RV减速器扭转刚度特性分析

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RV减速器传动系统动力学分析与试验研究

RV减速器传动系统动力学分析与试验研究张圆东肖正明吴利荣(昆明理工大学机电工程学院)摘要以RV320E减速器为研究对象，利用集中参数法对系统建立扭转动力学方程，在建立模型过程中考虑第1级减速器齿轮时变啮合刚度等因素的影响，运用数值方法求解振动传动系统的固有特性和动态响应，并通过试验方法与理论值进行比较，验证模型的正确性"试验结果表明：动力学模型仿真结果与理论数据吻合良好，并且建立的模型精细化程度高，为传动系统的结构设计、故障诊断与动力学优化奠定基础。

关键词RV减速器扭转动力学方程固有特性中图分类号TH132.46文献标识码A符号说明!——单齿变形区的宽度,!=12mm；"gm——摆线轮1与曲柄轴阻尼系数；"'25——摆线轮2与曲柄轴阻尼系数；——摆线轮1与太阳轮阻尼系数；"&'2+—摆线轮2与太阳轮阻尼系数；"pg——行星轮1与曲柄轴阻尼系数；"h-2®——行星轮2与曲柄轴阻尼系数；"h-3®——行星轮3与曲柄轴阻尼系数；——行星轮与太阳轮阻尼系数；"，+——输入轴与太阳轮阻尼系数；"——输出轴阻尼系数；——曲柄轴与摆线轮啮合处的阻尼系数；E——摆线轮与针齿的弹性模量，本项目RV减速器为RV320E,针齿和摆线轮的材料一样，均为GCr15"故E=2.06x105MPa；%i——输入端等价啮合力；%——摆线轮与针齿的啮合力；F%'——摆线轮在特定位置的最大啮合力；%——输出端等价啮合力；——平均啮合刚度；——齿轮刚度谐波项；'(()——时变啮合刚度；----摆线轮单齿啮合刚度；----双齿啮合刚度；动态响应文章编号(000".?.：%："!])0(-0040-09 'm2-----单齿啮合刚度；K----啮合刚度；——短幅系数；K(()——系统时变啮合刚度；Kb'g——摆线轮1与曲柄轴刚度系数；K bx2qj——摆线轮2与曲柄轴刚度系数；Kg——摆线轮1与太阳轮刚度系数；)'2+——摆线轮2与太阳轮刚度系数；K hp1——行星轮1刚度系数；K,p2——行星轮2刚度系数；K,P3——行星轮3刚度系数；K hp1qj——行星轮1与曲柄轴刚度系数；K hp2)i——行星轮2与曲柄轴刚度系数；K hp3qj——行星轮3与曲柄轴刚度系数；Kh-qj——行星轮与曲柄轴刚度系数；K hps——行星轮与太阳轮刚度系数；K,+——输入轴与太阳轮刚度系数；K/=——摆线轮与针齿时变啮合刚度；K——输出轴刚度系数；Kqj&'——曲柄轴与摆线轮啮合处的刚度系数；*----中心距；+----啮合轮齿个数的最大值；，----质量矩阵；----输入端的当量质量；——摆线轮1的当量质量；!b%2——摆线轮2的当量质量；!hpL—行星轮1的当量质量；!hp2——行星轮2的当量质量；—!行星轮3的当量质量；!*一一输出端的当量质量；—太阳轮的当量质量；"—一啮合轮齿个数；n——啮合轮齿个数的最小值；#——啮合总个数；$c------—摆线轮的有效半径；厂hp―一行星轮的有效半径#$hp=5mm；%——啮合线长度；&-—摆线轮上的位移；'—!啮合时间；T——添加在摆线轮上的扭矩；)—一振动加速度；咒#—一输入轴振动加速度；兀b%#—!摆线轮1的振动加速度；兀b%2—!摆线轮2的振动加速度；兀h p1—!行星轮1的振动加速度；兀h p2—!行星轮2的振动加速度；兀h p3—!行星轮3的振动加速度；)*!输出轴振动加速度；兀+—!太阳轮的振动加速度；*—!振动位移；^bxlqj—摆线轮1与曲柄轴相对振动位移；*bx2qj—摆线轮2与曲柄轴相对振动位移；*hp1一—行星轮1振动位移；*hp2一!行星轮2振动位移；*hp3一!行星轮3振动位移；^hplqj!行星轮1与曲柄轴相对振动位移；*hp2qj!行星轮2与曲柄轴相对振动位移；*hp3qj!行星轮3与曲柄轴相对振动位移；—hp+!行星轮与太阳轮相对振动位移；X*——!输出轴振动位移；*+—!太阳轮振动位移；+p—一啮合齿宽；!----!角速度；——第,阶固有圆频率；"—齿轮刚度谐波相位；#——重合度；$---摆线轮的泊松比,“=0.3;%町一摆线轮的接触变形(最大应力处);!(&),—单齿啮合间隙；&——摆线轮与针齿啮合间隙；'---初始相位角；(—啮合角；----各构件相应的第，阶振型矢量。

RV减速器的动态特性分析

RV减速器的动态特性分析RV减速器是一种广泛应用于机械传动领域的重要装置，具有体积小、传动精度高、承载能力大等优点。

因此，深入了解RV减速器的动态特性对于优化设计和使用RV减速器具有重要意义。

本文将对RV减速器的动态特性进行分析，并探讨其对传动性能的影响。

1. RV减速器的基本结构与工作原理RV减速器由减速机壳、输入轴、输出轴、传动系数装置等组成。

其中，传动系数装置是核心部件，通过内、外齿轮的啮合来实现传动。

RV减速器的工作原理是：输入轴带动传动系数装置旋转，传动系数装置通过内、外齿轮的啮合，将输入轴的旋转方向逆时针转变为输出轴的旋转方向。

传动系数装置采用的齿轮传动结构使得RV减速器具有高传动精度和承载能力大的特点。

2. RV减速器的动态特性2.1 齿轮传动系统的动力学特性齿轮传动系统具有复杂的动力学特性，主要表现为齿轮啮合刚度、齿轮副非线性和传动误差等。

其中，齿轮啮合刚度是齿轮传动系统的重要性能指标，表示齿轮副在加载下的刚度表现。

齿轮啮合刚度的大小直接影响着RV减速器的传动精度和承载能力。

2.2 振动特性齿轮传动系统在运动过程中会产生振动，振动频率和振幅是评估RV减速器动态特性的重要参数。

振动特性与齿轮装配质量、齿轮设计参数等有关。

振动会导致齿轮传动系统的噪声和动态响应不稳定，因此减小振动对于提升RV减速器的性能至关重要。

2.3 动态齿向传递误差动态齿向传递误差是由于齿轮啮合时产生的非理想运动引起的。

RV减速器的动态齿向传递误差会影响到输出轴的运动精度。

因此，分析和控制动态齿向传递误差对于优化RV减速器性能具有重要意义。

3. RV减速器动态特性对传动性能的影响3.1 传动精度RV减速器的动态特性直接影响着传动精度。

高齿轮啮合刚度和减小振动能够提高传动精度，使得输出轴的运动更加稳定和精准。

3.2 承载能力动态齿向传递误差对于RV减速器的承载能力具有重要影响。

减小动态齿向传递误差可以减小齿轮与轴承的载荷不均匀分布，提升承载能力，延长RV减速器的使用寿命。

RV减速器传动系统动力学特性分析

机械设计与制造Machinery Design & Manufacture 147第1期2021年1月RV 减速器传动系统动力学特性分析庞杰,韩振南（太原理工大学机械工程学院，山西太原030024）摘要:为深入研究工业机器人用RV 减速器动力学特性，采用集中参数法,综合考虑啮合阻尼、时变啮合刚度以及综合啮合误差，建立了 RV 传动耦合扭转动力学模型，通过数值解法对建立的动力学方程进行求解，得到其振动位移、振动角速度响应及各齿轮副动态啮合力。

