确认内外40’限位同时ON时，作为双箱状态的中锁标准位，并相应送吊具中锁标准位信号到主控。

若用户要求做回标准位动作，在允许双箱平移的条件下，则动作如下：当司机发回标准位指令，吊具PLC
收到回标准位指令后（信号持续300ms以上），吊具PLC驱动双箱缩电磁阀动作，吊具做双箱合拢动作，在动作过程中若内外40’限位信号都ON了（信号延时1000ms），则判定双箱标准位到位，吊具PLC关断双箱缩电磁阀和高压阀，双箱状态回标准位动作完成。

若上述动作过程中无法得到内外40’限位同时ON的情况，则中锁合拢至有任一最小位限位信号ON时，吊具PLC关断双箱缩电磁阀和高压阀，驱动双箱伸电磁阀，吊具做双箱伸动作，直到内外40’限位信号都ON了（信号延时1000ms），吊具PLC关断双箱伸电磁阀，双箱状态回标准位动作完成。

若双箱伸动作持续了120秒后仍不能得到内外40’限位信号都ON的状态，吊具PLC 关断双箱伸电磁阀，停止执行回标准位指令。

13．当吊具在A单箱状态，B端部全顶销信号，C端部开锁信号时，D没有TTDS信号状态，吊具可以做单箱闭锁动作。

司机发出闭锁指令，当吊具PLC接收到闭锁指令时，驱动端部闭锁电磁阀，端部闭锁油缸动作，吊具执行端部闭锁动作。

当全部端部闭锁限位ON时，送闭锁信号给主机。

在执行开锁动作之前，端部闭锁电磁阀保持得电状态。

14．当吊具在A单箱状态，B端部全顶销信号，吊具可以做单箱开锁动作。

司机发出开锁指令，当吊具PLC接收到开锁指令时（信号持续300ms 以上），驱动端部开锁电磁阀，端部开闭锁油缸动作，吊具执行端部开锁动作。

当全部端部开锁限位ON时，关断单箱开锁电磁阀，并送开锁信号给主机。

15．当吊具在A双箱状态，B端部和中部全顶销信号，C端部和中部全开锁信号，吊具可以做双箱闭锁动作。

司机发出闭锁指令，当吊具PLC接
收到闭锁指令时（信号持续300ms以上），驱动端部闭锁电磁阀和中部闭锁电磁阀，端部开闭锁油缸和中部开闭锁油缸动作，吊具执行双箱闭锁动作。

当全部端部和中部的闭锁限位都ON时，送闭锁信号给主机。

在不执行开锁动作之前，端部闭锁电磁阀和中部闭锁电磁阀都保持得电状态。

16．当吊具在A双箱状态，B端部和中部全顶销信号，吊具可以做双箱开锁动作。

司机发出开锁指令，当吊具PLC接收到开锁指令时（信号持续300ms以上），驱动端部开锁电磁阀和中部开锁电磁阀，端部开闭锁油缸和中部开闭锁油缸动作，吊具执行双箱开锁动作。

当全部端部和中部的开锁限位都ON时，关断端部开锁电磁阀和中部开锁电磁阀，并送开锁信号给主机。

17．当吊具在A单箱状态，B吊具在40’位置，C有全端部顶销限位ON 状态，D中间4只光电开关大于任意二只OFF，则判定为单箱吊具着箱在双20’集装箱状态，吊具PLC发TTDS信号给主机。

此时限制吊具不可做任何闭锁动作。

A: 若司机确认是双箱，则必须起升，发进双箱指令，使吊具进入双箱状态，然后才能吊双箱。

B: 若司机确认是误信号，司机给TTDS旁路指令，则吊具PLC可以忽略TTDS信号，来执行主机发出的开锁或闭锁指令。

（本工况中除非专门指明，否则指令一律以长指令处理，具体情况若是脉冲指令的项目，请在做程序时做相应处理。

一般来讲，做程序前须向桥吊/RTG电气主管确认全部信号是长指令还是脉冲指令，并请主管出具书面文件）
二．安全保护。

1．当有下列任一条件时，单箱伸缩动作须被禁止：
A.任一端部顶销信号
B.任一端部闭锁信号
C.吊具PLC程序内部单箱状态丢失。

（但可由司机重新发送20’指令，吊具
可以缩回20’位置，重新复位。

）
2．在单箱状态，若有端部全顶销信号或端部全闭锁信号时，则暂时保持之前的单箱位置状态，并保持向主控发送相应的位置信号。

3．吊具在20FT状态下，若未接收伸指令或40、45指令，而20’信号丢失，吊具做APS动作，使吊具自动做单箱缩动作，同时保持向主控发送20’信号，直至重新得到20’限位稳定信号。

若持续动作5秒仍不能得到20’稳定限位信号，停止APS的单箱缩动作，吊具PLC报错。

4．吊具在45FT状态下，若未接收缩指令或40、20指令，而45’信号丢失，吊具做APS动作，使吊具自动做单箱伸动作，同时保持向主控发送45’信号，直至重新得到45’稳定限位信号。

若持续动作5秒仍不能得到45’稳定限位信号，停止APS的单箱伸动作，吊具PLC报错。

5．吊具在单箱40FT状态下，若未接收到伸、缩指令或20’、45’指令，在以下情况下做相应APS动作：
A.40’内限位ON，40’外限位OFF，则判定为吊具单箱伸缩梁位置比40’正
确位置偏小，所以吊具做相应APS动作，单箱伸动作，同时保持向主控发送40’信号，直至2只40’限位信号全部ON。

