串级控制系统研究 仿真

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串级控制系统仿真(word文档良心出品)

串级控制系统仿真(word文档良心出品)

串级控制系统仿真解题步骤:(1)串级控制系统的方框图:(2)单回路控制系统图:图(2)为采用单回路控制时的Simulink图,其中,PID C1为单回路PID控制器,d1为一次扰动,取阶跃信号;d2为二次扰动,取阶跃信号;G o2为副对象,G o1为主对象;r为系统输入,取阶跃信号,它连接到示波器上,可以方便地观测输出。

在PID参数设置中,经过不断的试验,当输入比例系数为260,积分系数为0,微分系数为140时,系统阶跃响应达到比较满意的效果,系统阶跃响应如下图:采用这套PID参数时,二次扰动作用下,置输入为0,系统框图如下。

系统的输出响应如下图:采用这套PID参数时,一次扰动作用下,置输入为0,系统框图如下:系统的输出响应如下从综合以上各图可以看出,采用单回路控制,系统的阶跃响应达到要求时,系统对一次扰动,二次扰动的抑制效果不是很好。

图(1)是采用串级控制时的情况,d1为一次扰动,取阶跃信号;d2为二次扰动,取阶跃信号;PID C1为主控制器,采用PD控制,PID C2为副控制器,采用PID控制;Go2为副对象,Go1为主对象;r为系统输入,取阶跃信号;scope为系统输出,它连接到示波器上,可以方便地观测输出。

经过不断试验,当PID C1为主控制器输入比例系数为550,积分系数为0,微分系数为80时;当PID C2为主控制器输入比例系数为3,积分系数为0,微分系数为0时;系统阶跃响应达到比较满意的效果,系统阶跃响应如下图所示:采用这套PID参数时,二次扰动作用下,置输入为0,系统的框图如下:系统的输出响应如下图:采用这套PID参数时,一次扰动作用下,置输入为0,系统的框图如下:系统的输出响应如下图:从表中可以看出系统的动态过程改善更为明显,可见对二次扰动的最大动态偏差可以减小约6倍,对一次扰动的最大动态偏差也可以减小约2.4倍,系统的调节时间提高了2.5倍。

单回路控制系统在副扰动下的单位阶跃响应曲线如下:串级控制系统在副扰动作用下的节约响应曲线如下:通过对比两曲线可以看出,串级控制系统中因为副回路的存在,当副扰动作用时,副控制器会立即动作,削弱干扰的影响,使被副回路抑制过的干扰再进入主回路,对主回路的影响。

串级控制系统在电机控制中的仿真研究

串级控制系统在电机控制中的仿真研究
a u to v rh o y %. n h re e uain t % tr u h c a gn h a a t s o I mo n o es o tb f a ds o t rg lt i b 7 ho g h n ig tep r me r P n o me y e f
rg ltrPD euao. esp roi c sa ecnrlytm ir etdi ecnrl moo e uao I rg ltrT eirt o acd o t se f c t o t , h u yf os se e n h l oo f tr .
Ke r s mo o , i g e l o o t l y t m; e i sc n r l y t m,smu a i n r g l t r v r h o y wo d : t r s n l —o p c n r s e s r e o to s e " i l t ; e u a o ;o e s o t " o s s o
中图分 类号 :T 2 3 M3 P 7 :T
文献 标识 码 :A
Th i u a i n Re e r h o a c d n r l y t m n t e S m l to s a c fC s a e Co t o s e i he S
Co r lo o or nt o fM t
Li , W lu X i o e , Zh n i i g , a g Jng u Di i a li a g Ha y n W n i
( v l rn uia a dAs o a t a Unv ri , S a d n 6 0 C ia Na a Aeo a t l n t n ui l iesy c r c t h n o g2 4 0 , hn ) 1

无刷直流电机双闭环串级控制系统仿真研究

无刷直流电机双闭环串级控制系统仿真研究
第 1 9卷 第 2 4期
Vo .9 11
No24 .
电子 设 计 工 程
Elc r n c De i n En i e rn e to i sg g n e i g
21 0 1年 1 2月
De .2 1 c 01
无刷 直流电机 双闭环 串级控制 系统仿真研 究
吕伟 鹏
Ke r s Mal b; r s l s tr i lt n mo e ;d a ls d lo y wo d : t a b he sDC moo ;smu a i d l u l o e — p u o c o
现代 高 磁 能 积 和 高 矫 顽 力 永 磁 材 料 的 发 展 使 永 磁 电 机

1 B D M 的数 学 模 型 L C
对 于表 面安 装 式 无 刷 直 流 电机 . 略 电枢 反 应 对 反 电势 忽 的影 响 ,并 结 合 前 面 关 于 无 刷 直 流 电机 等 效 电路 的 分 析 , 可 以得 到 无 刷 直 流 电 机 电 枢 绕 组 及 逆 变 桥 的等 效 电 路 图 如 图
t s t e c n r l y tm t ls i o b elo o to t o fmo ei g a d smu ai n T e e p r n a e u t s o e t h o to se wi a ca s d u l - p c n r l s h c o me h d o d l n i l t . h x ei n o me t rs l h ws l s
frb u h e sDC moo n e t b i p o o e t i to a e nmo u a . a h mo u ei d s r e eal n e o r s l s tru d r Mal r p s d, s a s h meh d i b s do d l r c d l e c i d i d t ia d t n s E s b n . h

串级控制系统仿真实验

串级控制系统仿真实验

某串级系统的方框图如图所示,已知各环节的传递函数如下: 对象特性:,)13)(130(1)(1++=s s s G o ,)110()1(1)(22++=s s s G o 调节器:, )11()(11sT K s G i c c +=,22)(c c K s G = 调节阀: 1)(==v v K s G 变送器: 121==m m G G(1)先用稳定边界法对副调节器进行整定,求出2c K ;然后对主调节器整定,求出主调节器的参数1c K 、i T 。