基于UG 与ADAMS 建立RV 减速器动力学模型，进行仿真分析实验，验证动力学模型的正确性。

通过改变啮合刚度分析了啮合力的变化,随着啮合刚度的增加，在一定范围内，传动过程中的啮合力更加稳定，为RV 减速器的故障诊断和优化设计奠定基础。

关键词:RV 减速器；时变啮合刚度;传动误差;动态响应中图分类号:TH16;TH132.41文献标识码:A文章编号:1001-3997(2021 )01-0147-05Dynamics Characteristic Analysis of RV Reducer Transmission SystemPANG Jie, HAN Zhen-nan(College of Mechanical Engineering, Taiyuan University of Technology , Shanxi Taiyuan 030024, China)Abstract ：7ti order to study the dynamic characteristics of RV reducer for industrial robots,a coupling torsional dynamicsmodel o/*RV reducer transmission system is built by using lumped-parameter method. Cons i de ring the meshing damping, thetime varying meshing stiffness and the comprehensive meshing error, the numerical method is used to simulate the dynamics peiformance ofRV reducer ,and the vibration displacement, vibration angular velocity response and dynamic meshing f arce ofeach gear pair are obtained..Creating the dynamic model of RV reducer with UG and ADAMS , the simulation analysisexperiment was carried out to verify the correctness of the dynamic model. The change of meshing force is analyzed by changing meshing stiffness. With the increase of mesh stiffness , the meshing f orce in the transmission process is more stable within a certain range.The research results can lay a good theoretical f oundation f or f ault diagnosis and optimization design f or RV reducer.Key Words : RV Reducer ； Time-varying Meshing Stiffness ； Transmission Error ； Dynamic Response1引言自20世纪80年代以来，学者们对RV 传动的研究有了很大的进展凹,主要以RV 传动精度及动态性能为主。

RV减速器测试方法标准及试验研究

０引言现有高精密减速器主要有三种类型，分别是
ＲＶ减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。其中，ＲＶ减速器较其它减速器在传动精度、旋转效率、扭矩刚度、使用寿命方面更具优势，在高精密传动领域应用最为广泛，具有较高的性价比。对ＲＶ减速器来说，其运动精度包括定位精度和传动精度，回程误差和传动误差是其主要的对应评价指标。通常，ＲＶ减速器出厂时，回程误差的技术指标要求必须控制在不大于１５角分，传动误差的技术指标要求控制在不大于１角分。［１］作为ＲＶ减速器的使用单位，工
要求。
现有ＲＶ减速器测试方案（传动误差、旋转效
率、回程误差和扭转刚度等测试方案）主要有三种
情况，分别是：
（１）运用传统仪器进行测试实验，采用人工记
录和处理数据。该方案的不足是工作量大、效率低、
精度差。
（２）多种专业仪器组合，利用计算机数据采集、
图２试验装置组成图
试验前，应先将待检测的ＲＶ减速器安装到试验平台上。使用联轴器连接原动机的输出轴和ＲＶ减速器的输入轴和测量主轴，在ＲＶ减速器输出部分使用联轴器连接ＲＶ减速器输出轴以及转矩转速测量仪的输入轴，并连接圆光栅和制动加载器，然后调整各个组件的相对位置，保证各轴同轴且无互相
ＲＶ减速器的传动误差和旋转效率可通过设定原动机旋转速率和制动加载器参数，带动被测ＲＶ减速器均匀稳定的旋转。旋转一周内，ＲＶ减速器输入端和输出端的旋转角度通过圆光栅进行实时测量。当输入轴转动一定角度，此时输出轴与输入轴实际转角的角度差值为传动误差，即传动精度。旋转效率的试验可结合转矩转速测量仪的实时输出，计算ＲＶ减速器输入端和输出端各自的实时效率，获得被测ＲＶ减速器的旋转效率。３ＲＶ减速器试验结果

RV减速器的动态特性理论分析解读

RV减速器的动态特性理论分析机器人用RV传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动,它具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点,因而受到国内外的广泛重视。

随着对高速、重载、轻量化和运转平稳要求的增加,减少疲劳破坏和减小振动噪声等已经成为机械设计中的重要因素,因此动力学特性已经成为机械设计中不可或缺的一个重要环节。

由于RV减速器尚处于研究阶段,其设计与制造的理论依据并不完善成熟,因此对其动力学特性进行系统的理论研究及实验是十分必要的。

论文作为高等学校博士学科点专项科研基金资助课题、辽宁省高等学校优秀人才支持计划和新世纪优秀人才支持计划的一部分,在已有的关于摆线针轮行星传动研究的基础上,围绕RV 减速器的动态特性分析这一专题,完成了一下主要工作:用集中质量法建立了RV 传动系统的整机动力学模型,根据渐开线传动和摆线传动两级传动中各个构件的不同特性,在考虑转臂轴承的刚度以及曲柄轴与摆线轮的转动周向夹角的周期性变化对系统影响的前提下,基于牛顿第二定律和广义坐标法建立了具有25个自由度的弹性动力学方程,并求解出系统的固有频率和各阶振型。

采用pro/e软件建立了RV减速器的三维实体模型,将模型导入至ansys有限元分析软件中,分别求解出摆线轮和渐开线齿轮的固有频率和振型,对其频率分布规律进行了分析。

