控制理论(Control Theory)
现代控制理论介绍综述
现代控制理论主要内容：
1、多变量系统的分析与设计 2、最优控制 3、估计理论 4、自适应理论 5、系统辨识
目前发展的方向：大系统理论、复杂系
统、人工智能、模糊控制等分支。
百度文库
对现代控制理论做出杰出贡献的有： 贝尔曼Bellman——动态规划法 庞特里亚金Ponteryagin——极值原理（苏） 卡尔曼Kalman——能控性、能观测性、 Kalman滤波（美）
现代控制理论
授课教师：刘洪锦
天津理工大学自动化系
•E-mail ：liu200718@126.com
现代控制理论是在50年代末，60年代初 形成的。称其为现代控制理论是与经典控 制理论比较而言的。 无论在分析方法还是在使用工具上与经典 理论比较，均有许多本质的不同。
●经典控制理论(classical methods)
《现代控制工程》
值得注意的是：学习本课的目的不
仅在于学习一门新课，而要学习有关 分析方法，以达到用控制理论思想分 析及处理问题的目的。
本课介绍：现代控制理论基础 主要内容：多变量系统的分析方法与 设计（线性系统理论） 具体内容： 1、状态空间的表达式 2、能控性、能观测性 3、李亚谱诺夫稳定性方法 4、线性系统的综合（状态反馈、观 测器）
参考书：
科学出版社 夏超英 《现代控制理论》2012.6 第一版 科学出版社 胡寿松主编 《自动控制理论》2007.6 第五版 电子工业出版社 Katsuhiko Ogata
《控制理论基础》课件
传递函数的概念与应用
1 什么是传递函数？
解释传递函数的定义和意 义，以及它在控制系统中 的应用。
2 传递函数的特性
探讨传递函数的特性，如 稳定性、阶数和零极点分 布。
3 传递函数的分析
介绍如何分析和优化控制 系统的传递函数，以达到 最佳控制Fra Baidu bibliotek果。
样例建模与分析
1
Materials
Collect the necessary materials for the
State Space Representation
Learn how to represent a system using state space equations.
Stability Analysis
Understand how to analyze the stability of a system in state space.
《控制理论基础》PPT课 件
控制理论是一门关于控制系统设计和分析的学科。本课程将介绍控制理论的 基本概念、控制系统的组成、系统建模与控制等内容。
控制理论概述
What is Control Theory?
Introduction to the fundamental concepts and principles of control theory.
控制论国内外发展情况
理论等同起来。发生这类情况较多。有的论著宣称控制论就
是‘控制的理论’；更有部队新战士入伍，按条例要将头发剃 短，这当然有一番道理，形成论文“头发控制论”发表。
对于控制论的理解上存在一些失误：
（1）控制论=控制理论=控制的理论
=需要进行控制的道理和议论； （2）控制论是…一种“方法论”…。
16
首先，按照控制论的创始人纳维的定义：
过程模型化的工作。
图6-6 生物神经元示意图
5
科学的发展使专业领域（行业）分工非常细，各学者只
关心自己的领域，不侵入别人的“领地”，以至于同一概 念在不同领域重复着，有着不同的名称。一个领域里的有
些新概念，在另一领域已经成为‘古典’的了。
专业化成为了一种必需，也是一种枷锁.
