遥控机器人行走电路设计
双足步行机器人控制电路设计与实现_图文(精)
图9
语音发音电路
2．5其它硬件电路
电源电路,直接是通过机器人上电池来供电
的,然后利用稳压芯片LM1117— 3．3和LM1117— 5产生3．3V和5V电源。
ATmega128与凌阳SPCE061A的通信是通过串口1连接来实现的。
ATmega128芯片的串口0的接收端和发送端,分别接红外遥控的接收头和发射头。直接可以和接在电脑上的红外遥控模块通信。从而实现AT-mega128与电脑的无线通信。
语音识别、与Atmega128芯片通信的功能。2主要控制硬件电路设计
整个步行机器人的具体硬件电路设计如下。
2．1行走控制电路
主要是通过控制两个舵机来实现机器人的行走。
舵机是一个位置伺服系统,只需要给舵机的控制接口一定的脉冲宽度,
就能使舵机转动到一定的位置。ATmega128芯片有多个PWM模块,通过配置定时器输出PWM信号,产生舵机所需的脉冲,从而控制舵机的转动[3]
红外避障程序、超声波程序。利用凌阳公司SPCE061A芯片强大的语音处理功能实现录音、发音及语音识别程序
。
图2
整体控制电路结构图
其中, ATmega128芯片主要实现机器人行走控制、红外传感器检测、超声波检测、按钮及显示灯控制、
与电脑无线通讯、与凌阳单片机进行通信的功能。凌阳单片机SPCE061A芯片主要实现机器人的发音、
第10卷第31期2010年11月1671— 1815(2010 31-7661-04
科学技术与工程
Science Technology and Engineering
Vol. 10No. 31Nov. 2010 2010Sci. Tech. Engng.
双足步行机器人控制电路设计与实现
《简易机器人的单片机控制电路作业设计方案》
《简易机器人的单片机控制电路》作业设计方案第一课时一、设计目标本设计旨在利用单片机控制电路，实现一个简易的机器人。
通过该设计，让同砚了解单片机的应用和控制原理，培育他们的动手能力和创新思维。
二、设计方案1.硬件设计：a.主控芯片：选择一款性能稳定、易于编程的单片机，如ATmega328P。
该单片机具有丰富的外设和通用性，适合用于控制电路的设计。
b.电源模块：接受稳压电源模块，输入电压为5V，输出电压为3.3V和5V，以确保电路稳定工作。
c.传感器模块：接入光敏电阻、红外避障传感器等传感器，以实现机器人的感知能力。
d.执行模块：毗连电机驱动模块和舵机驱动模块，用于实现机器人的运动和动作控制。
e.通信模块：设计串口通信模块，可与电脑或其他设备进行数据传输和控制。
2.软件设计：a.编写控制程序：利用Arduino IDE编写单片机控制程序，包括传感器数据采集、运动控制和通信功能。
b.算法优化：针对不同传感器的数据处理和机器人运动控制，优化算法，提高机器人的稳定性和灵活性。
c.人机交互：设计简洁直观的界面，便利用户操作机器人。
三、实施步骤1.搭建硬件平台：按照设计方案，毗连各模块并接入单片机，搭建机器人控制电路。
2.编写程序：依据硬件毗连，编写控制程序，实现机器人的基本功能。
3.调试测试：对机器人进行测试，检查传感器数据是否准确、执行模块是否正常工作，调整程序和电路，确保机器人正常运行。
4.完善功能：依据需求不息优化程序和电路设计，添加新的功能模块，使机器人更加智能和好用。
四、预期效果通过该设计方案的实施，同砚将进修到单片机的基本原理和应用，精通电路设计和编程的基本技能。
同时，他们还将培育解决问题的能力和团队合作认识，为将来的科技创新奠定基础。
五、总结本设计方案旨在激发同砚对科技创新的爱好，培育其动手能力和创设力。
通过实践操作，同砚将提高对单片机控制电路的理解和运用能力，为将来的进修和职业进步打下坚实基础。
《简易机器人的单片机控制电路作业设计方案-2023-2024学年高中通用技术苏教版》
《简易机器人的单片机控制电路》作业设计方案第一课时一、设计目的本次作业设计旨在让学生通过设计一个简易机器人的单片机控制电路来提高其对单片机控制原理和电路设计的理解能力，培养其动手实践的能力，同时提升其解决问题的能力和创新思维。
二、设计内容1. 设计一个简易机器人的结构，包括底盘、轮子、电机等部件。
2. 选定一个合适的单片机作为控制核心，设计机器人的控制电路。
3. 设计机器人的控制程序，实现基本的前进、后退、左转、右转等功能。
4. 可根据自身兴趣和能力增加其他功能，如避障、跟随等。
三、设计步骤1. 确定机器人的结构：确定机器人的底盘尺寸、轮子和电机的选择，设计一个稳固、灵活的机器人结构。
2. 选定单片机：选择常用的单片机，如Arduino、STM32等，考虑性能、成本和学习难度等因素。
3. 设计控制电路：根据机器人的功能需求设计控制电路，包括电机驱动电路、传感器接口电路等。
4. 编写控制程序：根据机器人的功能设计控制程序，使用C 语言或Arduino IDE等开发环境编写程序。
5. 测试调试：将控制程序下载到单片机中，连接控制电路，进行测试调试，不断优化程序，确保机器人能够正常运行。
四、设计要求1. 机器人结构稳固，电路设计合理，控制程序功能完善。
2. 设计过程规范，注重实践操作，充分发挥创新能力。
3. 提交完整的设计报告，包括设计思路、电路原理图、控制程序代码等内容。
五、评分标准1. 机器人结构设计（20%）：底盘稳固、轮子灵活、电机驱动正常。
2. 控制电路设计（30%）：电路简洁、稳定、接口清晰。
3. 控制程序设计（40%）：功能完善、代码规范、运行稳定。
4. 实验过程和报告（10%）：实验操作规范、报告内容详尽、结论明确。
六、参考资料1. 《单片机原理与应用》2. 《Arduino编程从入门到精通》3. 《机器人控制与传感技术》七、总结本次作业设计将有助于学生深入了解单片机原理和控制电路设计，培养其动手实践和解决实际问题的能力，提高其创新思维和团队合作能力，为未来的学习和工作打下良好基础。
机器人遥操作系统的设计与实现
机器人遥操作系统的设计与实现一、概述机器人遥操作系统是指通过计算机网络远程控制机器人运动并进行操作的系统。
本文将阐述机器人遥操作系统的设计与实现，包括硬件框架、软件平台以及网络通讯等方面。
二、硬件框架设计机器人遥操作系统的硬件框架是系统实现的基础，其设计应考虑到机器人的运动机构、传感器的布局以及数据传输。
一般而言，机器人遥操作系统的硬件框架需要包含以下几个部分：1. 机器人动力控制模块机器人控制模块是机器人运动的核心控制单元，包括电机、驱动电路、控制器等，负责控制机器人的运动、停止、转向等操作。