本文建立了摆线啮合传动中曲柄轴和渐开线传动中输入轴的连续系统动力学模型,用偏微分方程描述其运动,结合其边界条件得到了零件的固有频率精确解,分析得到分布规律。

同主题文章[1].罗善明,郭迎福,余以道,诸世敏. 磁力金属带传动的动力学模型及其振动特性研究' [J]. 湖南科技大学学报(自然科学版). 2005.(04)[2].刘继岩,孙涛,戚厚军. RV减速器的动力学模型与固有频率研究' [J]. 中国机械工程. 1999.(04)[3].陈永校,诸自强. 电机定子的固有频率及其模态的实验研究' [J]. 大电机技术. 1986.(02)[4].虞培清,王则胜. 摆线轮跨齿测量数值计算方法' [J]. 现代制造工程. 2005.(02)[5].于兰峰,王金诺. 塔式起重机动态分析的计算模型' [J]. 机械设计与研究. 2006.(05)[6].鞠尔男,何卫东,李力行. 四环板式针摆行星传动减速器的热功率分析'[J]. 大连铁道学院学报. 2005.(01)[7].范金锐,张建国. 弹性连杆机构固有频率计算的新方法' [J]. 天津科技大学学报. 1988.(02)[8].章焕文. 用有限元法预估框架固有频率' [J]. 航空精密制造技术. 1995.(06)[9].吉爱国,冯汝鹏,郭伟,张锦江. 动力学模型在重型机械手控制中的应用' [J]. 制造业自动化. 1996.(04)[10].何卫东,李欣,李力行. 双曲柄环板式针摆行星传动的研究' [J]. 机械工程学报. 2000.(05)【关键词相关文档搜索】：机械设计及理论; 针摆行星传动; 动力学模型; 固有频率; 集中参数【作者相关信息搜索】：大连交通大学;机械设计及理论;何卫东;肖君君;。

RV减速器传动精度分析研究

102研究与探索Research and Exploration ·工艺与技术中国设备工程 2018.04 (下)1 RV 减速器及其发展过程1.1 RV 减速器的特点和原理RV（Rotate Vector）减速器是一种二级封闭式的、少齿差行星传动机构，其是以摆线针轮传动为基础，在工业机器人关节、自动化设备以及数控机床等诸多方面都有重要的应用。

其具较大的传动比以及扭转刚度、很高的运动精度和传动效率，以及较小的回差和体积等特点，也正因如此，众多的研究学者和机构将其作为研究的重点。

RV 减速器的传动简图如图1中所示，其主要组成部分包括渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构等两部分，摆线针轮传动部分的输入由渐开线行星轮2与曲柄轴6连成一体来完成。

在工作过程中，当渐开线太阳轮1进行顺时针旋转时，渐开线行星齿轮就会在进行公转的同时进行逆时针自转，并且在此时还会通过曲柄轴来带动摆线轮进行偏心运动。

在这样的情况下，摆线轮由于会受到和其啮合针轮的约束，会在其轴线绕着轮轴线公转的同时还会进行相反方向的自转。

在此时，它也会借助曲柄轴来推动行星架输出机构向顺时针方向转动。

图1 RV 减速器传动简图1.2 RV 减速器的研究现状随着工业现代化发展的不断推进，机电一体化领域要求机器要具有越来越高的传动效率以及定位精度，为了满足这一发展要求，人们越来越重视RV 减速器的研究工作。

一些发达国家对于其研究投入很大，发展的速度很快，例如日本在这方面的研究已经达到了非常高的水平。

我国也对RV 减速器进行了很多的研究，为了促进机器人工业的发展，还需要继续努力进行RV 减速器的研究。

关于RV 减速器最早开始于上个世纪30年代，德国研究人员L.Braren 在少齿差行星传动基础上进行进一步研究，设计出了摆线针轮行星减速器，之后被引入到了日本。

随着工业化不断发展，市场不断提高了对于机器人传动精度的研究，在这样的情况下，日本帝人公司对以前应用的摆线针齿传动进行了进一步研究，并且在其基础之上研究出了RV 减速器，在这之后其它国家的研究机构也对其进行了研究。