6
1941年起，维纳受美国政府的委托研究高射炮自动瞄准
(以纪念J. Maxwell的“On Governors”论文 “关于调节器”---1868年）
“控制论”被认为是综合性、边缘性、基础性的科学。
14
反馈方法
反馈概念已经发展成为一种处理问题的方法，称为反馈方法。其含义是
将系统结果（输出）的一部分，经过处理后再送到输入端，
以调整系统的再输出。用维纳的话来说，就是根据过去的操作情 况去调整未来的行为。反馈方法
22
现代控制理论基础知识资料
瓦特
三 发展阶段
1. 1868年麦克斯韦（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速 系统中出现剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳 定性代数判据。
麦克斯韦（J.C.Maxwell）
Hale Waihona Puke Baidu
2. 1895年劳斯（Routh）与赫 尔维茨（Hurwitz）把麦克 斯韦的思想扩展到高阶微 分方程描述的更复杂的系 统中,各自提出了著名的稳 定性判据—劳斯判据和赫 尔维茨判据，基本上满足 了二十世纪初期控制工程 师的需要。
现代控制理论基础
Modern Control Theory
绪论
§ 1.1 现代控制理论的产生与发展 § 1.2 现代控制理论的内容 § 1.3 现代控制理论与经典控制理论的差异 § 1.4 现代控制理论的应用
§ 1.1 现代控制理论的产生与发展
同学们，我们都知道：控制理论作为一门科 学技术，已经广泛地运用于我们社会生活的方 方面面。
控制论之父——维纳
2.我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实 践，并于1954年出版了《工程控制论》。
钱学森
从四十年代到五十年代末，经典控制理论的 发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大 的飞跃，几乎在工业、农业、交通运输及国防 建设的各个领域都广泛采用了自动化控制技术。 （可以说工业革命和战争促使了经典控制理论 的发展）。
控制论控制理论
航行问题
无负反馈时的航 线
有负反馈时的航 线
控制思想
1、按偏差进行补偿的系统 特点：系统中至少有一个将输出量加以回输的闭合环路，是具有反馈的闭环系统。
2、按扰动进行调节的系统 特点：输入量按负荷的变化而成比例的改变以趋近目标值，是开环系统，抗干扰 能力差。
3、黑箱——灰箱——白箱 “知人知面不知心” 中医“望、闻、问、切”
上课时间：每周二11－12节 上课地点：理教118 学时：34（1－17周） 学分：2
评分标准：平时表现（出勤与讨论）占总成绩25％，课后作业25％，实验10％ ，期末考试40％。
教材：Richard C. Dorf, Robert H. Bishop ，《现代控制系统》 (中文版) (Modern Control Systems)
Cybernetics and Control Theory
控制论
ຫໍສະໝຸດ Baidu
一、控制论产生的背景
社会背景 现代社会的生产和管理对于高度自动化水平的需要 社会一旦有技术上的需要，则这种需要就会比十所大学更能把科学
推向前进。
—— 恩格斯 直接原因
二战期间，维纳参加了火炮控制和电子计算机的研制工作。 1943年， 维纳、毕格罗和罗森勃吕特三人共同发表了《行为、目的和目的论》， 1948年维纳发表了著名的《控制论—关于在动物和机器中控制和通讯的科 学》，控制论诞生。
control value theory
control value theory
Control Value Theory（控制价值理论）是一种关于人类行为决策的理论模型，它提供了一个框架来解释个体在不同情境下做出决策的过程和原因。该理论认为，个体的行为决策在很大程度上受到他们对行为结果的控制感知和价值评估的影响。
在控制价值理论中，控制感知是指个体对于自己能够在特定情境下掌握和影响行为结果的程度的感知。控制感知被认为是个体对于行为结果的控制能力的一种评估，它可以根据个体的经验、知识和技能水平来进行判断。当个体感到自己对于行为结果具有较高的控制能力时，他们更有可能去做出相应的行为。
而价值评估则是指个体对于行为结果的主观评价。个体会根据自己的需求、期望和价值观对不同的行为结果进行评估，从而决定是否采取相应的行为。价值评估可以包括对结果的好坏程度、满足需求的程度以及与个体目标的一致性等方面的考量。
控制价值理论认为，个体的行为决策是在控制感知和价值评估的交互作用下进行的。当个体感到自己对于行为结果具有较高的控制能力，并且对行为结果给予较高的价值评估时，他们更有可能去采取相应的行动。相反，当个体感到自己对于行为结果缺乏控制能力，并且对行为结果给予较低的价值评估时，他们则更可能选择不采取相应的行动。
控制价值理论对于解释个体的行为决策具有重要的启示意义。首先，它提醒我们在设计和改进特定情境下的行为决策时，需要考虑个体对于行为结果的控制感知和价值评估。例如，在组织管理中，为了激发员工的工作动力，管理者可以提供一定程度的自主权和决策权，增强员工对于工作结果的控制感知，并设计合理的激励机制，提高员工对于工作结果的价值评估。
现代控制理论Modern Control Theory
ωt
6
The Principle of Automatic Control 2008
8.1.2 典型非线性特性－间隙
间隙特性对系统性能的影响： – 增大了系统的稳态误差，降低了控制精度，这相当于 死区的影响； – 因为间隙特性使系统频率响应的相角迟后增大，从而 使系统过渡过程的振荡加剧，甚至使系统变为不稳定。
...