2. 机器人传感器模块机器人传感器模块是机器人的见、听、触感官，包括计量传感器、触摸传感器、影像传感器等，用于采集机器人周围环境的信息，为机器人提供能力支持。
3. 机器人数据传输模块机器人数据传输模块负责将机器人传感器模块采集到的信息传递给机器人控制中心，一般包括WiFi、蓝牙等传输手段，为机器人远程控制提供技术支持。
三、软件平台设计机器人遥操作系统的软件平台设计为机器人控制提供了支持。
软件平台缺乏稳定、高效的控制算法和控制程序，控制系统就无法得到有效控制，因此软件平台的设计十分重要。
机器人遥操作系统软件平台设计一般包括以下几个部分：1. 控制算法设计机器人遥控系统的控制算法设计是关键，它主要包括机器人运动规划、运动控制和定位等方面。
控制算法的设计必须充分考虑到机器人行走稳定性、精度，同时具有良好的响应速度和柔性控制特性。
2. 控制程序设计控制程序设计的核心是机器人操作界面，一般需考虑到交互性、实时性、安全性等方面。
此外，控制程序还应包括故障判断和系统保护等控制功能。
3. 控制参数优化机器人遥操作系统的控制参数需要根据不同的任务进行优化，通常通过模拟机器人运动模型和实际测试等方式确定每个参数的最优值。
四、网络通讯设计机器人遥操作系统的网络通讯设计是实现遥控的必要条件，网络通讯设计一般包括远程命令控制和视频传输等方面。
机器人行走设计电路设计讲解
课程设计任务书学生姓名：冀阳博专业班级：电气1001指导教师：龚跃玲工作单位：自动化学院1、题目: 机器人行走电路设计任务：设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。
要求：1)接通电源，机器人前进，行走一段时间后，机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始。
2)机器人行走动力只能使用干电池，不能使用动力电源。
3)机器人前进、后退时间可调。
4）对设计电路进行仿真。
2、初始条件1.实验室提供万用表、信号发生器、直流稳压电源、示波器等设备。
2.学生已学习了大学基础课程和《电路》、《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《电力电子变流技术》等专业基础课程。
3.主要参考文献1)《新编电子电路大全》第1、2、3、4卷中国计量出版社2)《传感器及其应用电路》何希才编著电子工业出版社3)《电力电子变流技术》黄俊王兆安编机械工业出版社4)《集成电路速查手册》王新贤主编山东科学技术出版社5)《集成电路速查大全》尹雪飞陈克安编西安电子科技大学出版社6)《晶体二极管手册》各种版本皆可7)《晶体三极管手册》各种版本皆可3、要求完成的主要任务1.课程设计结束时每个学生要交一份按统一格式要求撰写的课程设计说明书，并装订成册。
2.课程设计说明书中每个题目要求有方案比较、绘制方框图、电原理图，阐述电路工作原理、每个元器件的主要参数、设计电路的性能指标及电路仿真效果图等。
3.说明书中除个人签名外，其它文字、符号、图形或表格一律用计算机打印。
4.文字、符号、图形等必须符合国家标准。
5.独立完成设计任务，严禁相互抄袭。
4、时间安排设计时间为二周（6月25日—7月6日），安排如下：1．6月25日上午，指导教师讲授课程设计的有关基本知识等。
2．6月25日下午——7月1日学生查阅资料，完成初步设计。
3．7月2日——7月3日检查设计进度，答疑、质疑。
4．7月4日——7月5日完善设计，形成设计说明书电子文档。
4．7月5日——7月6日课程设计打印、装订、提交。
机器人控制系统关键模块的电路设计
利 用 此 集 成 稳 压 器 ，８ 的 锂 电 池 通 Ｖ 过 Ｌ ７ ０ 稳 压 到 ５ ， 给 ７ Ｈ ０ 、 Ｌ ３ ４ Ｍ８５ Ｖ ４ Ｃ４ Ｍ ２ 、 ７ Ｌ ８ 、７ Ｌ ７ 、单 轴 倾 角 传 感 器 以 及光 ４Ｓ６ ４Ｓ４ 隔供 电，而 ２Ｖ 电池 ，给 直 流 电机 、继 电 ９锂
＜＞ ２ 翻越 山路 。 ＜＞ ３ 穿过 森 林 。 ＜ ＞ 客 自动 机器 人从 ｋ ｇ （ ） ４旅 ａ ｏ轿 下轿 。
＜＞ ５ 旅客 自动 机 器人 击 打三 个 鼓 。
压 ， 这样 就 必 须 给 系 统 设计 好 个 稳 Ｊ 玉电
＜ ＞ 客 自动机 器 人和 鼓 槌 都不 能接 触 路 ，保 证 系统 的平 稳 运行 。 ６旅 自动 或手 动 轿夫 的机 器 人 。 Ｉ ）选 择集 成 稳压 器件 ３方 案 分析 设计 ． 集成 稳 压 器 种 类 多 样 ，可 根 据 外 在 形 要 实 现 上 述 运 动 动 作 ， 完成 运 动 的可 状 作 ＿ 不 同分 为三 端 集 成 稳 压 器 和 多 端 集 ｝ ｝ ｊ 靠性 ，灵 活 性 ，必 须 使 两机 器人 和 轿 子 之 成 稳 压 器 。 其 中 ｔ 端 稳 压 器 件 外 接 元 件 间进 行 配 合 协 作 ，涉 及 到ห้องสมุดไป่ตู้自动控 制系 统 中 少 、 造 价 便 宜 ，便 于使 用 、维 护 ，安 全 稳 的 多 个关 键 模 块 的 设 计 。如 控 制 系统 的处 定 ，满足 要 求 。 因此 ，在 此 选 取 最 大 输 出 Ａ 理 结 构 ，如 何 选 用 单 片 机 ， 电源 稳 压 模 块 电流 可达 １ 三 端 串 联 型稳 压 器 来 作 为 电压
的 设计 ，继 电器 控 制 模 块 设 计 ， 电机 功 率 放 大 驱动 模 块 设 计 以及 方 向控 制 的舵 机 设 计 等 等 。 在此 只 对 电源 稳 压 模 块 和 继 电器 控制 模块 的设计 进行 阐述 。 （ ）电源 稳压 模 块 电路 设计 １ 由 于供 能 的需 要 ，需 分 别 对 单 片机 系 统 和 外 部 辅助 元 件 进 行 供 电 ，采 用 双 电源 配 置 ，这 样 才 能 使 整个 控 制 系 统 更 稳 定 、 可 靠 。 而 电源 在使 用 过 程 中 电压 会 降 低 ， 那 就 必 须 把 电源 的稳 压 电源 调 低 ，使 之 相 匹 配 ，并 使 单 片机 获得 稳 定 的直 流 供 电 电
[毕业设计]人工机器人的电气控制设计
![[毕业设计]人工机器人的电气控制设计](https://img.taocdn.com/s3/m/c677081aaf1ffc4ffe47acc5.png)