RV减速器传动精度及固有特性研究

RV减速器传动精度及固有特性研究工业是一个国家发展的重要基础，随着科技的进步与发展，工业机器人在工业生产制造领域中的应用越来越广，工业机器人的应用能够有效地提高工业生产的效率及质量.相较于国外工业机器人的发展，我国工业机器人起步较晚，对于工业机器人中的一些核心部件都需要进口.随着智能化和数字化的到来，工业机器人已经逐渐应用于国家发展的各个领域.减速器是影响工业机器人质量和水平的重要部件，也标志着一个国家的工业发展水平.精密齿轮RV系列是机床、工厂机器人、装配设备、输送机等需要精密定位、高刚度、高冲击负荷能力的相关领域精密机械控制的理想减速器.2 RV减速器的结构RV减速器是由行星齿轮传动和行星摆线传动组成的两级减速传动机构，由于其由中心圆盘支撑的封闭、超静定和组合行星传动机构，具有传动比大、体积小、刚度大、承载能力大、传动效率高和传动精度高等突出优点，广泛应用于工业机器人关节驱动装置中，它的结构简图如下图2-1所示.RV减速器的摆线齿轮以相反的方向绕其自身轴线转动输入旋转的角度，因为轴具有一体化结构.摆线减速器包含由销或行星齿轮组成的内齿轮，对减速器系统产生双速减速效果，最近已在机器人中流行起来.这是因为它们可以产生比相同尺寸的普通摆线减速器更大的减速率，普通摆線减速器通过将摆线齿轮运动直接平移通过输入偏心轴来减速.RV减速器的结构基于其传动原理和结构特点，包括摆线齿轮、销齿轮箱、销齿轮、曲轴和轴承孔等部件.为了提高装配精度，必须进行高精度加工，因此RV减速器通常成本和销售价格都很高.下面RV减速器的主要零部件进行说明：2.1 输入齿轮轴在摆线针轮减速器的理想设计中，输入齿轮的齿形可以与风轮上的所有销齿接触，其中一半的销齿参与载荷传递.同时，摆线齿轮上的输出孔可以与输出盘上的所有销保持接触，并且输出销的一半传递负载.2.2 渐开线行星轮行星轮以齿轮轴为中心互成120°对称安装，与输入齿轮轴相啮合，输入齿轮轴转动带动三个行星轮以同样的速度转动，通过梯形键与曲柄轴固联，带动曲柄轴一起转动，进而完成RV减速器的第一级减速任务.复合行星齿轮的装配条件比简单的行星齿轮更严格，而且它们必须以相对正确的初始方向装配，否则它们的齿不能同时与行星两端的太阳轮和环形齿轮啮合，复合行星齿轮能以相同或更小的体积容易获得更大的传动比.2.3 曲柄轴三个曲柄轴分别通过梯形键与三个行星轮相对应联接固定在一起，在进行转速求解时将两者看成一个整体，通过安装在曲柄轴偏心部分上的圆柱滚子轴承，将动力传递给摆线轮，作为RV 减速器第二级减速的输入部分.2.4 摆线轮两摆线轮对称分布，相位差180°，与曲柄轴通过圆柱滚子轴承相接触，绕输入齿轮轴轴线做偏心转动，在输入扭矩的作用下，零件的运动方向为角正方向，等效位移的正方向为每个零件的运动方向.2.5 行星架以轴线为中心，行星架和输出盘成120°对称分布，曲柄轴通过圆锥滚子轴承与行星架相联接，行星架为行星轮和曲柄轴的转动起支撑作用，同时随曲柄轴绕输入齿轮轴轴线做公转转动.2.6 输出盘输出盘与第一级的固定环形齿轮的壳体滚子接触，并且能够围绕其自身的轴自由旋转.中心圆盘沿与输入轴相反的方向旋转，可以围绕轴轴线自由旋转，输出盘不动，壳体反过来提供输出动力进行输出，实现RV减速器二级减速.2.7 壳体壳体的作用是承载各零部件，此外还可作为输出端：当输出盘与行星架固定式时，壳体则作为输出机构进行输出转动，进而完成RV减速器目标二级减速任务.3 RV传动原理及其特点3.1 RV减速器的传动原理RV减速器传动过程首先通过输入齿轮轴输入动力，与一级渐开线行星轮的啮合传动来实现第一次减速;行星轮在曲柄轴上固定，从而带动曲柄轴绕中心轮公转，同时进行自转带动摆线轮;摆线轮与针齿轮做啮合转动时，通过反馈带动曲柄轴将传动行星架和输入盘.随着摆线盘的旋转，与组件的其它减速部件发生两个接触点.首先，盘的外表面相对于环形齿轮箱的辊子滑动，其次，盘的旋转运动与低速轴的辊子相互作用.摆线盘本身以与高速轴相反的方向旋转，同时，盘的外边缘上的凸起逐渐与连接到环形齿轮箱内周的辊子接合.这种相互作用以降低的速度产生反向旋转.对于高速轴的每一次完整旋转，摆线盘以相反的方向旋转一个摆线齿长.通常，圆盘周围的摆线齿比固定环形齿轮壳体中的销少一个，导致实际减速比等于圆盘上摆线齿数，摆线盘的减小的旋转通过与盘内包含的孔接合的驱动销和辊传递到低速轴.随着同时承受接触和传递载荷的滚子（齿）数量的增加，最大应力值减小，提供了更大的扭矩传递能力，并提供了异常平稳、无振动的驱动，这种系统通常包括两个圆盘和一个双偏心凸轮.对于具有相应较小扭矩容量的较小单元尺寸，可以使用由单个偏心凸轮驱动的单个盘系统.壳体固定的情况下，输入齿轮轴（1）提供动力，通过输出盘-6输出动力，假如齿轮轴（1）顺时针转动，行星轮（2）与曲柄轴（3）为整体，一边绕输入齿轮轴（4）的轴线公转，同时以逆时针方向自转完成高速段第一次减速，主减速器一是改变动力传动的方向，二是作为传动的延伸，为每个齿轮提供共同的传动比.曲柄轴（3）的转动作为二级减速的转动输入，曲柄轴（3）与摆线轮（4）接触后将动力传递给摆线轮（4），之后摆线轮与针齿轮（5）做内啮合式的滚动摩擦反馈给曲柄轴（3），带动曲柄轴（3）一起绕输入齿轮轴（1）的轴线做以顺时针为方向的公转完成二级减速;曲柄轴（3）分别与行星架（7）和输出盘（5）相接，曲柄轴绕输入齿轮轴（1）的做以顺时针为方向公转的同时，行星架（7）和输出盘（6）也随曲柄轴一起做绕输入齿轮轴（1）的轴线的顺时针转动作为最终输出转速，输出转速与输入转速的比值即为RV减速器传动比.RV减速器的传动简图如图3-1所示.3.2 RV减速器的传动特点RV减速器采用两级摆线设计，具有高传动比、高扭矩和强的冲击负荷能力，采用滚动接触元件，减少磨损，延长使用寿命.同时，RV减速器由于独特的针齿结构的摆线设计，具有低齿隙的特点，与传统减速器相比，具有更高的精度和抗冲击性.RV减速器由大的内部角支撑轴承组成，这些轴承提供大的力矩能力，并且不需要外部支撑装置.RV减速器由于集成角支承轴承，具有刚度高、承受外力矩能力强、无需外力支承的特点，不仅减少了零部件数量，而且节省了成本，也增加了操作的可靠性.摆线轮和针轮啮合力的影响程度由大到小依次为摆线轮齿数、短振幅系数和针齿中心半径，针齿半径相对较小.在RV减速器传动中，核心传动部分为摆线针轮传动，而核心传动部分为摆线针轮传动，其精度直接影响RV减速器的传动精度、稳定性乃至整体性能.减速器的摆线针齿是100%的连续接触，保证极低的侧隙和高的冲击负荷能力，由于两个摆线齿轮的低速旋转，两级减速机构能够减小振动，同时由于减小了输入耦合尺寸而减小了惯性.RV减速器也有各种各样的比率，可以通过在第一阶段的直齿轮组合得到，在整RV减速器中使用滚动接触部件有助于出色的启动效率、低侧隙、低磨损和长的使用寿命.传动误差反映了输入轴和输出轴之间的角传动精度，当输入齿轮固定时，指定扭矩沿两个方向施加到输出轴上，并且测量弹性.在零负载（死点）时，滞回区上下边界映射之间的距离-φ最大为1弧分钟.机器人RV减速器还提供了多齿啮合，同时，平衡双圆盘结构的偏置振动、高重叠系数以及具有适当间隙的滚子接触，以避免齿轮干涉，从而有效降低噪音和振动.RV减速器采用滚动接触元件设计独特的针摆线轮齿，有利于减少磨损，减小间隙，使其比传统减速机具有更强的抗沖击性能，并进一步减小间隙.RV减速器具有承载大的内部轴承，以实现更大的承载能力，从而降低外部支撑设备的要求，从而减少设计时间和安装成本.真正的对称齿轮设计，以及所有的轴滚珠轴承支撑，保证了恒定性能的使用周期，并允许在短时间内达到额定峰值扭矩的5倍.4 RV减速器传动精度的分析与控制RV减速器以精密运动控制专用的平板为中心的减速器，具有结构紧凑、重量轻、刚度高等特点，其强度足以抵抗过载情况.此外，自由间隙、微转动振动和低惯量的优点保证了快速加速度、超精密定位和平滑运动.在理论上，RV减速器摆线盘的所有齿都与环形齿轮的相应滚子接触，其中一半传递载荷.然而，实际情况并非如此，因为环形齿轮的滚子和摆线盘的齿之间存在一定的间隙，以便补偿摆线盘制造过程中产生的误差，为润滑提供更好的条件，实现减速器的更容易组装和拆卸等等.这些间隙的大小直接影响摆线盘齿和齿圈辊之间接触时出现的接触力的分布，意味着随着间隙尺寸的增加，传递载荷的相应元件的数量正在减少.摆线盘与齿圈和输出辊接触，接触力的值取决于间隙的大小，即传递载荷的摆线盘齿（环形齿轮的滚子）的数量.第一级行星齿轮由输入轴、中心论、行星轮等部分构成.摆线针轮传动由曲柄轴、摆线轮、针轮等部分构成.RV减速器的偏心轴与输出轴连接，保证了偏心轴与针齿壳同步转动，其输出轴和输入轴是一条直线，结构得到了加强，节省了空间，因此在相同的齿轮减速器和蜗杆减速器减速比下，RV减速器尺寸更加紧凑.RV减速器二级减速的摆线针轮减速部分输出速度就是RV减速器经过减速所最后输出的速度，机器人专用RV减速器对驱动精度、承载能力要求很高.齿隙是影响精度的重要指标之一.RV减速器设计中必须严格控制齿隙.齿隙会导致输出轴和输入轴之间在短时间内失去轨迹.将产生输出中断.RV减速器传动过程中存在输出损耗.运动传递关系变得非线性.此外，齿隙也会影响反馈控制系统和动态品质.因此，RV减速器的齿隙必须要严格的控制，才能保证减速器的正常动力传动要求.目前机器人可使用的许多类型的减速器中，通常都使用平面齿轮减速器和谐波驱动器.摆线减速器（RV减速器）是当今使用的最常见类型的平心齿轮减速器.摆线传动从20世纪30年代到现在一直是受欢迎的减速器，因为与行星齿轮系相比，它体积小、重量轻、速度快，并且在单个阶段具有很高的机械优势.然而，由于加工过程中的变化，摆线驱动器中存在齿隙，将降低稳定性以及固有噪声和振动，特别是在高速时.大多数用于自动化制造的机器人都使用谐波驱动器来驱动上两个机器人或者三个接头和摆线减速器.在全尺寸机器人中，摆线减速器用于所有六个关节.谐波减速器和摆线减速器即使在一个阶段也能表现出显著的减速比，并且由于它们的齿数比很大，即使在小尺寸时也能传递大扭矩;因此，它们主要用于需要紧凑结构、大负载能力和高精度位置控制的机器人.这些减速器越来越专门用于测量齿形制造技术和装配技能等应用.随着半导体制造和航天工业等领域对高功能的需求不断增加，从满足用户需求的角度来看，摆线和谐波减速器有望继续发展.5 结语随着制造自动化，机器人越来越多地从事人类工作.因此，使用精密减速器对于实现机器人手臂位置的精确控制变得至关重要.曲线齿廓，如摆线或渐开线齿廓，通常用于精密减速器，RV减速器能够实现高精度控制，广泛用于操纵机器人系统.本文在分析RV减速器结构的基础上对RV减速器传动特性，传动精度进行简要介绍，以供参考.。