xN(t()A=)A2=ωπstiBnω1+AtjA1
=4BAk1
2=[A2ski[n2atrcsinsint]d1t( )2
2
AA A
]
死区特性的描述函数
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The Principle of Automatic Control 2008
(3)应用描述函数法分析非线性系统
1 基本假设
① 结构上：N(A), G(j) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j)低通滤波特性好
y(
ψ
1
π-ψ
t) Aπ A0
2x([t) arAc0Bsi1n110202y(yt)(tc1)ossin0(dtd)t2]t0 A> △
X(A(t1)c=os2AstinA4BωB101ts2ikn11(A4t02)02syi2(yn(yAt(y)(t2()ctctt)so)osissn≈i2n0Btd)dt1sstiidtntnBω2st0tit0nd2tt)
控制理论(Control Theory)
Kohlberg围绕这个故事提出了一系列问题，让儿童讨论，以此 来研究儿童道德判断所依据的准则及其道德发展水平。
1、汉斯应该偷药吗?为什么? 2、他偷药是对的还是错的?为什么? 3、汉斯有责任或义务去偷药吗?为什么? 4、人们竭尽所能去挽救另一个人的生命是不是很重要?为什么? 5、汉斯偷药是违法的。他偷药在道义上是否错误? 为什么? 6、仔细回想故事中的困境，你认为汉斯最负责任的行为应该是做什
2014/12/20
控制理论（Control Theory)
关于守法人群用“道德”战胜“心魔”的理论
控制理论的革命性犯罪归因视角
不论是犯罪生物学理论，犯罪社会学理论， 还是传统的犯罪心理学理论，其研究视角都 试图回答“人为什么会犯罪”的问题
控制理论提出了一个完全不同的问题：人为 什么不会犯罪？
关键性改变为什么会发生，才是犯罪学研究的焦点 • 社会控制理论认为：控制犯罪意志的根本约束力来源是人
与其社会化环境的关系，这种关系制造了一种“违法的焦 虑”，进而遏制人的违法冲动 • 自我控制理论认为：仅有“违法的焦虑”不足以遏制人的 违法冲动，人还需要自我控制的能力。这种能力来源于特 定人生阶段所接受的训练
这一理论倾向相信人性本善:
人类的天性主要成分为“天使”：有爱心， 关怀他人，有秩序，无私
有的学者稍退一步，提出人性至少是“无 邪”的
控制理论的发展与一些存在的问题
控制理论的发展与一些存在的问题
段志生
北京大学工学院
什么是自动化？
一般是指生产、管理和科研过程中，在没有人的直接干预下，通过一定的技术装置，就能达到预定的目标。
其中有关的技术装置，就是自动控制装置。
控制理论－自动化的基础
自然科学－－认识世界控制－－改造世界
北京大学
一、控制论的产生与发展
社会背景
现代社会的生产和管理对于高度自动化水平的需要
数学分析, 微分方程, 统计数学, 信息科学
社会一旦有技术上的需要，则这种需要就会比十所大学更能把科学推向前进。
——恩格斯
标志
二战期间，维纳参加了火炮控制和电子计算机的研制工作。1948年维纳发表了著名的
《控制论—关于在动物和机器中控制和通讯的科学》标志着控制论作为一门科学诞生。
1、我国古代、近代的自动化装置
北京大学及其反映的控制思想
李约瑟
中国科学技术史
北京大学
瓦特离心式调速器1787年
J.C. Maxwell 1868年发表论文“论调速器”对反馈
作了理论论述，并从数学上作了探讨。
2、直接推动近代科技发展的调速器
北京大学3、控制论的基本概念和方法
（1）目的
有无目的是区分人与机器的根本问题, 目的论与机械
论的根本对立.