4 人工机器人的电气控制设计4.1 人工机器人整体设计思路手动机器人的电控部分主要分为两大块：手柄发射部分和控制驱动部分。
其中手柄部分用来向控制驱动电路发送控制指令；控制驱动部分根据串口传送的控制指令，实现铺设桥板、拾取小礼品以及防干扰等功能。
手柄发射部分和控制驱动部分之间通过3米长的屏蔽线连接，采用串行异步通信的方式，实现手柄和控制驱动电路之间的数据传输。
图4.1 手动机器人数据传输示意图整体构成方框图如下：（1）操作手柄（方案一）：图4.2 手柄电路（方案一）方框图该框图中，以单片机为核心，操作者的按键、摇杆信息都送到单片机中进行处理，再由MAX232将单片机输出的TTL电平转化成具有强干扰能力的RS232电平以UART格式传输出去，图中的看门狗（Watch Dog）时刻监视着单片机的运行情况，当单片机进入死循环或死机时，自动将单片机复位重启。
（2）操作手柄（方案二）：图4.3 手柄电路（方案二）方框图单片机选用同属A VR系列的ATmega8L，它内部集成了2路10位ADC和6路8位ADC，因此完全可以代替AT89S52＋TLC0831。
4.2.1操作手柄方案一的设计单片机采用AT89S52，ADC芯片采用TLC0831。
AT89S52单片机是ATMEL公司推出的AT89C52的更新替代产品，它完全兼容传统的51系列单片机，里面资源较少，使用简单，而且软硬件开发环境都比较成熟，因此我们选用了它。
由于AT89S52里面没有集成ADC，必须要加上专用的A/D转换器芯片来采集摇杆的信息来控制行走电机的速度。
A/D转换器从原理上分有双积分式、逐次逼近式等。
比较传统的双积分式AD转换器，比如ICL7106（3位半）、ICL7135（4位半），由于其特有的双积分工作方式，使它能得到较高的精度（ICL7135相当于14位的逐次逼近式AD转换器）和较好的抗干扰性能，但它的相当大的一个缺点是转换速度过慢，每秒只能转换10次以下，一般应用于数字万用表，不符合我们的要求。
《简易机器人的单片机控制电路作业设计方案-2023-2024学年高中通用技术苏教版》
《简易机器人的单片机控制电路》作业设计方案第一课时一、设计背景随着科技的不息进步，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。
为了让同砚更好地了解机器人的工作原理和控制方式，本设计方案旨在设计一个简易的机器人，并通过单片机控制电路实现对机器人的控制。
二、设计目标1. 设计一个简易的机器人，包括底盘、传动装置、传感器等组件；2. 利用单片机控制电路实现对机器人的前进、后退、左转、右转等基本动作的控制；3. 通过设计试验，让同砚精通单片机控制电路的原理和应用。
三、设计方案1. 机器人组件设计：（1）底盘：接受牢固耐用的材料制作，搭载马达和轮子，用于支持和挪动机器人；（2）传动装置：毗连底盘和马达，实现马达的动力传递至轮子，驱动机器人挪动；（3）传感器：安装在机器人上，用于感知四周环境，如红外传感器、超声波传感器等。
2. 单片机控制电路设计：（1）选择一款适合的单片机芯片，如STC89C52，具有较强的控制能力和丰富的外设接口；（2）设计电路毗连图，包括单片机芯片、电源模块、电机驱动模块、传感器模块等；（3）编写单片机控制程序，实现对机器人的控制，包括前进、后退、左转、右转等功能。
3. 试验步骤：（1）组装机器人：按照设计要求组装机器人的各个组件，确保毗连稳固；（2）搭建单片机控制电路：按照设计方案毗连各个电路模块，注意接线的正确性；（3）烧录程序：将编写好的单片机控制程序烧录至单片机芯片中；（4）调试测试：通过外部控制设备（如遥控器）发送指令，测试机器人的运动是否符合预期。
四、设计意义1. 增强同砚动手能力：通过设计和组装机器人，培育同砚的动手实践能力和创新认识；2. 拓展同砚知识面：让同砚了解机器人的基本原理和控制方式，拓展他们的科技视野；3. 提升同砚进修爱好：通过试验操作，激发同砚对科技的爱好和热忱，激发他们的进修动力。
五、总结通过本设计方案，同砚可以在实践中深度了解机器人的工作原理和控制方法，提升他们的动手能力和创新认识。
机器人控制电路设计
2.1 超声波式传感器 ..................................................................................................................................10 2.1.1 超声波传感器工作原理 ..........................................................................................................10 2.1.2 超声波传感器的局限性 ..........................................................................................................11
3.2.1 运动控制系统概述 ..................................................................................................................18 3.2.2 运动控制系统实现方式 ..........................................................................................................18
1.2.1 国外移动机器人的发展状况....................................................................................................7 1.2.2 国内研制的几种移动机器人....................................................................................................8 1.3 本课题的意义和主要研究内容 ...........................................................................................................8