(2)如果主调也用比例作用,求二类扰动D 2和一类扰动D 1在单位阶跃时主被控量的静差,并进行分析。

(3)若采用简单控制系统,已得调节器的比例增益4.5=c K ,再分别求出二类扰动D 2和一类扰动D 1在单位阶跃时的静差,且与(2)比较分析。

过程控制系统设计仿真实验报告实验名称:串级控制系统仿真实验姓名:学号:班级:一、实验目的1. 掌握串级控制系统的组成和原理2. 掌握串级控制系统两步法PID 参数整定过程。

3. 理解掌握串级控制系统的动态特性和克服扰动能力。

二、实验步骤(1)a:先用稳定边界法对副调节器进行整定,求出2c K =1/P2=12.1①使系统处于串级运行状态,主,副调节器均为比例作用的条件下,先将主调节器的比例度 P1置于100%刻度上,然后有大到小逐渐降低副调节器的比例度P2,直到系统对输入的阶跃 响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数Pm=0.0412;②根据所记录的Pm ,用195页的经验公式计算调节器的整定参数:P2=2Pm=0.0824。

b:然后对主调节器整定,求出主调节器的参数1c K =1/P1=9.9、i T =9.86。

①在副调节器的比例度等于2Pm 的条件下,逐步降低主调节器的比例度P1,直到同样得到临 界振荡,记下这时的比例放大系数Pm=0.0459和临界振荡周期Tm=11.6。

②根据所记录的Pm 和Tm ,用195页的经验公式计算调节器的整定参数: P1=2.2Pm=0.10098,i T =0.85Tm=9.86。

实验三、串级控制系统仿真

实验三、串级控制系统仿真

1 m2
0.8 m1
Object 1 Object 1
PV
Out1 1
精品PPT
1.4
1.2
1
0.8
c(t)
0.6
0.4
0.2
0
0
50
100
150
200
250
300
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400
450
500
Time(Sec) 精品PPT
计算性能参数:
>> tp=spline(y,t,max(y)) >> sigma=max(y)-1= 8.92% >> ess=1-y(length(t))=0
Manual Switch1
Ground
1 SV2
PID Co n tro l l e r Controller 1
Manual Switch
0 Second disturb
PID Co n tro l l e r Controller 2
0 First disturb
Object 2 Object 2
精品PPT
3
2.5
2
0.63c()
1.5
c(t)
1
0.28c()
0.5
0
0
t1 50
t2100
150
200
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300
Time(Sec)
350
400
450
500
精品PPT
③ 广义对象传函
由式(3-36)
To
3 2
(t2
t1);
(t2
To ) 10
于是,Wo'
2.716 e23.14s 83.323s 1

毕业设计论文温度流量串级控制系统仿真设计详解

毕业设计论文温度流量串级控制系统仿真设计详解

毕业设计报告(论文)(2012届)题目:温度流量串级控制系统仿真设计所属系:班级:学生姓名:学号:同组成员:指导教师:摘要串级控制是改善和提高控制品质的一种有效方案,以锅炉为目标,冷却管出口水温为主控参数,出口流量为副控参数,利用PLC模拟量控制与组态王画面做出系统仿真。

以温度影响来改变流量的大小,再而以流量大小的冷却速度去影响水温的变化。

从而达到一个串级控制。

本设计中正是运用串级控制来实现对锅炉内醋酸发酵需要一个外部与内部环境为目的设计的,使用到PLC采集数据,之后同时输出模拟量对主调节阀实现一个控制,再以主调节阀去控制负调节阀,达到一个主副相互引导的理论。

关键词:PLC、组态王、串级控制。

目录第一章绪论1.1课题背景目前,可编程控制器在国内已经广泛应用于机械制造、钢铁冶炼,石油化工,煤炭电力建筑建材、轻工纺织、交通运输、食品加工医疗保健、环保和娱乐等众多行业应用领域及其广泛。

因此我们作为在校的学生更要等多的了解PLC与其应用。

我们在学习的过程中,也做了很多的PLC的应用,例如跑马灯、灯光喷泉、交通指示灯,等等。

组态软件大约在20世纪80年代中期在国外出现,在中国也有将近20年的历史。

但在90年代中期之前,组态软件在我国的应用并不普及随着工业控制系统应用的深入,随着计算机硬件和软件技术的发展,工业控制系统应用规模逐步扩大,控制更为复杂,原有的上位机编程的开发方式费时费力,而且网络及数据库技术的发展,似的工业现场可以为企业的生产、经营、决策提供更详细和深入的数据,以便优化企业生产经营中的各个环节。

因此,组态软件在国内的应用逐渐得到了普及。

组态监控系统有所突破的在配置系统功能方面,它将现场监控、远方监控、保护、自动化以及一次设备有机地配合到一起。

有待创新的是向计算机化、网络化、智能化,保护、控制、测量和数据通信一体化的方向发展,最大限度地发挥它资源共享、信息共享、数字通信的优势。

、通过PLC的模拟量控制,与组态王的模拟建面。

基于DCS技术的串级控制系统仿真

基于DCS技术的串级控制系统仿真

上海电力学院计算机测控系统课程设计课题:基于DCS技术的串级控制系统仿真专业:自动化班级:姓名:学号:双容水箱水箱水位串级控制系统设计一、课程设计目的1、熟悉掌握P3DCS 的分散控制系统组态的步骤和流程。

2、学会参照P3DCS 和使用说明,进行DCS 组态。

3、通过对计算机监控系统的设计、配置和实现,掌握计算机测控技术在过程控制领域的应用。

4、学会设计简单的系统组态。

二、课程设计内容采用P3DCS 系统设计完成水箱水位串级控制系统并进行参数整定和调试,包括数据库组态、SAMA 图组态、流程图组态、操作器组态,设计手动和单回路自动控制、串级自动控制等控制方案,并实现手自动无扰切换和报警,设计相应的模拟量控制和逻辑控制方案并实现,进行仿真、参数整定与系统调试。