（2）行为、控制
为了改善某个对象的功能，需要获得并使用信息，以
这种信息为基础而选出的，加于该对象上的作用。
（3）黑箱——灰箱——白箱
“知人知面不知心”
输入输出中医“望、闻、问、切”
（1）按偏差进行补偿的系统
特点：系统中至少有一个将输出量加以回输的闭合环路，是具有反馈的闭环系统。
（2）按扰动进行调节的系统
特点：输入量按负荷的变化而成比例的改变以趋近目标值，
社会控制理论（Socialcontroltheory）
社会控制理论（Social control theory）
On the causes of juvenile delinquency from the perspective of control theory
[Author: Liu Yingjun, Qin Guowen posted: Hunan sociological network hits: 3378 update time: 2007-8-23 article entry: Admin]
The judicial statistics of juvenile delinquency in China refers to crimes committed by minors between the ages of 14 and 18 and those aged 18 to 25. However, in the field of criminal sociology in China, the age standard is adopted, and the age is defined between 12 and 25 years. [1] since the late 70s, young male and female workers suddenly acquired an independent social life, and were no longer supervised by their families and work units.
Classical control theory 经典控制理论 精美英文PPT
By group six
The root locus method
Definition
The root locus is the path of the roots of the
characteristic equation traced out in the s-plane as a system parameter (参数)is changed. Explanation The root locus is a curve of the location of the poles of a transfer function as some parameter (generally the gain K) is varied. The number of zeros does not exceed the number of poles.
• Step 6 :Asymptotes（渐 近线） of the root loci. • 渐近线与实轴相交点的坐 m 标为： n
j
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
A
p z
i 1 i i 1
i
180o p3 -2 p2 -1 60o -60o p1 0
nm
• 渐近线与实轴正方向的夹 角为：
( 2k 1) A nm
By group six
The root locus procedure
现代控制理论：概述
u xy
现代控制理论－研究对象
• 系统动态过程的数学描述
– 白箱模型 – 黑箱模型
• 动态系统的分类
– 从机制的角度：连续变量系统 离散事件系统 – 从特性的角度：线性系统 非线性系统 – 从作用时间类型的角度：连续时间系统 离散时间系统 – 连续系统按其参数的空间分布类型：
火星旅行者 SONY AIBO
提出的方法－经典控制理论(1935-1950)
• 传递函数模型
• 美国贝尔实验室的H. Bode(1938)， 以及Nyquist(1940)提出了频率响应法
• 美国MIT的N. Wiener在研究随机过程 的预测问题中，提出Wiener滤波理 论(1942)，发表了’Cybernetics’(1948)
– (3)相对性 在系统的定义中, 所谓“系统”和“Fra Baidu bibliotek分”这 种称谓具有相对属性。
现代控制理论－研究对象
• 动态系统： 所谓动态系统，就是运动状态 按确定规律或确定统计规律随时间演化的 一类系统——动力学系统。 动态系统是系统控制理论所研究的主体， 其行为由各类变量间的关系来表征。
• 系统变量可区分为三类形式
计控制器 ②模型类型的多样性：用数学模型描述、用文字、
图表、数据或计算机程序表示 ③数学模型的基本性：着重研究可用数学模型描
affect control theory
Affect Control Theory（影响控制理论）是一个涉及心理学、社会学和组织行为学的理论框架，它主张通过影响他人而非强制控制他人来达到管理目标。这个理论认为，人们的行为受到内在动机和外部环境的影响，而管理者可以通过对环境的塑造和影响他人的能力来影响员工的行为。
根据Affect Control Theory，管理者应该关注员工的情感和情绪反应，因为这些反应会影响员工的行为和绩效。管理者可以通过建立积极的工作环境、提供支持和鼓励、培养员工的自我效能感和归属感等方式来影响员工的情感和情绪反应，从而提高员工的绩效和工作满意度。
