基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作

基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作
贾东永;黄强;田野;张伟民;高峻峣
【期刊名称】《北京理工大学学报》
【年(卷),期】2009(29)11
【摘要】针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略.在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间.视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性.两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作.实验结果验证了该控制策略的可用性.【总页数】5页(P983-987)
【关键词】仿人机器人;视觉伺服;伸手抓取
【作者】贾东永;黄强;田野;张伟民;高峻峣
【作者单位】北京理工大学机电学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.62
【相关文献】
1.基于视觉反馈和预测仿真的Internet机器人遥操作 [J], 曾理智;王珏;孙增圻
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