其中上水箱水位的对象传递函数为s e s s G 321142)(-+=上水箱水位对下水箱水位传递函数为se s s G 511242.1)(-+=其它执行器和测量电路的传递函数简化为K = 1三、系统概述设计串级回路控制的目的就是在控制系统中加入副回路,从而加快系统的调节速度和增强系统的动态性能。

主副回路控制系统的PID 参数采用两步整定法,先整定副回路上水箱的PID 参数使之达到稳定,然后再整定主回路的参数使之达到稳定的状态。

并通过P3DCS 组态软件对系统的曲线进行实时监控,调出最优PID 参数。

系统的工艺流程如下图(图 1)所示:图 1 系统连接图根据水箱系统的结构,我们设置一个串级控制回路,把下水箱作为串级控制系统的主控制回路,上水箱作为串级的副控制回路。

从而得出串级控制系统的方框图如(图2)所示:图 2 系统方框图四、实验设计及步骤1、打开主程序到登陆界面。

2、登入后进入系统主界面点击系统数据库图标,进行各参数的设置与说明。

图 3 进行各参数的设置与说明3、进行sama图制作,对其中元件进行设定。

对被控对象进行定值,然后对PID参数进行设置,主回路的K1设为2,K2 为0.25,副回路的K1为 2 ;然后再进行M/A模块的设置。

串级控制在空调水系统控制中的应用研究及仿真

串级控制在空调水系统控制中的应用研究及仿真

以使 系统在 低负荷 时定温差小 流量 运行 , 省了二次泵 节
组 的输送动 力 , 到节能 的 目的 。温差 控制 回路与压差 达 控制相似 , 是单 闭环 控制 。见 图 3 都 。
速调节 的 目的 ; 如果 扰动的幅值 较大 , 虽然经过副 回路 的
及 时校正 , 仍影响冷冻水供 回水温差 , 此时再 由主 回路进
( 西安建筑科 技大 学 信息 与控制工程学 院 , 陕西 西安 7 0 5 ) 1 0 5
摘 要 : 在对 空调水 系统 中现有的两种控制策略进行分析后 , 出于提 高系统节 能效 果的 目的 , 出了将 串级控制方法引入到空调水系 提
统控 制中的思想, 以西安建筑科技大学变风量空调实验室 内的冷水系统为对象 , 通过最小二乘法辨识 出其主、 副环 的传递函数 ,
i g wa e y t m . s d o h e e r h i h a e , a c d o to sb e p le n c n r li g o e c n ii n n n trs se Ba e n t e r s a c n t e p p r c s a e c n r l e n a p i d i o to l ft o d t i g i n h o
于 是我们 引入 串级 控制 。其 系统框 图如 图 4所 示 。
图 6 空调 水 系统结构 示意 图 图 4 串级控 制原理框 图
串级 控制系 统 比单 回路控 制系统 多 了一个副 回路 , 从 而形成双 闭环 。其主 回路( 外环 ) 是一个定值 控制系统 , 采用最小二 乘法对 主、副对象进 行辨 识 , 于 SS 对 IO
22 温差控制法 .
温差 控制 法根 据二 次泵 的供 回水 温差 控制二 次泵 组 的转速 , 使得 供 回水 温差 维持在 设定值 , 种方法 可 这

串级控制系统设计及仿真

串级控制系统设计及仿真

目录1.串级控制的基本概念 (1)2.串级控制系统的原理 (1)3.串级控制系统的特点 (1)4.串级控制主、副控制器的设计 (4)5.Simulink仿真 (6)6.串级控制的改进 (8)附录 (10)参考文献 (11)1.串级控制的基本概念串级控制系统为双闭环或多闭环控制系统,控制系统内环为副控对象,外环为主控对象。

内环的作用是将外部扰动的影响在内环进行处理,而尽可能不使其波动到外环,这就加快了系统的快速性并提高个系统的品质,因此串级控制系统中选择内环时应考虑其响应速度要比外环快得多。

2.串级控制系统的原理串级控制在结构上形成的两个闭环,一个在闭环里面,成为内环、副环或副控回路,其控制器为副控制器,在控制中起“粗调”的作用;一个闭环在外面,成为外环、主环或主控回路,其控制器称为主控制器,在控制中起“细调”作用,最终被控量满足控制要求。

主控制器的输出作为副控制器的给定值,而副控制器的输出则去控制被控对象。

图1为串级控制系统的结构图。

图1 串级控制系统的结构图 3.串级控制系统的特点(1) 副控制回路具有快速性,能够有效的克服进入副控回路的二次干扰。

图2为简化串级控制系统的结构图,其中)(2S G v 为二次干扰通道传递函数。

图2 串级控制系统简化结构图当二次干扰经扰动通道)(2S G v 进入副控回路后,首先影响副参数)(2S Y ,于是副控制器立即动作,力图削弱干扰对)(2S Y 的影响。

显然,干扰经副控回路的抑制后再进主控回路,对)(S Y 的影响将有较大的减弱。

按图2所示的串级系统,二次干扰)(2S V 到主参数)(S Y 的传递函数是)()()()()()(1)()()()(221122122S G S D S G S D S G S D S G S G S V S Y v ++= (3.1) 为了与一个简单单环控制系统相比,由图3可以得到单回路控制下干扰)(2S V 至主参数)(S Y 的传递函数是)()()(1)()()()(21122S G S G S D S G S G S V S Y v += (3.2)图3 单回路控制系统结构图比较(3.1)和(3.2),假定)()(1S D S D =,可以看到串级系统中的)()(2S V S Y 的分母中多了一项,即)()(22S G S D 。