RV减速器扭转刚度特性分析

为建立精细的整机扭转刚度有限元模型，本文不仅考虑了上述因素，还进一步考虑了摆线轮与针齿啮合齿数、轴承刚度随载荷变化的非线性特征对扭转刚度的影响规律．本研究可为该类减速器扭转刚度的建模提供一种方法上的借鉴．
表 2 减速器摆线行星传动机构基本参数
Tab.2 Fundamental parameters of cycloidal planetary
高速级为渐开线齿轮组成的 K-H 型差动轮系，由中心轮 1、径向均匀分布的 3 个行星轮 2 及系杆 7 组成；低速级为摆线齿轮组成的 K-H-V 型行星轮系，由径向均匀分布的 3 个曲柄轴 3、2 个对称布置的摆线轮 4 与 4′ 、若干针齿 5 以及输出盘 6 组成．该轮系中系杆 7 与输出盘 6 固连为同一构件．
⎧
⎪ ⎪
Ft
=
Tzc 3mi(z12 / z2
+
z1 )
⎪⎪ ⎨
Fx
⎪
=
Fx′
=
Tz2 zp 6iz1K1rp
(1)
⎪
⎪ ⎪⎩
Fy
=
Fy′
=
K yTz2 zp 6iz1K1rp
Ky
=
2 π
⎛ ⎜ ⎝
1 K1
+
K12 −1 2K12
ln
1 1
+ −
K1 K1
⎞ ⎟ ⎠
式中：K1 为短幅系数，K1 = azp / rp ；T 为输出盘额定负载扭矩，N ⋅ mm ；i 为减速器传动比．
选取表 1 和表 2 数据(额定负载扭矩为 3.136 ,MN·mm)构建减速器几何模型，建模中忽略各零部件上的倒角、螺纹孔等对刚度影响不大的局部细小结构，假定将针齿视为与针齿壳固连．在 Pro/E 环境下构建几何模型，如图 1(a)所示．

RV减速器传动精度及固有特性研究

文献综述
RV减速器的传动精度和固有特性研究一直是机械传动的热点问题。早期的研究主要集中在减速器的传动比、扭矩和效率等方面，而对于传动精度和固有特性的研究较少。随着工业技术的发展，对RV减速器的性能要求不断提高，也越来越其传动精度和固有特性的研究。
现有的研究表明，影响RV减速器传动精度的因素有很多，如齿轮设计、制造误差、装配误差、运转过程中的热变形等。而影响固有特性的因素则包括齿轮刚度、阻尼比、支撑刚度等。为了提高RV减速器的性能，需要针对这些因素进行深入研究，以找到有效的优化方法。
3、RV减速器传动精度的评价标准及其检测方法
一般来说，RV减速器的传动精度应满足ISO标准和行业标准。在检测方法上，通常采用精度等级评定和误差分离法。精度等级评定是根据国家或行业标准，对RV减速器的各项性能指标进行综合评价，以确定其传动精度的等级。误差分离法则是通过分别测量RV减速器各部件的误差，进而计算出总传动误差。
对于固有特性的测试，采用振动实验的方法，通过在减速器上安装振动传感器，测量其振动响应。利用模态分析软件对实验数据进行处理和分析，从而得到减速器的固有频率、阻尼比等固有特性参数。
实验结果与分析
通过实验测量得到RV减速器的传动精度和固有特性参数如下：
通过对实验数据的分析发现，RV减速器的传动精度主要受到制造误差和装配误差的影响。为了提高传动精度，需要优化齿轮设计和制造工艺，同时加强装配过程的控制。此外，在运转过程中，由于受到热变形等因素的影响，传动精度也会发生变化，因此需要采取相应的散热措施以降低温度对传动精度的影响。
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1、游标卡尺：通过测量齿轮的齿厚和齿距，可以计算出齿轮的齿差和齿隙，从而评估传动精度。
2、千分表：通过在齿轮轴上安装千分表，可以测量齿轮的跳动量，从而评估传动精度。

