木质六足爬虫机器人制作全过程

木质六足爬虫机器人制作全过程(多图)

首先在电脑上做好设计

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复合板：3mm厚，51*30cm

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使用切边机可以极大的提高工作效率

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我想我如果没有切边机的帮助的话说不定这个项目可能就中途夭折了。[tr][/tr][td][/td]

非常漂亮和精确的加工 [tr][/tr][td][/td]

用切边机可以轻易的从整板上得到想要的零件，又快又容易[tr][/tr][td][/td]

机器人的六条腿都是这样得到的。[tr][/tr][td][/td]

腿部细节

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另一个角度

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主体部分由8个伺服电机组成，六个用来控制腿，还有两个用来控制头部的活动。[tr][/tr][td][/td]

那些洞是用来布线用的。[tr][/tr][td][/td]

然后把底盘像这样粘起来[tr][/tr][td][/td]

装好伺服电机的腿部。[tr][/tr][td][/td]

我在一家小的航模商店里找了好几次才找齐了我想要的各种小部件。

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检测一下，当伺服电机运动到中部时，腿也运动到中间位置，非常好。其余的运动将在软件中调整。

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俯视图

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看起来不错，但是开始的时候做的很慢很不稳。[tr][/tr][td][/td]

稍微调整了一下就好多了。

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微控制器我用的是Atmel AT90S8515，主频为8MHz，编译器用的是WinAVR GCC GNU-C [tr][/tr][td][/td]

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我的六腿爬行者！

我的爬行者现在改良多了，腿部在抬起的时候更垂直，这样可以免于陷于地毯或是其他的什么东西中。

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腿部在抬起和落下时的位置。

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现在我给它加了一个PlayStation的手柄，这样我可以在机器人行走的过程中随时的更改伺服电机的控制参数，方便测试。

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这是一个九针的插口。[tr][/tr][td][/td]

电池安装于底盘上。[tr][/tr][td][/td]

这个简单的电路是用来无功耗的将电池供电从9V转到5V的。[tr][/tr][td][/td]

在电脑上画出头部的设计图。

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切割好的头部所需零件。[tr][/tr][td][/td]

组装好的头部。

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下一步我打算装上摄像头和距离传感器，并且开发一些新功能。