串级控制系统仿真实验-推荐下载

串级控制系统仿真实验-推荐下载
一类扰动 D1 在单位阶跃时的静差,且与(2)比较分析。
三、实验记录
(稳定边界法对副调节器进行整定)图1
对全部高中资料试卷电气设备,在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验;通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术通关,1系电过,力管根保线据护敷生高设产中技工资术艺料0不高试仅中卷可资配以料置解试技决卷术吊要是顶求指层,机配对组置电在不气进规设行范备继高进电中行保资空护料载高试与中卷带资问负料题荷试2下卷2,高总而中体且资配可料置保试时障卷,各调需类控要管试在路验最习;大题对限到设度位备内。进来在行确管调保路整机敷使组设其高过在中程正资1常料中工试,况卷要下安加与全强过,看度并22工且22作尽22下可22都能22可地护以缩1关正小于常故管工障路作高高;中中对资资于料料继试试电卷卷保破连护坏接进范管行围口整,处核或理对者高定对中值某资,些料审异试核常卷与高弯校中扁对资度图料固纸试定,卷盒编工位写况置复进.杂行保设自护备动层与处防装理腐置,跨高尤接中其地资要线料避弯试免曲卷错半调误径试高标方中高案资等,料,编试要5写、卷求重电保技要气护术设设装交备备置底4高调、动。中试电作管资高气,线料中课并敷3试资件且、设卷料中拒管技试试调绝路术验卷试动敷中方技作设包案术,技含以来术线及避槽系免、统不管启必架动要等方高多案中项;资方对料式整试,套卷为启突解动然决过停高程机中中。语高因文中此电资,气料电课试力件卷高中电中管气资壁设料薄备试、进卷接行保口调护不试装严工置等作调问并试题且技,进术合行,理过要利关求用运电管行力线高保敷中护设资装技料置术试做。卷到线技准缆术确敷指灵设导活原。。则对对:于于在调差分试动线过保盒程护处中装,高置当中高不资中同料资电试料压卷试回技卷路术调交问试叉题技时,术,作是应为指采调发用试电金人机属员一隔,变板需压进要器行在组隔事在开前发处掌生理握内;图部同纸故一资障线料时槽、,内设需,备要强制进电造行回厂外路家部须出电同具源时高高切中中断资资习料料题试试电卷卷源试切,验除线报从缆告而敷与采设相用完关高毕技中,术资要资料进料试行,卷检并主查且要和了保检解护测现装处场置理设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况,然后根据规范与规程规定,制定设备调试高中资料试卷方案。

过程控制:串级控制系统仿真

过程控制:串级控制系统仿真

实验四 串级控制实验内容:SIMULINK 建模仿真 学生信息:自动化XXX 提交日期:20XX 年5月28日 报告内容: 串级控制一、实验目的1. 通过比较单回路控制系统与串级控制系统,进一步加深对串级控制的认识; 2. 掌握串级控制的参数整定方法。

二、实验设备1. 计算机1台2. MATLAB 7.X 软件1套。

三、实验步骤已知某串级控制系统的主副对象的传递函数G o1,G o2分别为:211,1001101o G s s ==++,121()101o o G s s =+,副回路干扰通道的传递函数为:221()201d G s s s =++。

1.用Simulink 画出串级控制系统的方框图及相同控制对象下的单回路控制系统方框图。

○1单回路控制系统方框图如下其中,PID C1为单回路PID 调节器,d1为一次扰动,取阶跃信号;d2为二次扰动,取阶跃信号;G o2为副对象,G o1为主对象;r 为系统输入,取阶跃信号;y 为系统输出,它连接到示波器上,可以方便地观测输出。

○2串级控制系统方框图如下其中,PID C1为主调节器,采用PD调节,PID C2为副调节器,采用P调节;q1为一次扰动,取阶跃信号;q2为二次扰动,取阶跃信号;G o2为副对象,G o1为主对象;r为系统输入,取阶跃信号;y为系统输出,它连接到示波器上,可以方便地观测输出。

2.选用PID调节器,整定调节器的参数,并绘制相应的单位阶跃响应曲线。

进行调节器的参数整定,当输入比例系数为260,积分系数为0,微分系数为140时,系统阶跃响应达到比较满意的效果,记录系统阶跃响应图。

采用这套PID参数时,二次扰动作用下,置输入为0,系统框图如下,记录系统的输出响应图。

采用这套PID参数时,一次扰动作用下,置输入为0,系统框图如下,记录系统的输出响应图。

综合以上各图可以看出采用单回路控制,系统的阶跃响应达到要求时,系统对一次和二次扰动的抑制效果不是很好。

锅炉液位串级控制系统的仿真与结果分析

锅炉液位串级控制系统的仿真与结果分析

摘要在大多数情况下,简单控制系统由于其自身需要的自动化仪表少,设备投资少,维护、投运简单,同时,生产实践证明它能解决大量的生产控制问题,满足定值控制的要求,因此,简单控制系统是生产过程自动控制中最简单、最基本、应用最广的一种形式,约占自动控制系统的90%左右。

但是,针对不同的生产过程为满足其生产过程的生产工艺、生产参数的不同要求,简单控制系统已不能满足生产要求,所以相继出现了各种复杂控制系统,例如,串级控制系统,前馈控制系统,纯滞后补偿控制系统和解耦控制系统等。

在各种复杂控制系统中,串级控制系统占有较大比重。

串级控制系统是在简单控制系统的基础上发展起来的,为双闭环或多闭环控制系统。

串级控制系统可以应用于容量滞后较大的对象,纯滞后较大的对象,扰动变化激烈而且幅度大的对象和参数互相关联的对象。

锅炉液位控制方案是通过对锅炉内的压力和液位的直接控制,在有蒸汽流量的改变时,系统能够很快的做出设置,使系统稳定。

运用副回路的快速作用,将有效地提高控制质量,可以满足生产要求。

为此设计以串级控制为基础的加热炉串级控制系统,对该生产过程有积极意义。

关键词:串级控制,锅炉液位,前馈-串级控制 matlab目录一、对串级系统研究 (1)二、系统器件选择(包括器件参数)及系统分析 (2)2.1 系统器件选择 (2)2.2 串级控制系统性能分析 (2)2.3 主、副控制规律的设计 (2)2.4 控制参数的工程整定 (3)三、锅炉液位串级控制系统的仿真与结果分析 (4)3.1锅炉液位仿真图如下所示 (4)3.2 PID 参数整定及MATLAB 系统仿真 (4)3.3 扰动加在不同对象时的曲线 (5)3.4 不同副调节器比例度的影响 (6)四、设计总结 (8)五、参考资料 (9)一、对串级系统研究串级控制系统性能特点:串级控制系统即在结构上多了一个副回路,形成了两个闭环——双闭环。