若在实际动作进行后3秒仍无法回到40’正确位置（即2只40’限位信号全部ON），则吊具停止
APS动作，吊具PLC报错。

B.40’内限位OFF，40’外限位ON，则判定为吊具单箱伸缩梁位置比40’正
确位置偏大，所以吊具做相应APS动作，单箱缩动作，同时保持向主控发送40’信号，直至2只40’限位信号全部ON。

若在实际动作进行后3秒仍无法回到40’正确位置（即2只40’限位信号全部ON），则吊具停止APS动作，吊具PLC报错。

6．所有上述的APS动作的保护条件是，吊具单顶销信号和闭锁信号都OFF 后延迟2S。

7．若吊具在做单箱伸缩动作的过程中，吊具控制掉电后吊具PLC重新上电后，伸缩动作必须停止，须由司机再次发送指令吊具才重新做动作；若由于主控上紧停等原因导致油泵断电等异常情况，也必须做55秒延时保护，若达到延时上限仍伸缩不到位，停止动作，等待司机重新发出伸缩指令时，再做相应动作。

8．开锁限位信号与闭锁限位信号互锁，当一方面的信号有任意一只信号ON 时，即便另一方面有全部的信号时，也不能作为开锁或闭锁状态，以确保安全。

此状态可以做开锁动作不可以做闭锁动作，以免除维护人员爬箱子修理开闭锁的情况。

（必须要求主控发开锁指令的条件中不能串入闭锁信号，只要有全顶销信号，开锁指令就应该送出来。

）
9．做开闭锁动作时，必须有全顶销信号作为前提条件。

若因异常情况（如箱子变形等），人为确认实际已经完全达到开闭锁动作的条件，但缺少个别顶销信号时，可以由司机发出着箱旁路，通过BYPASS操作来做开闭锁动作。

10．为使得主机不会受影响而报错，在APS动作过程中，送给主机的当前单箱位置信号保持住，直到APS不能完成动作而吊具PLC报错为止。

11．吊具PLC报错时，限制吊具单箱伸缩动作，此时对伸指令及40’、45’指令都不予反应，吊具只接收缩指令或20’指令，吊具在缩回的过程中，遇40’的正确位置信号（40’的2个限位信号都ON且没有其他位置限位信号）或得到20’限位信号时，吊具PLC报错状态解除。

12．当40’任一限位与20’或45’中任一限位出现同时ON的情况（延时300ms），吊具PLC报错，限制吊具单箱伸动作及40’和45’指令。

13．当20’和45’限位同时ON（延时300ms），吊具PLC报错，限制吊具单箱伸动作及40’和45’指令。

14．当吊具受指令控制从20’到40’伸动作的过程中，在未感应到40’外限位时，40’内限位先ON时，吊具PLC报错，限制吊具单箱伸动作及40’和45’指令。

15．当吊具受指令控制从20’到40’伸动作的过程中，在40’外限位ON了以后直到其又变成OFF状态时，40’内限位一直都未ON，则吊具PLC报错，限制吊具单箱伸动作及40’和45’指令。

16．当吊具受指令控制从45’到40’缩动作的过程中，在未感应到40’内限位时，40’外限位先ON时，吊具PLC报错，限制吊具单箱伸动作及40’和45’指令。

17．当吊具受指令控制从45’到40’缩动作的过程中，在40’内限位ON了以后直到其又变成OFF状态时，40’外限位一直都未ON，则吊具PLC报错，限制吊具单箱伸动作及40’和45’指令。

18．挂钩限位状态与脱钩限位状态互锁，当一方面的信号有任意一只信号ON 时，即便另一方面有全部的信号时，也不能作为挂钩或脱钩状态，以确保安全。

19．由于多数项目主机编程均要求在单箱进双箱过程、双箱状态、双箱进单箱过程中都必须有40’状态信号，故在吊具自身的40’状态信号的基础上，再将上述三个条件加入，作为最终向桥吊送出的40’信号。

不建议此逻辑，但如用户/主控指定此逻辑，则可加入。

20．当吊具在进行单箱进双箱过程时，若其中中部伸电磁阀ON延迟2.5秒仍无法得到2只挂钩允许限位都ON的情况，则单箱进双箱过程中止，停止所有动作，但可由司机发回单箱指令，此时吊具可以逆向动作，即可以从当前状态向回复到单箱状态作动作。

回到单箱状态后，吊具恢复正常状态，此时可以再次尝试作单箱进双箱动作。

21．当有单顶销信号且吊具在开锁状态时，双箱伸缩动作被禁止。

22．当吊具在全闭锁状态时，若吊具有一个以上的顶销信号时，双箱伸缩动作被禁止。

因为考虑到实际作业时，经常碰到箱体变形导致的翘起状况，常常会造成一只顶销限位信号ON，故用该逻辑降低故障率。

23．单箱状态，若任意一只中锁上限位信号OFF时，吊具PLC自动驱动中部提升电磁阀，吊具做中锁提升动作，若持续20S仍不能恢复到中锁上信号全部ON状态，吊具PLC报错，此时需要维修人员排除故障后才能重新作业。

24．单箱状态，若无最小位限位信号，则吊具PLC驱动中部缩电磁阀，吊具做中锁机构合拢动作，直到有任一最小位限位ON（延时1s），关断中部
缩电磁阀，吊具停止中锁机构合拢动作。

若中部缩电磁阀持续驱动20S 后仍无法得到任一最小位信号，则吊具PLC报错，此时需要维修人员排除故障后才能重新作业。