铰链四杆机构的组成与分类

三、双摇杆机构动画演示
（单击箭头进行播放）
三、双摇杆机构
定义：具有两个摇杆的铰链四杆机构成为双摇杆 机构 。 两摇杆可以分别为主 动件。 机构两极限位置：

B1C1D C2B2A
双摇杆机构的应用实例
港口起重机 吊运货物是利 用平面连杆机 构中的双摇杆 机构实现的
起重机机构
双摇杆机构的应用实例—起重机动画演示
反向双曲柄机构的应用实例有
车门启闭机构
3.不等长双曲柄机构动画演示
（单击箭头进行播放）
不等长双曲柄机构
如图所示，取曲柄AB 为主动件，当主动曲柄AB 顺时针回转180°到AB1位 置时，从动曲柄CD顺时针 回转到C1D，转过的角度 φ1 ， 主动曲柄AB继续回 转180°，从动曲柄CD转 过的角度φ2 。 显然φ 1 > φ 2 运动特点：
曲柄摇杆机构应用—破碎机动画演示
二、双曲柄机构
定义：两连架杆都是曲柄（整周转）的铰链四杆机构。 类型：
不等长双曲柄机构
双曲柄机构
等长双曲柄机构
平行双曲柄机构 反向双曲柄机构
1.平行双曲柄机构动画演示
1.平行双曲柄机构
当不等长双曲柄机构中的主、从动曲柄长度相等，且始 终平行时，双曲柄机构则演化成平行双曲柄机构，又称 为平行四边形机构。 平行四边形机构运动特点： 平行四边形机构的 两曲柄旋转方向相 同，角速度也相同。 从动曲柄运动不确 定。
曲柄摇杆机构的应用实例
（1）曲柄为主动件，摇杆为从动件时，曲柄摇杆机 构可以把曲柄的整周回转转换成摇杆的往复摆动。利 用这一原理的实例有：
剪板机
雷达天线俯仰角度
的摆动装置
汽车雨刷
曲柄摇杆机构应用—剪板机动画演示
（播放模式下点击play进行动画播放）
曲柄摇杆机构应用—汽车雨刷动画演示
曲柄摇杆机构应用—搅拌机动画演示
起重机机构
当摇杆AB 摆动时，摇杆CD随之摆动，可使吊 在连杆BC上点E处的重物Q作近似水平移动。这样 可避免重物在平移时产生不必要的升降，减少能 量的消耗。
自动翻斗装置 当油缸活塞杆向右伸出时，可带动双摇杆AB与CD 向右摆动，使翻斗中的货物自动卸下。当油缸活 塞杆向左缩回时，则带动双摇杆AB与CD向左摆动， 使翻斗回到原来的位置。
课堂练习
刚性构件 用 _________ 转动副 和_________ 移动副 1.平面连杆机构是由___________ 同一平面 相互连接而组成的，在____________ 或 相互平行的平面 ______________内运 动的机构。 2.当平面四杆机构中的运动副都是转动副时，称为 铰链四杆机构 低 副机构。 ____________,其属于______ 固定不动 的构件，连杆为 3.在铰链四杆机构中，机架为__________ 不与机架直接连接 的构件，连架杆为__________________ 连接机架与连杆 __________________ 的构件。 曲柄摇杆机构 4.铰链四杆机构的三种基本类型是____________、 双曲柄机构 双摇杆机构 。其基本类型是按 ___________和____________ 两个连架杆种类的不同 _____________________来确定的。 绕固定铰链作整周连续旋转的 的连架杆称为曲柄。 5.__________________________ 绕固定铰链只能来回摇摆一个角度的 6._________________________________ 的连架杆称为摇杆。

小结
铰链四杆机构的组成。
曲柄及摇杆的定义。
曲柄摇杆机构的特地昂及应用实例。 双曲柄机构的特点及应用实例。 双摇杆机构的特点及应用实例。
布置作业
习题册§7－2 铰链四杆机构的组成与分类
φ 1 + φ 2 =360°
主动曲柄等速转动， 从动曲柄变速转动。
不等长双曲柄机构的应用实例—惯性筛 动画演示
不等长双曲柄机构的应用实例—惯性筛
惯性筛工作 时，主动曲柄 AB作匀速转动， 从动曲柄CD作 变速转动，通 过构件CE使筛 子产生变速直 线运动，筛子 内的物料因惯 性而来回抖动。
慢
快
平行双曲柄机构的应用实例
机车车轮 联动装置
天 平
平行双曲柄机构的应用实例—天平动画演示
（单击箭头进行播放）
2.反向双曲柄机构动画演示
（单击箭头进行播放）
2.反向双曲柄机构
当双曲柄机构中的主、从曲柄长度相等，而机架与 连杆长度也相等但不平行时，双曲柄机构则演化成 了反向双曲柄机构。 反向双曲柄机构运 动特点：反向双曲 柄机构的两个曲柄 的旋转方向相反， 且角速度不等。
AD—机架 AB—摇杆 CD—摇杆 BC—连杆
电风扇摇头机构
电动机固定在摇杆4上，铰链A处装有一个与连杆 1固结成一体的蜗轮，蜗轮与电动机轴上的蜗杆 相啮合电动机转动时，通过蜗杆和蜗轮迫使连杆 1绕A点作整周旋转。当主动件连杆AB转动时，带 动两从动摇杆AD和BC作往复摆动，从而实现了风 扇的摇头动作。
铰链四杆机构的分类
(播放模式点击按钮进行动画播放）
一、曲柄摇杆机构
定义：两连架杆一个是曲柄， 一个是摇杆的铰链四杆机构。
曲柄的整周回转
摇杆的往复摆动
运动特点：曲柄等速转动，摇杆变速摆动。
曲柄摇杆机构动画演示
(播放模式下点击运动进行动态演示）
以一定角度摆动
整圈转动
由此可知，曲柄摇杆机构能将主动件（曲柄）的 等速整周回转运动转换为从动件（摇杆）的变速 往复摆动。
构件间用四个转动副相连的平面四杆机构，称为平 面铰链四杆机构。简称铰链四杆机构。是平面连杆机构 的基的组成与分类
4—机架（静件） 2—连杆
固定不动的杆
不与机架相连的杆
与机架直接相连的杆 1，3—连架杆 曲柄：能绕其转动副中心作整周回转运动的连架杆。 摇杆：仅能在某一角度内摆动的连架杆。
§7－2 铰链四杆机构的组成与分类
回顾：§7－1 平面连杆机构的特点
相关概念： ⑴ ⑵ (3) 平面连杆机构 平面四杆机构 平面铰链四杆机构
平面连杆机构——由一些刚性构件用转动副和
移动副相互连接而组成的,在同一平面或相互平行平
面内运动的机构。
最常用的平面连杆机构是具有四个构件（包括机架）
的低副机构，称为平面四杆机构。