就其主回路来看是一个定值控制框图,而副回路则为一个随动系统。

串级与Smith预估补偿相结合的控制系统仿真研究

串级与Smith预估补偿相结合的控制系统仿真研究

S t 估 补偿 控 制 相 结 合 的 控 制 策 略 . 绍 了 串级 一mi mi h预 介 S t 合 控 制 系 统 的结 构 及 仿 真 实 验 . 真 h混 仿
结 果 表 明 , 种 混 合 控 制 系统 不 仅 具 有 较 好 的 控 制 效 果 . 且 对 模 型 误 差 具 有 更 好 的 鲁 棒 性 . 这 而
关键词 : 串级 一 mi S t 合 控 制 系统 ; h混 串级 控 制 ;mi S t 估 补 偿 控 制 ; 滞 后 ; 真 h预 纯 仿
中 图 法 分 类 号 : P 7 T 23
0 引 言
随着 工 业 生 产 的 不 断发 展 , 自动 控 制 系 统 对
点 得 以发挥 , 因此可 以取 得 很好 的控制 效果 .
串级 控 制 系 统有 两 个 回 路 ( 图 1 , 主 回 见 )其 路是 一个 定 值 控 制 系 统 , 回路 是 一个 随 动 控 制 副
干扰 , 生产 中往往 采用 串级控 制 系统 , 主要 的干 将
系统. 实验 表 明 , 串级 控制 系统 的这 种 结构 使 得 它
具 有 比单 回路 控 制 系 统 更 好 的 动 态 特 性 : 1 ( )系
1 制 至今 仍然 被 认 为 是解 决 大滞
性 降 低 , 法 满足 生产 的要 求 [. 其 当 串级控 制 无 1尤 ]
系 统 的 副 回路 中存 在 纯 滞 后 时 , 使 副 回路 的调 会
节 时 间延 长 , 降低 副 回路 的快 速性 , 副 回路 的存 使
回路 , 当较 大 的 纯 滞后 过 程 存 在 于 串级 控 制 系 统
的 副 回路 时 , 将会 明显延 长 副 回路 的调 节 时间 , 降 低 副 回路 的 稳 定性 , 只要 副控 制器 的 比例 系 数 稍 大 就 会 引起 振 荡 , 以 副 控 制 器 只 能选 择 较 低 的 所 比例系 数 , 样就 降低 了副 回路 的快 速 性 , 而降 这 从

串级控制系统及simulink仿真

串级控制系统及simulink仿真

2.温度控制算法实现 温度控制算法程序主要包括主程序和中断控制程序,其中主程序包括数 据采集子程序、LED显示子程序、按键程序和PID控制子பைடு நூலகம்序等。 其中,PID控制子程序负责调解电机的转速,保持温度稳定在用户的设定 值,它的温度控制流程图如图所示
图2.温度控制流程图
*
下图分别为scope1和scope2所显示的仿真图
——电子与通信工程 余勇
1.硬件电路设计 速热式饮水机控制器选用STC 1 5F204单片机作为处理器, 该单片机由宏晶公司设计生产,是一款以51为内核的8位高速低 耗8051单片机,拥有8路高速l0位A/D转换,大大简化了本控制 器硬件电路的设计。硬件电路包括功率电路、显示电路、数据 采集电路、键盘电路和加热控制电路。
下图中a)为常规PID算法仿真图,b)为本文PID算法仿真图。
a)常规PID算法
b)本文PID算法
总结: 从仿真结果可以看出,对于给定的控制对象,本文所设计的PID温度控制 器能更快地得到稳定的出水温度,较常规的单反馈量PID控制算法,能更有效 地实现快速稳定地控制速热式饮水机的加热工作。

基于MATLAB的串级控制系统的仿真

基于MATLAB的串级控制系统的仿真

基于 MATLAB 的串级控制系统的仿真摘要本文基于MATLAB的Simulink工具箱对单容水箱的液位串级控制系统经行了仿真,通过使用建模法和一些试验,验证了串级控制提高系统性能和稳定性的作用。

关键字 MATLAB 串级控制系统 PID 仿真MATLAB是美国Math Works公司出品的商业数学软件,用于数据分析、无线通讯、深度学习、图像处理与计算机数学、信号处理、量化金融与风险管理、机器人,控制系统等领域。

在MATLAB工具包中有一个Simulink模块,可以对控制系统进行仿真,为工业控制系统的设计和精确控制提供参考。

本文基于化工系统中常见的单容水箱系统进行分析,通过对经典的PID闭环回路系统进行仿真,验证了串级系统对提高控制系统性能的作用。

1.串级系统原理串级系统由两个调节器串联工作,其中一个调节器输出作为另外一个调节器的给定信号。

该系统主要包括两个回路,主回路和副回路。

当系统中扰动发生时,破坏了原来的稳定状态,根据位置不同,可分为一次扰动和二次扰动。

在串级系统中,由于引入了一个副回路,能及早克服进入副回路的扰动,由副回路进行粗调,主回路进行细调,从而提升控制品质。

串级控制系统采用PID控制算法,其中副回路往往只整定KP和TI两个参数,而主回路整定KP,TI和TD三个参数。

在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的装置称为PID控制器。

PID控制的本质就是根据输入的偏差值,按照比例、积分、微分的函数关系进行运算,结果用来控制输出。

在工业控制系统中,理想的连续控制系统PID规律为:其中,Kp——控制器的比例系数,与比例度P互为倒数Ti——控制器的积分时间,又称积分系数Td——控制器的微分时间,又称微分系数u(t)——控制器的输出信号e(t)——测量值和给定值之间的偏差1.串级系统设计与建模图1是一种工厂常用的液位和流量串级系统,其主要特征是有两个调节器,一个液位调节器和一个进液流量调节器,两个调节器之间是串联关系,其中液位调节器的输出是流量调节器的给定。