机器人用RV减速器动力学性能分析

机器人用RV减速器动力学性能分析一、本文概述随着科技的不断进步和工业的快速发展，机器人技术已经成为现代制造业、物流、医疗等领域中不可或缺的重要工具。

而机器人的性能优劣，尤其是其运动性能，直接关系到机器人的工作效率和精度。

RV减速器作为机器人关节驱动中的核心部件，其动力学性能直接影响到机器人的运动平稳性、定位精度以及使用寿命。

因此，对机器人用RV减速器的动力学性能进行深入分析，不仅有助于提高机器人的整体性能，而且对于推动机器人技术的进一步发展具有重要意义。

本文旨在全面分析机器人用RV减速器的动力学性能，通过理论建模、仿真模拟和实验研究等多种手段，探讨RV减速器的动态特性、振动特性、传动效率以及热特性等关键问题。

本文将对RV减速器的结构特点和工作原理进行详细介绍，为后续的动力学性能分析提供理论基础。

通过建立RV减速器的动力学模型，分析其动态响应特性和振动特性，揭示RV减速器在高速、高精度运动过程中的动力学行为。

再次，通过实验测量RV减速器的传动效率，分析影响传动效率的关键因素，并提出相应的优化措施。

对RV减速器的热特性进行研究，探讨其在长时间、高强度工作下的热稳定性和散热性能。

通过本文的研究，旨在为机器人用RV减速器的设计和优化提供理论依据和技术支持，推动机器人技术的持续发展和应用拓展。

本文的研究成果也可为其他相关领域的机械传动系统设计和分析提供有益的参考和借鉴。

二、RV减速器的基本原理和结构特点RV减速器，全称旋转矢量减速器，是一种高性能的传动装置，广泛应用于工业机器人、自动化设备以及精密机械等领域。

其核心在于通过特定的齿轮传动机构和行星架结构，实现输入轴和输出轴之间的减速增扭，从而满足机器人在高精度、高刚度、高效率方面的要求。

RV减速器的基本原理基于齿轮传动的力学特性。

在RV减速器内部，通过多级齿轮传动，使得输入轴的旋转速度和扭矩经过逐级减速和增大，最终传递到输出轴。

这种传动方式具有结构紧凑、传动平稳、噪音低等特点，能够有效地提高机器人的运动性能和定位精度。

RV减速器传动精度的研究综述

RV减速器传动精度的研究综述本文旨在全面探讨RV减速器传动精度的相关问题，重点传动精度的影响因素、提高方法及其在各个领域的应用。

通过对国内外研究现状的综述，总结前人研究成果和不足，以期为进一步研究提供参考和启示。

关键词：RV减速器、传动精度、研究现状RV减速器是一种常见的精密传动装置，具有较高的传动效率和精度，被广泛应用于机器人、航空航天、军事等领域。

传动精度作为RV减速器的重要性能指标，对于其实际应用有着直接的影响。

因此，提高RV减速器的传动精度具有重要意义。

本文将综述国内外关于RV减速器传动精度的研究现状和发展趋势，以期为相关领域的研究提供参考。

RV减速器的传动精度受到多种因素的影响，如齿轮设计、制造误差、装配误差、润滑条件等。

国内外学者针对这些问题进行了广泛研究。

例如，有的研究者从齿轮设计入手，通过优化齿形和参数来提高传动精度1]。

制造和装配过程中的误差控制也至关重要，有的研究者探讨了精密装配技术的优化方法2]。

另外，润滑条件也是影响传动精度的重要因素，相关研究者提出了改善润滑性能的措施以提高传动精度3]。

为了提高RV减速器的传动精度，学者们提出了各种方法。

例如，有的研究者采用纳米涂层技术来减小齿轮磨损，从而提高传动精度4]。

另外，一些研究者通过研究弹性流体动压润滑理论，提出了适用于高温高载工况的润滑方案5]。

还有研究者于材料选择，通过选用高强度、耐磨的合金材料来提高RV减速器的传动精度6]。

RV减速器在各个领域都有广泛的应用，如机器人领域、航空航天领域和军事领域等。

在这些领域中，对RV减速器的传动精度都有极高的要求。

例如，在航空航天领域，由于RV减速器需要承受高速、重载的工作条件，因此对其传动精度和可靠性有严格的要求7]。

在机器人领域，由于RV减速器是机器人运动控制的关键部件，因此对其传动精度和响应速度也有极高的要求8]。

本文对RV减速器传动精度的研究进行了全面的综述，探讨了传动精度的主要影响因素、提高方法及其在各领域的应用。

nabtesco的rv减速器指标

nabtesco的rv减速器指标
Nabtesco是一家知名的机械设备制造公司，其RV减速器是其主要产品之一。

RV减速器具有以下几个指标：
1. 扭矩，RV减速器的扭矩是其最重要的指标之一。

它表示了减速器可以输出的最大扭矩，这对于确定减速器适用于何种工业应用非常重要。

2. 精度，RV减速器的精度也是一个关键指标。

它表示了减速器在传动过程中的精确度和稳定性，对于需要高精度定位的应用非常重要。

3. 齿轮比，RV减速器的齿轮比决定了输入轴和输出轴之间的转速比。

不同的应用需要不同的齿轮比，因此这也是一个重要的指标。

4. 转矩容量，RV减速器的转矩容量指标表示了减速器可以承受的最大转矩负荷，这对于确定其在特定应用中的可靠性和耐久性至关重要。

5. 尺寸和重量，RV减速器的尺寸和重量也是重要的指标，特别是对于需要紧凑安装空间或轻量化设计的应用。

总的来说，Nabtesco的RV减速器具有高扭矩、高精度、多种齿轮比可选、大转矩容量以及紧凑的尺寸和轻量化设计等特点，适用于各种工业应用，如机器人、自动化设备、工具机等领域。

希望这些信息能够帮助到你。

RV减速器动力学分析

RV减速器动力学分析
RV减速器是一种常用于机械传动系统中的重要组件，它能够将高速旋转的输入轴转换为低速高扭矩的输出轴。

在实际应用中，了解RV减速器的动力学特性对于设计和优化传动系统至关重要。

首先，我们需要了解RV减速器的结构。

RV减速器包含一个内部齿轮和一个外部齿轮，它们之间通过滚子传动实现转动。

内部齿轮由输入轴带动，外部齿轮与输出轴直接相连。

在传动过程中，内部齿轮的旋转速度通过滚子传动作用于外部齿轮，使得输出轴的旋转速度减小，但扭矩增加。

在RV减速器的动力学分析中，我们主要关注减速器的转矩传递和转速变化。

在输入轴施加一定的转矩时，由于滚子传动的摩擦，一部分转矩会在减速器内部产生损耗。

因此，输出轴的实际扭矩会小于输入轴施加的转矩。

这种转矩损耗主要来自于滚子传动的滚动摩擦和齿轮之间的啮合损耗。

另外，RV减速器的转速变化也是动力学分析的重要内容。

在减速器运行过程中，输入轴的旋转速度会通过滚子传动传递到输出轴，但由于滚子传动的滑动摩擦，减速器的输出轴速度会略微降低。

这种速度降低主要来自于滚子在齿轮之间的滑动摩擦，以及滚子与齿轮之间的弹性变形。

除了转矩传递和转速变化外，RV减速器的动力学分析还需要考虑其他因素，例如减速器的刚度和弯曲振动。

减速器的刚度决定了其对外部载荷的响应能力，而弯曲振动则可能影响减速器的运行稳定性和寿命。

综上所述，RV减速器的动力学分析是一项复杂而重要的工作。

通过分析减速器的转矩传递、转速变化、刚度和振动等动力学特性，我们可以更好地理解减速器的运行机理，为传动系统的设计和优化提供指导。

rv减速器动力学固有特性分析

摘要随着现代制造业的飞速发展，工业市场对机械设备的要求日益增高。

精密减速装置作为现代机械设备中一种非常重要的基础部件，对保证产品品质具有非常重要的意义。

RV减速器是在摆线针轮传动的基础上改进和发展起来新型二级行星减速装置，集中了渐开线齿轮传动和摆线传动的诸多优点，结构紧凑、运行平稳、传动精度高、效率高，广泛应用于机器人领域。