Affect Control Theory还强调了情感和情绪反应在组织中的作用。情感和情绪反应是人们行为的驱动力之一，它们可以影响个人的决策和行为，也可以影响组织的绩效和战略实施。因此，管理者应该关注员工的情感和情绪反应，并采取适当的措施来影响和控制这些反应，以达到更好的管理效果。
总之，Affect Control Theory是一个关注情感和情绪反应在组织和管理工作中的重要性的理论框架。它主张通过影响他人而非强制控制他人来达到管理目标，强调了情感和情绪反应在组织中的作用，并提供了一些管理实践的建议。
主要心理治疗理论简介
主要心理治疗理论简介
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一、精神分析治疗法
创始人物，Sigmind Freud（1856-1939），对於心理学的影响非常深远，几乎所有的咨询与心理治疗理论都与精神分析治疗法有关。其主要的观点是人的行为受制於心理能量与幼年时性心理事件的影响。潜意识是行为产生的驱力，会受到性冲动（生之本能）与攻击冲动（死之本能）的驱使。Freud提出了性心理发展阶段，包含口欲期（0-1岁）、肛门期（1-3岁）、性器期（3-6岁）、潜伏期（6-12岁）、性征期（12-18岁），而其中幼年时（六岁之前）的心理冲突会影响人格发展的健全。
继Freud之后，Erikson提出心理社会化发展阶段论， Jung的集体潜意识理论；Klein, Wincott, Fairbairn, Guntrip, Balint, Mahler 等人提出客体关系理论（object rel-ations theory）；其中Mahler 所提出的理论是客体关系理论中，很重要的理论之一，Mahler, Pine ＆ Bergman（1975）有系统地提出分离─个体（separation-individuation）过程的理论，这个过程包含了分离与个体过程，为探讨幼年三岁前与母亲的互动关系。「分离」是指个体一开始与母亲共生关系，之后就开始了分离的过程；而「个体」是个体在经历「分离─独立」过程，对自己特质假设的过程。个体必须经过这些历程，个体才算是「心理上的诞生」（psychological birth），并成一个真正的人，建立自己与他人的稳固关系。而边缘性人格异常（borderline personality disorder）就是发生在分离─个体历程中的不顺利，母亲无法适应与忍受幼儿进行个体化的历程，因而造成个体情绪不稳定、易怒、自我破坏行为及无法忍受焦虑等。
现代控制理论 modern control theory
自适应控制：也是现代控制理论中近十几年 来发展比较快的一个活跃的分支。对于控 制对象的结构或参数会随环境条件的变化 而有大的变化的情况，为了保证控制系统 在整个控制过程中都满足某一最优准则， 那么最优控制器的参数就需要随时加以调 节变化才行。换句话说，控制器的参数要 适应环境条件的变化而自动地调整其参数， 使得整个系统仍然满足最优准则。因此， 这类控制系统称为自适应控制系统。
系统辨识：这是现代控制技术中一个很活跃的分 支。所谓系统辨识就是通过观测一个系统或一个 过程的输入、输出关系来确定其数学模型的方法。 在许多实际系统中，由于根据物理化学定律而推 导建立起来的所谓机理模型一般都比较复杂，用 它不便于寻求一个最优控制方案；或者由于没有 足够的有关系统及其环境的先验知识，因而无法 对其设计一个最优控制；因此，面临的首要问题 就是通过实验，量测系统的输入、输出，从中找 出一个既简单又能恰当地描述该系统特征的数学 模型，这样才便于实现最优控制或自适应控制。 系统辨识理论不但广泛用于工业、国防、农业和 交通等工程控制系统中，而且还应用于计量经济 学、社会学、生理学等领域。如对于人-机器-环 境系统中人的性能、瞳孔和肌肉的控制功能等等， 已经获得了很成功的模型。
1.五十年代后期，贝尔曼（Bellman）等人提出了状态分析法； 在1957年提出了动态规划。
2.1959年卡尔曼（Kalman）和布西创 建了卡尔曼滤波理论；1960年在控制 系统的研究中成功地应用了状态空间 法，并提出了可控性和可观测性的新 概念。 卡尔曼
系统科学中的控制论
系统科学中的控制论
交通运输学院张心哲
系统科学中的控制论
交通运输学院张心哲
摘要: 控制论是近年来发展起来的一门新科学,并且正迅速地应用到各个领域。本文概述了控制论的基本概念与发展历史，说明了控制系统的一般理论与控制论的研究方法，而且介绍了应用控制论的基本理论与方法形成的控制论的各分支学科。此外，提出了控制论面临的挑战问题。
关键词：控制论、控制理论、系统科学、控制系统
Cybernetics of the System Science
Jang Sim Chol
Abstract: Cybernetics is a new school subject which is developed recently, now, it is applying to various field rapidly. This paper summarize about the basic concept and development history of the cybernetics. Also, this paper explain the general theory of control system and the study direction of cybernetics, and it introduce a various school subject of cybernetics that is formed by applying to the basic theory and method of cybernetics. And others, put forward a difficult problem of the cybernetics.