串级控制系统两步整定法的仿真研究

串级控制系统两步整定法的仿真研究

串级控制系统两步整定法的仿真研究作者:杨海勇来源:《东方教育》2017年第19期摘要:过程控制系统的PID参数整定问题,是系统运行过程中的重要问题,只有合适的PID参数,才能确保系统具有较高的控制质量。

本文介绍利用仿真软件MATLAB/Simulink对串级控制系统的参数整定进行仿真研究的方法和步骤,具体给出了串级系统的仿真模型,按两步整定法,结合每一步中所用的经验凑试法,得出控制质量良好的仿真结果。

关键词:串级系统;两步整定法;MATLAB仿真一、引言过程控制作为自动化的一个重要方向,其控制策略是非常丰富的,在过程控制实际工程应用中,不仅要选用恰当的控制方案,还需要整定好调节器的 PID参数,才能得到令人满意的控制质量。

因此,整定PID参数,是系统投运后的重要事项,需要我们足够的重视,相关的整定方法有两种。

理论计算法需要获取对象的动态特性,采用频率特性法或根轨迹法等计算,费时费力,在工程实际中并不适用。

工程整定法是一种相对比较方便实用的方法,无需对象的特性,可以在闭合回路中整定,包括衰减曲线法、凑试法。

在具体过程控制的教学和实训时,因为过程控制生产设备的安全性要求和限制,使得控制器的参数整定方法并不能实际操作训练;而过程控制实验装置的小型化简易化,则使得参数整定的实验效果不理想。

利用仿真技术的快捷有效,可以解决这类参数整定问题,有助于我们高效的学习训练。

单回路系统的衰减曲线法和经验凑试法是基础整定方法,相关仿真研究已经比较多,这里只作简要介绍。

本文主要针对串级系统,利用MATLAB软件,对两步整定法进行分析仿真。

二、常用整定方法简介衰减曲线法和凑试法都是单回路系统的主要整定方法,两种方法的首要步骤很相似,都是在纯比例作用下,给定值为阶跃扰动,将系统投入闭环运行,并逐步增大比例控制作用(即增大 Kp),直到得到衰减比为 4:1的响应曲线。

一般认为,衰减率为0.75的系统的稳定性已经足够,此时衰减比为4:1,能达到整定要求。

串级调速系统的实验开发和仿真研究

串级调速系统的实验开发和仿真研究

摘要串级调速是通过绕线式异步电动机的转子回路引入附加电势而产生的。

它属于变转差率来实现串级调速的。

与转子串电阻的方式不同,串级调速可以将异步电动机的功率加以应用,因此效率高。

它能实现无极平滑调速,低速时机械特性也比较硬。

特别是晶闸管低同步串级调速系统,技术难度小,性能比较完善,因而获得了广泛的应用。

绕线式异步电动机的串级调速系统,属于改变转差功率的调速系统,在我国交流调速技术的发展中,它是结构简单、发展较快、应用较广的一种系统。

其基本原理是利用不可控的整流电路将转子交流电动势转成直流电动势,在利用工作的在逆变状态的三相可控整流电路来获得一个可调的直流电压作为附加电动势,以改变转差功率,以实现转速的调节。

本文主要是设计绕线式异步电动机串级调速系统的主电路和无级调速控制环节,和在实验台上和MATLAB中实现异步电动机串级调速。

其中主电路的设计包括可控整流电路、不可控整流电路和逆变变压器;无级调速控制环节主要包括电流反馈和速度变换。

关键词:串级调速;绕线式异步电动机;MATLABAbstractCascade control is through the wound rotor asynchronous motor rotor circuit introduced additional potential and of generation. It belongs to the variable slip cascade speed control. Different rotor series resistance, the cascade speed control induction motor power be applied, so the efficiency is high. It Promise smooth speed, low speed mechanical properties of hard. Especially thyristor low synchronization cascade speed control system, the technical difficulty of small, performance is relatively complete , and thus obtain a wide range of applications.Asynchronous motor cascade speed system, belonging to poor power to change the governing system, In China AC development, it is simple in structure, the development of faster, broader application of a system. Its basic tenets are not controllable using distillation rotor circuit to exchange electromotive force electromotive force DC conversion, in the use of the state's three-phase inverter controlled rectifier circuit to obtain an adjustable DC voltage as additional electromotive force, to change the deteriorating power, to achieve the speed of adjustment.In this paper, the design of wound rotor induction motor cascade speed control system of the main circuit and the stepless speed control link, and asynchronous motor cascade speed control in the experimental stage and MATLAB. Which the main circuit design includes a controlled rectifier circuit, the controllable rectifier circuit and the inverter transformer; stepless speed control links include current feedback and speed of transformation.Key Words: Cascade control, Wound rotor induction motor, MATLAB目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (III)1 绪论 (1)1.1 运动控制系统的背景与意义 (1)1.2 交流调速系统的现状 (2)1.3 本课题的研究内容与目标 (3)2 串级调速系统的基本原理 (4)2.1 异步电动机双馈调速系统 (4)2.2 串级调速系统的工作原理 (4)3 串级调速系统的实验开发 (7)3.1 实验目的 (7)3.2 实验内容 (7)3.3 实验原理 (7)3.4 实验所需挂件及附件 (8)3.5 实验方法 (9)3.5.1 实验单元调试 (9)3.5.2 开环静态特性的测定 (9)3.5.3 系统调试 (9)3.5.4 双闭环串级调速系统静态特性的测定 (9)3.5.5 系统动态特性的测定 (10)3.6 实验结论 (10)4 串级调速系统的仿真研究 (12)4.1 软件概述 (12)4.2 PI调节器 (13)4.3 自定义子系统 (14)4.4 仿真模型的建立与参数设置 (15)4.4.1 主电路仿真模型的建立与参数设置 (15)4.4.2 控制电路仿真模型的建立与参数设置 (16)4.5 仿真器参数设置 (17)4.5.1 仿真时间设置 (18)4.5.2 仿真步长模式设置 (18)4.5.3 解法器设置 (18)4.5.4 变步长的参数设置 (19)4.5.5 固定步长的参数设置 (20)4.6 仿真结果 (20)结论 (22)致谢 (23)参考文献 (24)1 绪论1.1 运动控制系统的背景与意义运动控制系统是以机械运动的驱动设备—电动机为被控对象,以控制器为核心,以电力电子功率变换装置为执行机构,在自动控制理论指导下组成的电力传动自动控制系统,这类系统控制电动机的转矩、转速和转角,将电能转换为机械能,实现运动机械的运动控制。