为改善RV减速器的工作性能，本论文针对其系统扭转振动特性进行了研究。

主要完成了以下工作：研究了RV减速器的外摆线齿形曲线的两种生成方法，分析了摆线针轮连续传动的条件；推导了外摆线齿形的参数方程，并利用三维软件Pro/E构建了摆线轮的实体模型。

在此基础上利用赫兹理论对摆线针轮传动部分的啮合刚度进行了研究，建立了其扭转刚度的数学模型，推导了其计算公式，为进一步研究系统振动特性打下基础。

根据RV系统传动特点，考虑摆线轮和曲柄轴公转自由度，以及摆线轮偏心角等影响因素，利用集中参数法建立了RV减速器的修正扭转振动动力学模型；计算并分析了系统的固有频率及主振型，结果表明摆线轮偏心角度的变化对系统的偶数阶固有特性参数有影响。

为深入分析RV减速器的动态特性，针对RV减速器固有特性的特点，定量研究了系统各刚度的变化对系统一阶固有特性的影响，分析了影响系统一阶固有频率的主要因素。

利用灵敏度理论对系统主要刚度和转动惯量进行了灵敏度分析，表明轴承刚度及行星架的转动惯量对系统的扭转振动固有频率影响较大，可为系统动态特性的优化提供理论参考。

利用ANSYS对RV减速器轴系零件的固有特性进行了有限元模态仿真，分析了其固有特性的特点及引发共振的可能性。

最后构建有限元接触分析模型对系统摆线针轮传动部分扭转变形进行了仿真，并由变形量推导出摆线针轮传动的啮合刚度，验证了摆线针轮啮合刚度数学模型的正确性。

关键词：RV减速器；扭转振动；固有特性；有限元分析；灵敏度分析AbstractWith the rapid development of modern industry, the market has increased requirements for Mechanical equipment. As an important part of the modern mechanical equipment, precision gear is important to ensure the quality of products. As a new type of two stage planetary reducer, RV reducer has been widely used in the field of robot because of its particularities are similar to both of involute gear and cycloid drive, i.e. compact structure, large transmission ratio and high transmission accuracy. In order to improve the performance of RV reduction device, it is necessary to investigate the characteristics of torsional vibration system. The investigation results as follows:The generating methods of outer Cycloidal Tooth profile curve of RV reducer and the conditions of the cycloid continuous transmission have been studied. And then deduced the parameter equation of cycloid tooth profile. On the basis of the Hertz theory, the stiffness of cycloid meshing transmission part was studied. For further studying on the vibration characteristics of system, the torsion stiffness mathematical model and its calculation equation were derived.Considering the transmission characteristics of RV system, the rotation freedom of cycloid gear and the crank shaft and the eccentric angle of cycloidal gear as well as other factors have to be taken into account to build a torsional vibration dynamics model, which can modified RV reducer by using the lumped parameter method. The natural frequency and corresponding modal shapes of the system have been calculated and analyzed. The results showed that the change of cycloid gear’s eccentric angle can influence the even order inherent characteristics of system.To study the dynamic characteristics of RV reducer, the effect of the change of the system’s stiffness on the first-order inherent characteristics of system was quantitatively studied based on the characteristics of RV reducer’s inherent characteristics, and then the main factors affecting the first-order natural frequency of system were analyzed. The Sensitivity of natural frequency to moment of inertia and stiffness was calculated on the basis of the partial derivative method. The results showed that the key factor influencing the natural frequency is the bearing stiffness and the rotational inertia of the planetary frame, which provides a theoretical reference for the dynamic optimization design of speed reducer.The inherent characteristics of RV reducer’s shaft parts were analyzed by the finite element modal analysis. And then analyzed the characteristics of its inherent characteristics and the occurrence of resonance. Finally, the torsional deformation of the cycloid pin wheel drive is simulated by constructing the finite element contact analysis model, and its meshing stiffness was derived by the deformation which can verify the correctness of the cycloid meshing stiffness model.Key Words:RV reducer; Torsional vibration; Natural characteristics ; Finite element method; Sensitivity analysis.目录第1章绪论 (1)1.1 选题背景与研究意义 (1)1.2 国内外研究现状 (2)1.2.1 RV传动的发展 (2)1.2.2 RV减速器动力学的研究现状 (5)1.3 本文主要研究内容 (7)第2章摆线针轮传动啮合刚度模型 (9)2.1 摆线针轮啮合传动原理 (9)2.1.1 摆线轮齿廓的形成方法 (9)2.1.2 摆线传动连续啮合的条件 (11)2.2 摆线轮齿廓曲线的一般参数方程 (12)2.3 摆线针轮传动的法向刚度 (14)2.3.1 啮合刚度模型的理论基础 (14)2.3.2 单个针齿和摆线齿的法向刚度 (15)2.3.3 摆线针轮单齿对啮合副的法向刚度 (16)2.4 摆线针轮传动的扭转刚度 (16)2.4.1 啮合力力臂的计算 (17)2.4.2 摆线针轮行星传动扭转刚度计算 (18)2.5 本章小结 (19)第3章RV减速器扭转振动的动力学模型 (20)3.1 引言 (20)3.2 RV减速器修正扭转振动动力学模型的建立 (22)3.2.1 系统的简化 (22)3.2.2 系统的动力学模型的建立 (22)3.3 RV减速器的动力学方程 (24)3.3.1 渐开线齿轮传动的动力学方程 (24)3.3.2 摆线针轮传动动力学方程 (25)3.3.3 系统的动力学方程 (27)3.4 本章小结 (28)第4章RV减速器固有特性及灵敏度分析 (30)4.1 系统固有特性计算理论 (30)4.2 系统刚度计算 (31)4.2.1 轴的扭转刚度计算 (31)4.2.2 渐开线齿轮刚度计算 (32)4.2.3 轴承刚度计算 (33)4.3 系统固有特性计算及分析 (34)4.4 系统一阶固有频率的主要影响因素 (37)4.5 系统固有频率的灵敏度分析 (39)4.5.1 结构动态特征灵敏度分析理论 (39)4.5.2 固有频率对转动惯量的灵敏度 (40)4.5.3 固有频率对系统刚度的灵敏度 (41)4.6 本章小结 (42)第5章模态分析及有限元仿真 (44)5.1 有限元模态仿真分析理论 (44)5.1.1 有限元模态分析的理论基础 (44)5.1.2 有限元模态分析的提取方法 (45)5.1.3 有限元模态分析的步骤 (46)5.2 轴系零件的模态仿真 (46)5.2.1 零件模型的结构简化及导入 (46)5.2.2 有限元仿真前处理 (47)5.2.3 输入轴的模态分析 (48)5.2.4 曲柄轴的模态分析 (50)5.3 摆线针轮啮合刚度的有限元仿真 (52)5.3.1 摆线针轮传动模型的建立 (52)5.3.2 模型导入与网格划分 (53)5.3.3 加载求解 (54)5.3.4 结果分析 (55)5.4 本章小结 (56)第6章总结与展望 (58)6.1 总结 (58)6.2 展望 (58)参考文献 (60)致谢 (63)攻读学位期间发表论文 (64)第1章绪论1.1 选题背景与研究意义自从二十世纪六十年代第一台工业机器人诞生后，机器人就展现了极大的应用价值，经过近六十年时间的迅速发展，工业机器人被广泛应用于国防工业、装备制造业、航空航天业、电子电气业等诸多领域中，它已经成为评价一个国家科技水平和制造水平的重要指标[1]。