机器人小车行走电路设计
2.机器人行走电路2.1.意义与要求2.1.1意义通过所学电子电工知识设计一个可以自行行走的机器人，能够自行前进与后退，可以改进成小车，可以搬运一些轻便的货物以及其他东西，可以给日常生活的人们带来方便，同时也让电子科技更加接近人们的生活，也发掘了自己的潜能和创新意识，锻炼了自己的能力和思维方式。
2.1.2.设计要求1、接通电源，机器人前进，行走一段时间后，机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始。
2、机器人行走动力只能使用干电池，不能使用动力电源。
3、机器人前进、后退时间可调。
2.2.设计总体方案2.2.1.设计思路通过分析设计要求，要实现机器人的行走需要有驱动电路，驱动小车行走，同时要有直流电机正反转电路，控制小车前进与后退。
其中驱动电路，由555构成多谐振荡电路产生的方波驱动74161计数器进行显示，计数满后驱动JK触发器，产生规则的、周期可调的方波驱动信号；而直流电机正反转电路则是由驱动信号驱动三极管构成的开关电路，通过三极管的导通与截止来控制直流电动机的正反转，从而实现小车的前进与后退。
2.2.2总体设计方框图555构成多谐振荡电路74161加计数器构成十进制计数器显示小车前进后退时间74284控制7段共阴极数码管显示电路显示计数器计数满产生触发信号触发JK触发器JK触发器在触发信号的作用下输出发生高低电平跳变触发器发出信号驱动直流电机两端压差发生正负跳变直流电机正反转，实现小车前进与后退2.2.3 完整原理图分析：555构成的多谐振荡电路产生方波信号接到74161时钟端触发74161加计数器计数，并通过74248驱动七段共阴极数码管显示计数。
加计数器计数满十，通过7403与非门产生下降沿信号驱动JK触发器使JK触发器构成的T'触发器输出取非，从而驱动三极管构成的开关电路，通过各个三极管的导通与截止来实现直流电机两端的压差的正负跳变，驱动直流电动机的正反转，实现小车的前进与后退。
《简易机器人的单片机控制电路作业设计方案-2023-2024学年高中通用技术苏教版》
《简易机器人的单片机控制电路》作业设计方案第一课时一、设计背景随着科技的不息进步，机器人已经成为了我们生活中不行或缺的一部分。
在学校的电子设计课程中，我们将尝试设计一个简易的机器人，并应用单片机控制电路实现其基本功能。
通过这个项目，我们可以深度了解单片机的应用，提高我们的电子设计能力。
二、设计目标1.设计一个能够挪动的简易机器人模型；2.利用单片机控制电路实现机器人的基本功能，如前进、后退、左转、右转等；3.进修应用单片机的GPIO口进行输入输出控制，进修如何编写简易的程序控制机器人的运动；4.提高同砚的动手能力和解决问题的能力。
三、设计方案1.硬件设计（1）材料筹办：小车底盘、两个直流电机、电池盒、轮子、单片机开发板、电源线、导线等；（2）电路毗连：将两个直流电机分别毗连到单片机的两个PWM输出口，毗连好电池盒和单片机的电源线，保证机器人有足够的动力运行；（3）机械结构：将底盘固定轮子和直流电机，保证机器人能够平稳地行驶。
2.软件设计（1）初始化设置：设置单片机的GPIO口输入输出模式，设置PWM输出口的占空比，初始化电机的状态；（2）编写程序：编写程序实现机器人的基本功能，依据输入信号控制机器人的运动方向，设置不同的PWM输出值控制机器人的速度；（3）调试程序：在实际运行中对程序进行调试，保证机器人能够按照预期的方式运动。
四、实施步骤1.搜集所需材料并组装机器人；2.毗连电路并依据设计方案进行焊接；3.在开发板上编写程序，并下载到单片机中；4.进行机器人运动测试，调试程序直至满足设计要求；5.对项目进行总结和评判，找出问题并进行改进。
五、预期效果通过本次作业设计方案的实施，我们可以达到以下效果：1.精通基本的单片机控制电路设计原理；2.娴熟精通单片机的GPIO口操作，能够实现输入输出控制；3.提高同砚的动手能力和解决问题的能力；4.加深对电子设计的理解，培育同砚的创新能力。
六、结束语通过这个简易机器人的单片机控制电路作业设计，期望能够为同砚提供一个动手实践的机缘，让他们在实际操作中稳固所学知识，提高他们的动手能力和解决问题的能力。
《简易机器人的单片机控制电路作业设计方案-2023-2024学年高中通用技术苏教版》
《简易机器人的单片机控制电路》作业设计方案第一课时一、设计方案背景：随着科技的不断发展与进步，机器人技术已经逐渐走进了我们的生活之中。
为了培养学生对机器人控制电路的理解和设计能力，本次作业设计了一个简易的机器人，利用单片机进行控制。
通过这个作业，学生将能够了解到机器人控制电路的基本原理和搭建方法，培养他们的动手能力和创新思维。
二、设计方案目标：1. 了解单片机在机器人控制中的应用原理；2. 掌握搭建机器人控制电路的基本方法和技巧；3. 能够设计简单的机器人控制程序，并实现基本功能；4. 提高学生对电路原理和程序设计的理解和应用能力。
三、设计方案内容：1. 硬件设计：本次作业设计的机器人主要由以下硬件组成：- 单片机：使用STC12C5A60S2单片机；- 电机：两个直流电机，用于驱动机器人的轮子；- 驱动模块：L298N电机驱动模块，用于控制电机的转动；- 传感器：使用红外避障传感器，用于检测前方障碍物；- 电源模块：提供稳定的电源给机器人组件。
2. 软件设计：根据硬件设计，我们需要设计以下控制程序：- 初始化程序：包括对单片机和传感器进行初始化设置；- 驱动程序：控制电机的正转、反转、停止和速度调节；- 传感器检测程序：根据传感器的信号检测前方障碍物，并做出相应的处理。
四、教学流程安排：1. 第一周：介绍机器人控制电路的基本原理，讲解单片机的应用和硬件设计；2. 第二周：实践操作，学生组装机器人硬件并连接各个模块；3. 第三周：编写机器人控制程序，测试电机驱动和传感器检测功能；4. 第四周：调试程序，优化机器人的控制效果，并进行展示和讨论。
五、作业评价方式：1. 实物展示：学生需将自己设计的机器人实物展示出来；2. 控制程序：学生需演示自己编写的控制程序，展示机器人的基本功能；3. 设计报告：学生需撰写一份关于机器人设计的报告，包括硬件设计、程序设计和实验结果。
六、总结：通过本次作业的设计，学生不仅能够掌握机器人控制电路的基本知识和技能，还能够培养动手能力和创新思维。