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的剥夺，也就是说犯罪会使人
“有所失”
– 所以社会化背景下的个人会对 不法行为产生一种“不法的焦 虑”，进而产生抑制不法的意 志
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社会控制理论
• 社会化结合的组成部分： – 依恋/依附（Attachment): 对他人的 感情和兴趣 – 投入/投资(Commitment)：对传统 价值投入的时间，精力，和努力 – 参与(Involvement): 参与到传统的 社会化结合的活动中 – 信仰(Belief): 对传统社会化所秉持 的道德规范合理性之认同
这一理论倾向相信人性本善:
人类的天性主要成分为“天使”：有爱心， 关怀他人，有秩序，无私
有的学者稍退一步，提出人性至少是“无 邪”的
不良行为是对人天性的背反，因此其产生 需要解释原因 犯罪生物学：遗传异变改变人性 犯罪心理学（弗洛伊德传统）：内在 需要之压抑与扭曲改变人性 社会学习理论：与不良影响源接触改 变人性
• 可以看出，在自我控制理论中的自我控制概念并非社会控制机制的内化， 而是与行为习得过程关系极深的个人心理品质
19ห้องสมุดไป่ตู้
Jean Piaget的认知发展理论
• 可以解释为什么说儿童学习自我控 制的最佳阶段是6-8岁
• Piaget是近代最有名的儿童心理学家。 他的认知发展理论成为了这个学科 的典范。其理论在一定程度上归功 于Piaget夫妇对自己的三个孩子在发 展学习上的行为的仔细的观察与详 细的记录。
• 间接控制：与守法人群的情 感认同（引发对不良行为的 抗拒心理）
• 内部控制：良知或超我（道 德规范的内化，潜意识）
• 通过满足需求来实现的控制： 当个体的需求被满足时，也 就不必要犯罪了。
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Travis Hirschi 的社会控制理论
• 代表作：《青少年犯罪的原因》 • 此理论假定人类具有的普遍性的犯罪动
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自我控制理论
• 人们的服从性是通过家长的有 效的对行为的自我控制的教养 中建立的
• 其它的社会机构，诸如学校， 教堂，或者社区也有教育的功 能。但是他们的这种功能没有 家长的教养作用这么有效。
• 家长对儿童自我控制培养的重 要性不是基于所谓“血缘”或 “生理”原因，而是为儿童成 长环境的社会化设定所决定： – 儿童接受自我控制训练的最关 键时期正好是家长对儿童影响 最集中地时期
海因茨设法救妻子的 性命无可非议，但他 没有考虑所有人的生 命的价值，别人也可 能急需这种药。他这 么做，对别人是不公 正的
该偷的理由
他事先请求过，又不 是偷大东西，他不会 受重罚
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故事：汉斯偷药
欧洲有个妇女患了癌症，生命垂危。医生认为 只有本城有个药剂师新研制的药能治好她。配制 这种药的成本为200元，但销售价却要2000元. 病 妇的丈夫汉斯到处借钱，可最终只凑得了1000元。 汉斯恳求药剂师，他妻子快要死了，能否将药便 宜点卖给他，或者允许他赊帐。药剂师不仅没答 应，还说他研制这种药，就是为了赚钱。 汉斯别 无它法，利用晚上撬开药剂师的仓库门，把药偷 走了。
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Kohlberg围绕这个故事提出了一系列问题，让儿童讨论，以此 来研究儿童道德判断所依据的准则及其道德发展水平。
1、汉斯应该偷药吗?为什么? 2、他偷药是对的还是错的?为什么? 3、汉斯有责任或义务去偷药吗?为什么? 4、人们竭尽所能去挽救另一个人的生命是不是很重要?为什么? 5、汉斯偷药是违法的。他偷药在道义上是否错误? 为什么? 6、仔细回想故事中的困境，你认为汉斯最负责任的行为应该是做什
如果妻子一直对他不 好，他就没有必要自 寻烦恼，冒险偷药
做贼会使自己的家庭 名声扫地，给自己的 家人（包括妻子）带 来麻烦和耻辱
采取非常措施救妻子 的命合情合理，但偷 别人的东西犯法。
丈夫没有偷药救妻子 的义务，这不是正常 的夫妻关系契约的组 成部分。他已经为救 妻子命尽了全力，无 论如何都不该采取偷 的办法解决问题，但 他还是去偷药了，这 是一种超出职责之外 的好行为。
这不是一个文字游戏，而是对于人的原初状 态的不同假定
这一不同假定将犯罪学划分为两个大的理论 倾向： 以性善论为起点的不良行为归因理论倾向 以性恶论为基础的守法行为归因理论倾向
1