RV减速器扭转振动的固有特性及灵敏度分析

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RV减速器误差分析技术

RV减速器误差分析技术RV减速器误差分析技术RV减速器是一种常用于机械传动系统中的关键部件，用于降低驱动电机的转速并提供足够的扭矩。

然而，由于制造和安装过程中的各种因素，RV减速器的误差可能会产生，影响其性能和精度。

因此，进行RV减速器误差分析是至关重要的。

下面将逐步介绍RV减速器误差分析的技术。

第一步：确定误差源RV减速器的误差源可以分为制造误差和安装误差两类。

制造误差主要是由于制造过程中的机械加工和装配过程中的偏差引起的，例如齿轮的模数误差、齿轮齿数误差等。

安装误差主要是由于安装过程中的装配误差引起的，例如轴向间隙、径向间隙等。

第二步：选择适当的测量方法针对不同的误差源，需要选择适当的测量方法来进行误差分析。

例如，可以使用测量仪器或设备来测量齿轮的几何参数，如模数、齿数等；使用光学测量仪器来测量轴向和径向间隙等。

第三步：进行误差测量根据选定的测量方法，进行相应的误差测量。

在测量过程中，需要确保测量仪器的准确性和稳定性，尽量排除其他干扰因素的影响，以获得准确的测量结果。

第四步：误差分析和数据处理将测量得到的数据进行误差分析和数据处理。

可以利用数学方法和统计学方法来分析误差的来源和特点，例如计算平均误差、标准差等。

第五步：制定改进措施根据误差分析的结果，制定相应的改进措施来减小误差。

例如，可以调整制造过程中的工艺参数，改进加工精度；加强安装过程的质量控制，减小安装误差等。

第六步：验证改进效果对于制定的改进措施，需要进行验证以确保其有效性。

可以再次进行误差测量，并与之前的测量结果进行比较，评估改进效果。

综上所述，RV减速器误差分析是一项复杂的工作，需要进行系统性的步骤和科学的方法。

通过准确分析误差源和采取有效的改进措施，可以提高RV减速器的性能和精度。

这对于机械传动系统的正常运行和工作效率具有重要意义。

RV传动的刚性分析

RV传动的刚性分析
机器人用RV传动必须具有高的运动精度和小的回差外，还必须有很高的刚性，这也是与谐波传动相比，在机器人传动中最突出的优点，RV传动的刚性分析主要有以下几个方面的内容：
1）RV传动的低速级是采用多齿啮合的摆线针轮传动，其接触刚度之高是众所周知的；
2）RV传动的高速级采用的是三个行星轮的渐开线行星齿轮传动，不仅提高了承载能力，同时也提高了刚性，除此之外，输出结构为刚架结构的行星架，也具有很高的韧性；
3）机器人用RV传动对扭转刚度有严格的要求，通常在额定转矩下，由扭转弹性变形引起的弹性回差不超过4’~5’理
4）采用常规的力学方法对RV传动的每个组成部分进行刚度分析计算来研究摆线针轮传动部分的弹性变形。

以上内容摘自《齿轮传动设计手册》化学工业出版社
兆威机电通过在齿轮及齿轮箱领域十二年的专业设计、开发、生产，通过行业的对比及大量的实验测试数据设计开发出行星齿轮箱,减速齿轮箱,微型减速电机,行星减速电机,塑胶齿轮箱。

RV减速器的传动精度分析

RV减速器的传动精度分析起首，传动精度是指减速器输出轴在单位转数内的误差，通常用角度误差或线性误差来表示。

RV减速器的传动精度主要取决于其内部齿轮结构和制造工艺。

RV减速器的内部齿轮结构接受了柱面齿轮与球齿轮的组合，具有齿间间隙小、传动平稳等优点。

柱面齿轮的制造工艺要求分外高，需要精确的齿形修形，以保证传动精度。

同时，齿轮的硬度也对传动精度有着重要影响，过低的硬度会导致齿轮变形，影响传动精度。

其次，RV减速器的传动精度还与制造工艺有关。

制造工艺包括加工工艺和装配工艺两个方面。

加工工艺的精度直接影响到齿轮的几何外形和尺寸精度，对传动精度起到决定性作用。

而装配工艺的精度则干系到各个零部件的定位准确性和协调精度，对减速器的整体传动精度也有显著影响。

此外，环境因素也会影响RV减速器的传动精度。

例如，温度变化会导致零部件的膨胀或收缩，从而影响减速器的传动精度。

因此，为了提高减速器的传动精度，需在设计和制造中思量到环境因素的影响，实行相应的措施进行补偿。

综上所述，RV减速器的传动精度与其内部齿轮结构、制造工艺和环境因素密切相关。

在设计和制造中，应对齿轮结构进行优化，确保加工质量和装配精度；同时，应充分思量环境因素的影响，实行相应补偿措施。

只有在这些方面都得到重视和处理的前提下，才能保证RV减速器具有高精度的传动性能综合思量RV减速器的内部齿轮结构、制造工艺和环境因素，可以得出结论：为保证RV减速器具有高精度的传动性能，需要接受柱面齿轮与球齿轮组合的内部齿轮结构，精确的齿形修形和适当的硬度。

制造工艺方面，需要严格控制加工工艺的精度和装配工艺的定位准确性。

此外，也需要思量环境因素对传动精度的影响，并实行相应的补偿措施。

只有在这些方面都得到重视和处理的前提下，才能确保RV减速器具有高精度的传动性能。

RV减速器和谐波减速器的对比分析

RV减速器和谐波减速器的对比分析作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势RV减速器：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。

相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。

RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

▲RV-E型减速器▲谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。

谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。

其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。

谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

▲谐波减速器▲两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。

RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。

减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。

这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。

谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。

柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。

波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。

波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。

波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。