串级控制系统

串级控制系统

过程控制实验报告实验名称:串级控制班级:姓名:学号:实验二 串级控制系统一、实验目的1) 通过本实验,了解串级控制系统的基本结构以及主、副回路的性能特点。

2) 掌握串级控制系统的设计思想和主、副回路控制器的参数整定方法。

二、 实验原理串级控制系统由两个或两个以上的控制器、相应数量的检测变送器和一个执行器组成。

控制器相串联,副控制器的输入由主控制器的输出设定。

主回路是恒值控制系统,对主控制器的输出而言,副回路是随动系统,对二次扰动而言,副回路是恒值控制系统。

串级控制的主要优点可概括如下:1) 由于副回路的存在,改善了对象的部分特性,使系统的工作频率提高,加快了调节过程。

2) 由于副回路的存在,串级控制系统对二次扰动具有较强的克服能力。

3) 串级控制系统提高了克服一次扰动的能力和回路参数变化的自适应能力。

串级控制系统副回路的设计原则:1) 副回路应尽量包含生产过程中主要的、变化剧烈、频繁和幅度大的扰动。

在可能的情况下力求包含尽可能多的扰动。

2) 当对象具有较大纯滞后时,在设计时应使副回路尽量少包括或不包括纯滞后。

3) 当对象具有非线性环节时,在设计时应使非线性环节于副环之中。

4) 副回路设计时应考虑主、副对象时间常数的匹配,以防共振。

5) 所设计的副回路需考虑到方案的经济性和工艺的合理性。

串级控制系统常用的控制器参数整定方法有逐步逼近法、两步法、一步法等。

逐步逼近法1) 在主回路断开的情况下,求取副控制器的整定参数;2) 将副控制器的参数设置在所求的数值上,使串级控制系统主回路闭合,以求取主调节器的整定参数值;3) 将主调节器参数设置在所求值上,再次整定副控制器的参数值。

4) 如控制品质未达到指标,返回2)继续。

三、实验内容某系统的主、副对象传递函数分别为:12211(),()301(101)(1)P P G s G s s s s ==+++主回路有一个10s 的传输延迟,传递函数为10()s d G s e -=。

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本科学生毕业论文2011年5月20日论文题目:串级控制系统研究学院:电子工程学院年级:2007级专业:自动化姓名:陈曦学号:20075199指导教师:赵建华摘要随着现代工业生产过程向着大型、连续和强化方向发展,对控制系统的控制品质提出了日益增长的要求。

在这种情况下,简单的单回路控制已经难以满足一些复杂的控制要求。

串级控制系统是过程控制中的一种多回路控制系统,是为了提高单回路控制系统的控制效果而提出来的一种控制方案。

串级控制系统把两个单回路控制系统以一定的结构形式串联在一起,它不仅具有单回路控制系统的全部功能,而且还具有许多单回路控制系统所没有的优点。

串级控制系统采用了两个调节器,因此它的调节器的参数整定更复杂一些。

本论文论述了一个液位——流量串级控制系统的设计方法和步骤,介绍了它的参数整定方法。

在此过程中,介绍了对液位和流量进行检测和转换的常用元件,应用阶跃响应曲线推导了广义对象的传递函数,简单地论述了串级控制系统的优点,讨论了它对控制效果的改善作用,并使用仿真软件对该系统进行了仿真。

关键词串级控制系统;液位;流量;仿真AbstractAlong with the modern industry production process to large-scale,continuously is developing with the strengthened direction,proposed to the control system control quality day by day grows request.In this kind of situation,the simple single return route control already with difficulty satisfied some complex control requests.The cascade control system is in the process control more than one kind of return routes control system,is for enhance one kind of control plan which the single return route control system the control effect proposes.The cascade control system two single return routes control system by the certain structural style connects in together,it not only has the single return route control system the complete function,moreover also has many single return routes control system no merit.The cascade control system has used two regulators,therefore it is more complex to set its regulator parameter.The present paper elaborated a fluid position—current capacity cascade control system design method and the step,introduced its parameter set method.In this process,introduced carries on the examination and the transformation commonly used part to the fluid position and the current capacity,has inferred the generalized object transfer function using the step leap response curve,simply elaborated the cascade control system merit,discussed it to control the effect the improvement function,and use simulation software has carried on the simulation to this system.Key wordsCascade control system;fluid position;current capacity;simulation目录摘要 (I)Abstract (II)前言 (1)第一章概述 (2)1.1论文课题研究的意义 (2)1.2论文的目的 (2)第二章总体方案的设计 (3)2.1串级控制系统在实际应用中的重要意义 (3)2.1.1串级系统的基本概念和组成结构 (3)2.1.2串级调节系统的特点和效果分析 (4)2.2本控制系统的总体方框图及控制过程 (4)2.2.1被控对象的分析 (4)2.2.2转换元件的选择、性能参数 (7)2.2.3执行元件的选择、性能参数 (9)2.2.4测试广义对象的响应曲线并辨识其传递函数 (10)第三章控制系统的性能分析 (14)3.1基本控制系统的方框图 (14)3.2未加校正装置的闭环控制系统的方框图 (14)3.3未加校正的控制系统的仿真计算 (15)3.4控制规律的选择 (15)3.5MATLAB仿真软件选择控制规律的参数 (16)结论 (18)参考文献 (19)致谢 (20)前言过程控制是指在生产过程中,运用合适的控制策略,采用自动化仪表及系统来代替操作人员的部分或全部直接劳动,使生产过程在不同程度上自动地运行,所以过程控制又被称为生产过程自动化,广泛应用于石油、化工、冶金、机械、电力、轻工、纺织、建材、原子能等领域。