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《人猿泰山》：原初状态的人类如泰山般，充满爱心， 纯真无邪，保持下去就是一个守法模范公民
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性善论与不良行为归因
机（犯罪潜能） • 对正常社会的依附和投入产生了对社会
道德准则的忠诚，并获得服从的筹码， 从而帮助人们抵御犯罪的诱惑 • 犯罪的原因是对社会服从的投入出现了 弱化，导致服从筹码减少或灭失
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自我控制理论
当冲动的恶魔在敲门时，仅有反抗 的勇气是不够的
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2
2014/12/20
外部控制（对特定积极的社会化体验的向往和留 恋）仅仅产生守法的意愿，而不产生守法的能力，
自我（内部）控制才是守法能力的源泉
换句话说：
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TRAVIS HIRSCHI和Michael Gottfredson的自我控制理论
• 代表作:《犯罪的一般理论》(1990) • 注意到青少年犯罪,欺诈,和贪污这
类犯罪的行为人往往并不缺乏社会 控制。 • 当一个人具有较多“服从的筹码” 时，按照社会控制理论的预测，他 会因为担忧失去其既有的积极人生 体验而选择抑制其犯罪的冲动 • 但现实中不符合这一预测的例子却 比比皆是，因此Hirschi认为有必要 提出另外的解释
一如霍布斯关于自然状态的名言：人的一生： 孤独，穷困，恶劣，残酷，而短促（……the life of man, solitary, poor, nasty, brutish , and short……)
恶性才是人之天性，故犯罪本无需解释 真正需要解释的现象是为什么社会的绝大多数并 未循其天然劣根性走上犯罪道路
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自我控制理论
• 家长教养孩子的黄金时间是在 儿童6到8岁的时候
• 教养的功能性要素： – 监督: 对儿童行为的监管 – 贴标签: 对儿童行为的道德 评估 – 惩罚：持续不良行为的负面 后果
• 不 及充 无分 效的 的监 惩督 罚， 会不 对6恰-8当岁的的贴儿标童签产,生以 严重的影响。这会降低他们在正式的 求学或非正式的伙伴交往中社会化的 有效性。
2014/12/20
控制理论（Control Theory)
关于守法人群用“道德”战胜“心魔”的理论
控制理论的革命性犯罪归因视角
不论是犯罪生物学理论，犯罪社会学理论， 还是传统的犯罪心理学理论，其研究视角都 试图回答“人为什么会犯罪”的问题
控制理论提出了一个完全不同的问题：人为 什么不会犯罪？
关键性改变为什么会发生，才是犯罪学研究的焦点 • 社会控制理论认为：控制犯罪意志的根本约束力来源是人
与其社会化环境的关系，这种关系制造了一种“违法的焦 虑”，进而遏制人的违法冲动 • 自我控制理论认为：仅有“违法的焦虑”不足以遏制人的 违法冲动，人还需要自我控制的能力。这种能力来源于特 定人生阶段所接受的训练
(4) 风险偏好 (risk-seeking)：爱好犯罪所带来的刺激，而不擅审慎判断行为 的危险性（要素1+要素3）
(5) 简单化自我中心 (self-centeredness)：不擅通过与人的持久性社会化互动 实现个人利益（要素1+要素3）
(6) 坏脾气 (a bad temper)：利用犯罪或暴力等简单策略来应对挫折、对抗 情境，不擅通过沟通、妥协及合作解决问题（要素1+要素2）
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对自我控制理论的支持和批评
• 自我控制理论本身逻辑清楚，具有可测性。它促进了关于 青少年犯罪的家庭教育的研究。
• 在所有犯罪学理论中,自我控制理论是被实证研究检验最多 的理论之一。许多实证研究证实了个人的自我控制是对犯 罪性的最有力的解释。
• 也有学者认为这个理论主要的缺陷在于它没能分别对其理 论的 “因”(自我控制)和 “果”(犯罪倾向性)进行清晰和可操 作化的界定。
• 具体运算阶段(7-12岁)：儿童已经有了成人逻辑思维能 力的萌芽；逻辑思维涉及实际的物体而非抽象的观念。 有了“去中心化” 的能力，儿童的道德判断变得二维 和主观了。
• 形式运算阶段(12岁至成人)：认知成熟，能进行抽象和 逆向的思考。
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Lawrence Kohlberg的道德发展理论