无线遥控移动式机器人控制系统设计
• 197•ELECTRONICS WORLD ・技术交流本文主要针对无线遥控移动式机器人的基本控制系统原理进行功能介绍，提出了各功能模块电路的设计方案及原理阐述，设计的机器人能应用于农业、消防、林业、玩具等各种场合，具有性能优良、成本低、容易操作等特点。
随着机器人技术的不断成熟和普及，不断扩大了机器人应用的市场，机器人技术也日新月异。
机器人的运动方式、传感器的感知方式、移动方式等各方面得到了改进，根据不同的应用环境，在各方面进行了改进和调整。
移动式机器人的研究内容的关键是怎样能够实时、获取环境参数的精确，怎样判断障碍物位置及大小，传感器感知到的信息经过A/D 转换后，在微处理器中进行分析和计算，计算和分析合理的躲避方式，控制机器人及时躲避障碍。
远程无线控制和移动属于机器人设计和研究的热点，这个设计和研究内容能够替代人类进入一些具有一定危险的场合，完成一些较为恶劣环境下的工作。
实现无线传输的方式比较成熟的技术有WiFi 技术、zigbee 技术和蓝牙技术等，根据不同应用场景可以进行自己选择，WiFi 传输技术在应用过程中传输的距离较长，而且网络的稳定性也很好，现已成为移动式机器人设计的主要应用技术。
本文在研究设计过程中，对硬件和软件等功能模块进行了阐述，对移动式机器人能够在各个领域当中进行应用具有重要的意义。
1 硬件设计移动式机器人控制系统主要由电机驱动模块、无线收发模块、传感器模块、主控制器、显示器模块等组成，具体如图1所示。
图1 系统原理框图1.1 超声波避障模块机器人避障模块采用超声波发射和接收模块测距的原理来完成，超声波发射器在进行扫描时，同时接收器按同一方向进行接收信息，通过微控制器进行分析和计算与障碍物之间的距离，当遇到障碍物时控制机器人进行发出转角信息，并根据程序算法判定角度进行调整车身方向，控制机器人的前进和转向。
1.2 Wi-Fi无线通信模块无线通信模块是手持移动设备跟移动机器人的微控制器进行信息交互的渠道，本设计采用Wi-Fi 模块来完成，利用TCP 连接移动设备实现Client 端跟微处理器的Sever 程序无线通信。
《简易机器人的单片机控制电路作业设计方案-2023-2024学年高中通用技术苏教版》
《简易机器人的单片机控制电路》作业设计方案一、设计背景随着科技的不息发展，机器人技术越来越受到人们的关注和重视。
机器人作为一种能够模拟人类行为的智能设备，已经被广泛应用于各个领域，如工业生产、医疗卫生、军事防卫等。
因此，设计一个简易的机器人并控制其运动，对于进修单片机控制电路和机器人原理具有重要意义。
二、设计目标本设计旨在通过单片机控制电路，实现一个简易机器人的运动控制。
具体目标如下：1. 设计一个基本的机器人结构，包括车轮、电机和传感器等组件；2. 利用单片机控制电路，实现机器人的前进、后退、左转、右转等基本运动功能；3. 添加传感器模块，实现机器人的避障功能，使其能够自主避开障碍物；4. 实现遥程控制功能，通过手机或电脑等终端设备，实现对机器人的遥程控制。
三、设计方案1. 机器人结构设计：- 采用四轮驱动结构，每个轮子搭配一个直流电机，通过电机的正反转控制机器人的运动方向；- 在机器人前部安装超声波传感器，用于检测前方障碍物的距离；- 机器人主体采用塑料材料制作，轻便耐用。
2. 单片机控制电路设计：- 选用常用的单片机控制芯片，如STC89C52；- 设计电机驱动模块，通过PWM信号控制电机的转速和方向；- 设计超声波传感器模块，通过测距数据控制机器人的运动。
3. 软件设计：- 应用C语言编写单片机控制程序，实现机器人的基本运动功能；- 设计避障算法，根据传感器数据实时调整机器人的运动方向；- 实现遥程控制功能，通过串口通信或无线模块，实现对机器人的遥程控制。
四、实施步骤1. 搭建机器人结构，安装电机、轮子和传感器等组件；2. 设计单片机控制电路，焊接电路板并毗连各个模块；3. 编写单片机控制程序，调试电机驱动和传感器模块；4. 测试机器人的基本运动功能，包括前进、后退、左转、右转等；5. 测试避障功能，观察机器人能否自主避开障碍物；6. 测试遥程控制功能，通过终端设备操控机器人的运动。
五、预期效果通过本设计方案的实施，预期能够实现一个简易机器人的单片机控制电路，并成功控制机器人的运动。
3106两足行走机器人行走控制系统设计
1 绪论两足步行机器人是指可以使用两只脚交替地抬起和放下，以适当的步伐运动的机器人，可分为拟人机器人和桌面型两足机器人（仿人机器人）大小和人相似，不仅具有拟人的步行功能，而且通常还具有视觉、语音、触觉等一系列拟人的功能；桌面型两足机器人通常指体积较小，只具有步行功能及其他少数特定功能的两足机器人，例如具有步行功能和视觉功能的自主踢足球机器人。
与拟人机器人相比，桌面型两足步行机器人的成本较低，除了具有科研性外，还具有广泛地娱乐性，也可以应用在教学和比赛中。
国内外的机器人大赛中，常常可以看到桌面型两足步行机器人的身影[1]。
1.1 课题的研究背景和意义于两足步行机器人的拟人性和对环境良好的适应性等特点，受到各国政府和研究者的广泛重视，是当今世界的高新技术的代表之一。
它在科研、教学、比赛和娱乐等方面都很到了很好的应用。
江苏省大学生机器人大赛和全国大学生机器人大赛中经常有两足步行机器人，它可以参加舞蹈机器人比赛、两足竞走机器人比赛、Robocop类人组机器人踢足球[10]器人创新比赛、Robocop救援组比赛等。
舞蹈机器人比赛时使用了日本“KONDO两足步行机器人，性能出众，发挥稳定，获得了舞蹈机器人比赛的冠军。
但是该机器人是集成度很高的商业产品，它的控制系统不开放底层代码，难以进行二次开发和步态研究。
所以本文基于机器人控制系统中常用的众多处理器和操作系统各自的特点，并结合“KOND”机器人机械结构的特性，选用了高性能、低功耗的8位AVR?微处理器内核处理器ATMega8P来实现对机器人的控制来。
设计的控制系统控制指令精简，控制转角精度高，波特率可以实时更改，体积小，重量轻，其可作为类人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手的主控制器。
随着中国机械产业的不断进步，各高校相继开设机械类创新课程和比赛，学生可将其应用在各类机械创新作品中，优化控制系统参加比赛。
日本“ KONDO 机器人如图1.1所示。