过程控制系统是指自动控制系统的被控量是温度、压力、流量、液位、成分、粘度、湿度以及PH值等这样一些过程变量的控制系统。

过程控制是提高社会生产力的有力工具之一。

它在确保生产正常运行,提高产品质量,降低能耗,降低生产成本,改善劳动条件,减轻劳动强度等方面具有巨大的作用。

单回路控制系统是过程控制中结构最简单、最基本、应用最广泛的一种形式,它解决了工业生产过程中大量的参数定值控制问题。

但是,随着现代工业生产过程向着大型、连续、和强化方向发展,对操作条件、控制精度、经济效益、安全运行、环境保护等提出了更高的要求。

此时,单回路控制系统往往难以满足这些要求。

为了提高控制品质,需要在单回路的基础上,采取其它措施,组成复杂控制系统。

而串级控制就是其中一种提高控制品质的有效方案。

本毕业论文课题针对液位对象浅述了串级控制系统的主要设计方法和步骤,虽然只是串级控制系统的一个简单的应用例子,但也初步综合了自动控制原理、过程控制、检测与转换技术、组态软件等自动控制专业的知识,对于提高对专业知识的认识水平、培养实践动手能力有重要意义。

第一章概述1.1论文课题研究的意义随着现代工业生产过程向着大型、连续和强化方向发展,对控制系统的控制品质提出了日益增长的要求。

在这种情况下,简单的单回路控制已经难以满足一些复杂的控制要求。

在单回路控制方案基础上提出的串级控制方案,则对提高过程控制的品质有极为明显的效果。

串级控制系统具有单回路控制系统的全部功能,而且还具有许多单回路控制系统所没有的优点。

因此,串级控制系统的控制质量一般都比单回路控制系统好,而且串级控制系统利用一般常规仪表就能够实现,所以,串级控制是一种易于实现且效果又较好的控制方法,在生产过程中的应用也比较普遍。

本毕业论文课题讨论了一个简单的液位—流量串级控制系统的设计方法及步骤。

液位和流量是工业生产过程中最常用的两个测控参数,因此本毕业设计课题具有较大的现实意义。

而且通过综合应用自动控制专业的各门课程知识,有助于加深对专业知识的理解,提高专业理论水平,并培养实践动手能力,为今后走上工作岗位打下坚实的基础。

1.2论文的目的通过毕业设计,加深对所学传感器技术、转换技术、电子技术、自动控制原理以及过程控制的基本原理、基本知识的理解和应用,掌握串级控制系统的设计步骤和方法,掌握工程整定参数方法,培养创新意识,增强动手能力,为今后工作打下一定的理论和实践基础。

第二章总体方案的设计2.1串级控制系统在实际应用中的重要意义单回路控制系统是过程控制中结构最简单的一种形式,它只用一个调节器,调节器也只有一个输入信号,从系统方框图看,只有一个闭环。

在大多数情况下,这种简单系统已经能够满足工艺生产的要求,但是也有另外一些情况,譬如调节对象的动态特性决定了它很难控制,而工艺对调节质量的要求又很高;或者调节对象的动态特性虽然并不复杂,控制的任务却比较特殊,则单回路控制系统就无能为力了。

另外,随着生产过程向着大型、连续和强化方向发展,对操作条件要求更加严格,参数间相互关系更加复杂,对控制系统的精度和功能提出许多新的要求,对能源消耗和环境污染也有明确的限制。

为此,需要在单回路的基础上,采取其它措施,组成复杂控制系统,而串级控制系统就是其中一种改善和提高控制品质的极为有效的控制系统。

液位和流量是工业生产过程中最常用的两个参数,对液位和流量进行控制的装置在工业生产中应用的十分普遍。

液位的时间常数T一般很大,因此有很大的容积迟延,如果用单回路控制系统来控制,可能无法达到较好的控制质量。

而串级控制系统可以用一般常规仪表来实现,成本增加也不大,却可以起到十分明显的提高控制质量的效果,因此往往采用串级控制系统对液位进行控制。

一般情况下,流量是影响液位的主要因素,其时间常数较小,将它纳入副回路进行控制,不仅有效地克服了流量对液位造成的干扰,而且使系统工作频率提高,能够对液位实行较快的控制。

当然,还有一些其它的克服大容积迟延的控制方案,例如前馈控制、大迟延滞后补偿控制。

但这两种控制方案较难用一般常规仪表来实现,在经济性和简便性上不如串级控制,一般用在其它有特殊要求的控制系统中。

2.1.1串级系统的基本概念和组成结构串级控制系统采用两套检测变送器和两个调节器,前一个调节器的输出作为后一个调节器的设定,后一个调节器的输出送往调节阀。

前一个调节器称为主调节器,它所检测和控制的变量称主变量(主被控参数),即工艺控制指标;后一个调节器称为副调节器,它所检测和控制的变量称副变量(副被控参数),是为了稳定主变量而引入的辅助变量[1]。

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