• 所谓道德其实就是内化的自我控制能力 • 而在青少年不同刚发展阶段内化自我控制的机理
• Piaget 认为，心理、智力、思维，既 不是起源于先天的成熟，也不是起 源于后天的经验，而是起源于主体 的动作。支配心理发展的因素有成 熟，物理因素，社会环境和平衡。
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Piaget 认为人的认知发展分为 四个阶段：
• 感觉运动阶段(0-2岁): 学习用肌体活动协调自我和环境 的知觉。
• 前运算阶段(2-7岁): 运用词语和符号来表征客体及客体 间的关系。此阶段儿童的道德判断是一维且屈服于“客 观”规则和权威。
不同就形成了不同的道德推理模式（道德发展阶 段） • 三阶段，六等级划分 – 前习俗阶段：具体的个人主义阶段（权威或工具导
向） – 习俗阶段：具体的社会化阶段（人际关系导向） – 后习俗阶段：抽象的社会化阶段（价值与伦理导向） • Kohlberg通过一个道德两难故事测验个人对道德 禁令的不同理解，实证性地验证了道德缺失存在 不同发展阶段
• 在现实中，低程度的自我控制和对犯罪行为的倾向很可能 就是同一个东西。换句话说此理论有同义反复和循环论证 的逻辑谬误 (Akers，1991)。
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控制理论的心理学解读
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低自我控制的实质是什么？
6个不同的低自我控制维度 Grasmick et al. (1993):
(1) 冲动性 (impulsivity)：倾向于对当前环境做出直接反应而不追求延迟的 满足，不擅考虑行为之长期后果（认知能力要素）
社会控制理论：特定的社会化结构促使人压制 天然劣根性而守法
自我控制理论：恰当的训练使人获得抑制天然 冲动的能力而守法
未经历上述改变者就发展为犯罪人 这类理论又被称为“社会结合失败理论” (Failing to Bond)
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1
控制理论的基本观点
• 犯罪的意志与能力是人之天性，无需解释 • 罪犯不过是那些维持其自然状态的个体 • 守法的意志与能力就是对人之天性的控制意志与能力 • 守法者不论在内因与外因方面都发生了关键性改变，这些
(2) 对简单任务的偏好 (a preference for simple tasks):行为过程中缺乏坚韧或 坚持精神，不能面对挫折，失败即放弃（耐受能力要素）
(3) 注重肉体性感受 (physicality)：对大脑低级神经性刺激的喜好，故往往 也喜好性、酒精、毒品及赌博等低级神经性刺激（功利性满足来源要素）
• 由于接受了守法的信仰价值观体系， 并通过参与守法社会化结合，依恋/依 附于传统社会结构，积累与该信仰体 系兼容的社会资本，为避免社会资本 的减损或灭失而强化行为控制的意愿
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控制理论的早期概念建构
Ivan Nye (1958) 提出了四类控 制:
• 直接控制：对错误行为的惩 罚和对服从行为的褒奖
这类理论又被称为“问题性社会结合理论” （Problematic Bonding）
4
《金刚》：原初状态的人类犹如金刚，欲求强烈， 百无禁忌，自我中心，不加以约束的话极具破坏
力 5
性恶论与守法行为归因
这一理论倾向相信人性本恶
人类天性的主要成分为“恶魔”：自私，贪婪， 暴力，缺乏自我控制
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社会控制理论
• Toby (1957)提出了 “服从的筹 码”(Stake in Conformity) 的概念
–
完成社会化的个体会获得特定 的生活方式, 人际关系，社会身
份，并由此获得积极的人生体
验
– 从对这些积极人生体验的丧失 的担忧中，产生了“服从的筹 码”
–
基于社会道德规范之设定，违 法犯罪会导致对“服从的筹码”
么?为什么?
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水平 前习俗水平 习俗水平
后习俗水平
阶段 1 2 3
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道德推理的特点 以惩罚与服从为定向
以行为的功用和相互 满足需要为准则 以人际和谐为准也称 为“好孩子”取向
以法律和秩序为准则
以法定的社会契约为 准则
以普通的伦理原则为 准则
不该偷的理由
偷东西会被警察抓起 来，受到惩罚