图1.1 日本“ KOND”跳舞机器人1.2 国内外研究现状步行是人与大多数动物所具有的移动方式，其中两足直立行走是人类特有的步行方式，是所有步行方式中自动化程度最高，最为复杂的动态系统。
有害气体声光报警器和机器人行走控制电路正文
小型智能控制系统设计机器人行走控制电路1 设计总体方案1.1设计思路用单片机作主控芯片，用数字键盘作为输入部分，控制时间的输入，同时用七段数码管显示（用七段显示译码器驱动显示）。
直流电机用单片机控制，同时用H桥电路作为电机的正反转控制电路。
单片机程序部分根据以上思路编写。
1.2总体方框图键盘输入电路单片机显示电路电机控制电路图1-1：机器人行走控制原理方框图1.3 完整原理图用protues软件绘制成如下系统原理图（图1-2）2设计原理分析2.1 单片机外围电路说明：图3-1是单片机外围基本电路。
只有具备这些基本外围电路，单片机才能正常工作（注意：其中单片机电源，接地端被隐藏）外围基本电路有时钟产生电路（本电路用内部产生方式），复位电路（本电路带有手动复位，便于控制单片机的复位。
图2-1：单片机外围电路2.2电机控制电路图2-2：电机控制电路工作原理说明：芯片L298是恒压恒流桥式2A驱动芯片，内部是由两块H桥电路封装表一： L298功能模块ENA IN1 IN2 运转状态0 任意任意停止1 1 0 正转1 0 1 反转1 1 1 制停1 0 0 停止由表一L298功能模块可以看出电机的工作状况，由单片机控制IN1,IN2的输入，从而很好的控制电机的正转反转，达到设计目的。
恒压恒流桥式2A驱动芯片L298的具体介绍见5.1节。
2.3开关输入及控制电路图2-3：键盘输入及控制电路原理说明：改变ws1-ws5的开合，形成高低电平，通关单片机识别从而改变其正反转的时间。
Sw5为程序控制键，sw6为进退时间控制按键。
2.4显示控制电路图2-4：显示控制电路原理说明：七段显示译码器74LS47为输出低电平有效，用以驱动共阳极显示器，它把由ABCD输入的二进制译码后，显示在数码管上，直观的显示了时间。
2.5整体工作原理说明当开关有开合时，使ＡＢＣＤ输出相应的二进制，此二进制输入单片机，单片机“记住“输入的数据，再由程序控制，输出并显示在数码管上：同时控制电机的正转，反转时间，实现整个电路的正常运行。
机器人行走电路设计
目录1.1 任务与要求 (1)1.1.1设计任务 (1)1.1.2 设计要求 (1)1.2 设计方案 (1)1.2.1设计总体思路 (1)1.2.2设计原理框图 (2)1.2.3 系统流程图 (3)1.2.4整体原理电路图 (4)1.3各部分电路原理分析 (4)1.3.1方波信号发生电路 (4)1.3.2计数电路及数码显示电路 (6)1.3.3电机正反转驱动电路 (7)1.3.4整机工作原理 (7)1.4 仿真结果与分析 (8)1.4.1 仿真效果 (8)1.4.2 仿真过程 (8)1.4.3 结果分析 (9)1.4.4 特点及改进 (9)1.5所用主要芯片说明 (10)1.5.1 555定时器 (10)1.5.2 74LS160加计数器 (10)1.5.3 L298电机驱动芯片 (11)附录 (12)小结与体会 (13)参考文献 (14)1 机器人行走电路设计1.1 任务与要求1.1.1设计任务设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。
1.1.2 设计要求（1）接通电源，机器人前进，行走一段时间后，机器人自动后退，退行一段时间后自动前行，周而复始。
（2）机器人行走动力只能使用干电池，不能使用动力电源。
（3）机器人前进、后退时间可调。
（4）对电路进行仿真通过。
1.2 设计方案1.2.1设计总体思路通过对设计要求的仔细分析考虑后，得出以下设计思路：电路分为三部分电路，分别为周期脉冲信号发生电路、计数及数码显示电路、直流电机正反转驱动电路。
信号发生器是用555定时器组成的多谐振荡器，其中的一个电阻用滑线变阻器，方便调节电阻大小，进而调节振荡频率。
计数电路是用十进制加法计数器74LS160和相应的门电路组成，用强制清零法设计电路，可以调节计数周期，后接数码管显示计数状态。
直流电机正反转电路是由D触发器74LS74和芯片L298组成，L298接受触发器的信号，其两个输入端分别接两个相反的信号，触发器信号翻转的同时，电机也随着反向转动。
电工电子课程设计-机器人行走电路设计大学论文
目录课程设计大纲 (1)课程设计任务书......................................................................................................... 错误！未定义书签。
摘要.. (2)1机器人行走电路设计 (3)1.1设计要求 (3)1.2电路总体方案设计与论证 (3)1.2.1各模块方案比较与论证 (3)1.2.2总体方案简要说明 (4)1.2.3系统框图及总体原理图 (4)1.3电路的设计和分析 (6)1.3.1 555多谐振荡电路 (6)1.3.2计数模块及计数显示电路 (7)1.3.3电机控制电路 (8)1.4仿真结果与分析 (8)1.5小结 (11)1.6附图：机器人行走电路原理图及PCB板 (12)1.7主要芯片及器件说明 (14)1.7.1 二-五-十进制计数器74LS90 (14)1.7.2电机驱动芯片L298 (14)1.8附表：机器人行走电路所用元件 (16)2有害气体检测与抽排电路设计 (17)2.1 设计要求 (17)2.2电路总体方案设计与论证 (17)2.2.1各模块方案比较与论证 (17)2.2.2总体方案简要说明 (17)2.2.3系统框图及总体原理图 (18)2.3电路设计与分析 (20)2.3.1电源电路 (20)2.3.2有害气体检测电路 (21)2.3.3声光报警电路及抽排电路 (22)2.4仿真结果与分析 (23)2.5小结 (25)2.6附图：有害气体检测与抽排电路原理图及PCB板 (26)2.7主要芯片及器件 (28)2.7.1QM-N5气敏传感器 (28)2.7.2继电器 (28)2.8附表：有害气体检测与抽排电路所用元件 (29)设计体会 (30)参考文献 (31)课程设计大纲电工电子强化训练课程综合设计是根据教学计划和课程目标的要求，综合应用《电路原理》、《模拟电子技术基础》、《数字电子技术基础》、《电工实习》、《传感器原理及接口技术》、《电力电子交流技术》等课程知识而开设的实践性课程。
无线遥控智能爬行机器人设计.
“无线遥控智能爬行机器人”设计目录第一篇机械课程设计——大纲2第二篇机械课程设计——机构（硬件）设计2.1 项目背景及意义 ----32.2 肢体的机构设计 ----3-72.3 躯体的机构设计 ----7-8第三篇机械课程设计——步态解析及其实现8-9第四篇机械课程设计——通讯电路设计--10第五篇机械课程设计——技术应用软件--11第六篇机械课程设计——参照书目-------11第七篇机械课程设计——《附录》-----11-12第八篇机械课程设计——心得，领会&建议，建议 12-13 第一篇机械课程设计——大纲机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合表现，是当前国内外研究的热门问题之一。
在各高校机器人设计活动也已经很广的展开起来，我想这种氛围对我国机器人的研制开发特别以及专业方面人材的培育是拥有踊跃意义的。
我们是制作机器人的喜好者，“无线遥控爬行机器人”是我们设计的第一个机器人，从仿生学的角度，昆虫的生理构造及行为是比较简单模拟的，我们的机器人正是在模拟四足行走的动物，该机器人是一个仿生 4 足行走的机器人，经过对伺服马达的精确控制模拟四足动物的行走步态，实现行走、急跑、转弯等各种步态行为，并能在各种地面环境下进行步态的智能调整，自适应圆滑地面、粗糙地面、沙石地面、湿泥地面等恶劣的路面环境。
该系统经过 AT89S51、USB100模块、 NT-TR01无线传输模块及相应的辅助电路实现智能控制及无线遥控。
NT-TR01采纳 DDS+PLL频率合成技术，频率稳固性极好，且功耗小,工作频率为国际通用的数传频段433MHz。
PC端经过 USB接口与 NT-TR01模块连接，远程控制端单片机与NT-TR01模块连接，实现数据的双向传输。
PC向终端发送控制指令并办理反响来的状态信息，终端履行指令并反响状态信号。
最后进行了系统联合调试，结果表示：系统的软、硬件设计合理可行，为后续的研究工作确定了基础。
右腿驱动电路原理
右腿驱动电路原理右腿驱动（RWD）电路用于控制机器人的右腿运动，它可以实现机器人右腿的行走、翻转和抬腿等运动。
该电路受到一定程度上的灵活性，可以以多种方式设计和使用。
右腿驱动电路的主要构成部分包括发送器（transmitter）、接收器（receiver）和控制单元（controller unit）。
发送器用于向控制单元发送控制信号，接收器用于接收控制信号。
控制单元会收到发送器和接收器发出的信号，并根据这些信号来控制机器人右腿的运动。
发送器和接收器通常由一系列传感器组成，其中包括光学传感器、触摸传感器、加速度传感器等。
这些传感器可以收集环境中的各种变化，根据这些变化的信息，发送器和接收器可以发出指令信号，控制机器人右腿的运动。
控制单元是机器人右腿驱动电路的核心部分，它是由一系列电路、微处理器、多路开关、继电器和运动控制器等组件组成的机械结构。
控制单元接收发送器和接收器传输出来的信号后，解析并翻译为机器人可以理解的指令，然后传达到运动控制器，实现机器人右腿的相应动作。
其中，多路开关可以控制运动控制器的输入和输出，继电器可以控制运动控制器的工作状态，从而实现控制机器人右腿的运动。
右腿驱动电路的整体架构可以分为两个部分：控制单元和运动控制器，其中控制单元主要负责接收发送器和接收器发出的信号，并解析成机器人可以理解的指令；运动控制器则接收控制单元发出的指令，用来控制右腿的运动，实现机器人右腿的运动。
本文讨论了右腿驱动电路的原理，它主要由发送器、接收器和控制单元组成，其中发送器和接收器通常由传感器组成，而控制单元由电路、微处理器、多路开关、继电器和运动控制器组成，它们之间可以实现交互作用，并负责分析和转换指令，从而实现机器人右腿的运动。
总之，右腿驱动电路是一种高度灵活、可以控制机器人右腿运动的微型计算机系统，可以实现机器人右腿的行走、翻转和抬腿等动作。
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3.4.2机器人行走电路工作原理
555构成的多谐振荡电路产生方波信号接到74LS196时钟端触发74LS196加计数器计数，并通过74LS248驱动七段共阴极数码管显示计数。加计数器计数满十，通过74HC20与非门产生下降沿信号驱动双JK触发器使JK触发器构成的T'触发器输出取非，从而驱动三极管构成的开关电路，通过各个三极管的导通与截止来实现直流电机两端的压差的正负跳变，驱动直流电动机的正反转，实现小车的前进与后退。其中，通过调节四个单刀五掷开关可以改变多谐电路输出方波周期，来调节小车的前进与后退的时间.
二、研究内容及目标
本课题的训练内容主要包含：了解机器人技术的基本知识，将所学的电子技术知识，以及自学的有关单片机知识运用到设计中来。把理论与实际相结合，能够更好的掌握单片机的应用，同时提高自己的动手能力。同时结合电子技术基础知识设计电路，提高自己的运用，思考能力。让电子科技更加接近我们的生活，挖掘我们的潜能和创新意识。
器件的可重触发功能是指在电路一旦被触发（即Q=1）后，只要Q还未恢复到0，电路可以被输入脉冲重复触发，Q=1将继续延长，直至重复触发的最后一个触发脉冲的到来后，再经过一个tw（该电路定时的脉冲宽度）时间，Q才变为0，如图3所示：
图3：输出脉冲周期图
3、74LS123的使用方法：
（1）有A和B两个输入端，A为下降沿触发，B为上升沿触发，只有AB=1时电路才被触发。
机器人行走电路由驱动电路和直流电机的正反转电路两个单元构成。电路通过运用555构成的多谐振荡电路，同步计数器74LS196，七段译码器74LS248，双JK触发器等基本单元电路，通过上述基本电路的级联组合，构成机器人行走电路。电路有效地实现机器人的行走与后退，通过调节阻值的大小而控制行走的时间，时间在数码显示管显示。利用三极管的导通和截止控制机器人的行走方向，从而满足设计电路的要求。
本设计中用到一个JK触发器，由于 ，
我们想将其接成T’触发器，就要使J=K=1,即J,K端都接高电平。这样之后再脉冲信号出现下降沿JK触发器的输出会发生翻转，就可以实现对电机驱动电路的正转和反转的控制，实现自动控制，达到对机器人前进和后退的智能化控制。
四、进度安排
我们在老师开动员大会时，老师告知我们各自的指导老师及毕业设计论文及开题报告，在指导老师的指导下，我们进行各自的论文研究。第一步在各大信息网和书本进行查找有关重要的信息，即确定研究内容方向;第二步选择初步的研究方案；第三步按照方案进行实验;第四步得到相关的结果。最后再请教自己的指导老师，进行修改。
2、74LS192功能表：
图6：74LS192功能图
说明：
CPU为加计数时钟输入端，CPD为减计数时钟输入端。
LD为预置输入控制端，异步预置。
CR为复位输入端，高电平有效，异步清除。
TCU为进位输出：1001状态后负脉冲输出，
TCD为借位输出：0000状态后负脉冲输出。
3、原理说明
由两片74LS123芯片组成的矩形方波信号接入到74LS192时钟端，驱动74LS192进行减计数。图9中74LS192计数从16减至零时TCD端产生负脉冲输出信号接入触发信号驱动JK触发器，JK触发器触发信号是驱动电机转动的信号。数码显示电路通过7SEG—BCD数码管进行显示。
2.1设计原理分析
1、方波信号发生器
集成单稳态触发器在没有触发信号输入时，电路输出Q=0，电路处于稳态；当输入端输入触发信号时，电路由稳态转入暂稳态，使输出Q=1；待电路暂稳态结束，电路又自动返回到稳态Q=0。集成单稳态触发器有非重触发和可重触发两种，74LS123是一种双可重触发的单稳态触发器。
1、74LS123管脚图
555定时器引脚图
555定时器电路图及波形图
555定时器的电源电压范围宽，可在4.5V~16V工作，它内部包括两个电压比较器，三个等值串联电阻，一个RS触发器，一个放电管T及功率输出级。它提供两个基准电压VCC /3和2VCC /3。555定时器的功能主要由两个比较器决定。两个比较器的输出电压控制RS触发器和放电管的状态。在电源与地之间加上电压，当5脚悬空时，则电压比较器A1的反相输入端的电压为2VCC /3，A2的同相输入端的电压为VCC /3。若触发输入端TR的电压小于VCC /3，则比较器A2的输出为1，可使RS触发器置1，使输出端OUT=1。如果阈值输入端TH的电压大于2VCC/3，同时TR端的电压大于VCC /3，则A1的输出为1，A2的输出为0，可将RS触发器置0，使输出为0电平。
2、对本课题的深度、广度及工作量的意见和对设计（论文）结果的预测
七、所在专业审查意见
负责人：
年月日
五、参考文献
[1]康华光.电子技术基础数字部分（第五版）.武汉：高等教育出版，2005
[2]吴友宇.模拟电子技术基础.武汉：清华大学出版社，2009
[3]郑大钟.电路基础.北京：清华大学出版社，2006
[4]周润景.proteus入门实用教程.南京：机械工业出版社2008
六、指导老师意见
1、对“开题报告”的评语
中文题目：遥控机器人行走电路设计
英文题目：WALKING ROBOT CIRCUIT DESIGN
院系：
专业：
姓名：
学号：
指导教师：
开题时间：
一、课题背景及意义（包括课题现状、发展趋势以及研究的意义等）
随着社会的发展与科技水平的不断提高，促使人们对于科技应用于生活的要求不断的增加。可以自行行走的机器人电路设计是基于目前学过的课程要求设计的，能过自行的前进和后退，并且可以自行调节前进与后退的时间，同时，机器人电路还可以改进成其它的器件，满足日常生活的轻便的事情，给平常的生活带来方便，而且让科技更加贴近人们的生活，也有利于发掘自己的潜能和创新意识，锻炼自己的能力和思维方式。
2）当输入为底电平时，Q1,Q4截止，Q2,Q3导通，A点为高电平，B点为低电平，通过仿真U(AB)=4.95v，直流电机正转，机器人前进。
3.3整体工作原理说明
本设计从设计中通过两个74LS123组成的矩形波信号发生器，通过开关K控制信号的发生，信号输出到74LS192计数器的减计数端，通过改变电容和电阻的值改变信号的输出脉冲宽度，即控制频率。减计数器从16减到0时TCD端产生下降沿脉冲，JK触发器的时钟新号端接TCD端当下降沿脉冲到来时，输出发生翻转，此时正好控制电机驱动电路反生反转。我在设计过程中在JK触发器的输出端添加了一个单刀双掷开关，分别连接在输出的两端，这样的设计有助于对电机的正反转得到控制，同时在电机驱动电路中，对于驱动电机的电源端添加了一个可关断晶闸器和一个继电器，继电器的控制信号跟晶闸器的关断信号正好互补，这样能够做到对机器人行走的暂停和行走，而且这个过程跟时间的暂停和启动是同时的。
（2）连接Q和A或Q与B，可使器件变为非重触发单稳态触发器。
（3）CLR=0时，使输出Q立即变为0，可用来控制脉冲宽度。
（4）按图6连接电路，可组成一个矩形波信号发生器，利用开关S瞬时接地，使电路起振。
图4：矩形波信号发生电路
三、初步研究方案
3、174LS192减计数器构成数码显示电路
1、74LS192管脚图
4、数码显示电路及JK触发信号产生
图7：数字显示电路
3.2直流电机正反转驱动电路
JK触发器的时钟信号为下降沿触发，74LS192减计数到0时产生下降沿脉冲，通过信号的翻转控制电机的正反转，这样就能实现机器人的前进和后退了。如图10所示。
1）当输入为高电平时，Q1,Q4导通，Q2,Q3截止，A点为低电平，B点为高电平，通过仿真U(AB)=-4.93v,直流电机反转，机器人后退。
图1：74LS123管脚图
2、74LS123功能图
图2：74LS123功能图
说明：
1.外接电容接在Cext（正）和Rext/Cext（正）之间
2.为了改善脉冲宽度的精度和重复性，可在Rext/Cext和
Vcc之间接外接电变电阻。
4.在Cext>1000pF时，输出脉冲宽度tw≈0.45RextCext。