第三章5(仿真分析不同信号作用下的稳态误差)

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 输入 输出
10 S ( S 1)
c(t)
I型系统 I型系统有跟踪 斜坡信号的能力， 但是有静差。 静差随着开环增 益的增加而减小
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
ess=0.1
7
t
12 输入 输出 10 8
1 S 2 (S 1)
c(t)
II型系统 ess =1/kv =1/∞ =0? True or false?
1(t)
1.4 1.2
1 S ( S 1)
c(t)
I型系统
输入 输出
1
ess 0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
b. 单位斜坡（速度）输入
t
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 输入 输出
1 S 1
c(t)
0 1 ess K 1 0 2
1 2 t 2
60 50 40
5S 1
1 S 2 (S 1)
c(t)
II型系统
输入 输出
ess =1/ka =1/1=1
30
20
10
0
-10
0
1
wk.baidu.com
2
3
4
5
6
7
8
9
10
12
0型系统 ess =1/ka =1/0=∞
30
20
10
10
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 2 t 2
1400 1200 1000 800 600 400 200 0 输入 输出
1 S ( S 1)
c(t)
I型系统
ess =1/ka =1/0=∞
11
-200 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0型系统
0型系统没有 跟踪斜坡信号 的能力
5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 输入 输出
1 S ( S 1)
c(t)
I型系统
ess
I型系统有跟 踪斜坡信号的 能力，但是有 静差。
ess=1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
6
t
仿真分析不同信号作用下的稳态误差
a. 单位阶跃输入
1(t)
11K 0 ess 0 1 0 2
c(t)
1 0.8
1 S 1
0型系统
输入 输出
0.6
1 ess 2
0.4
0.2
1
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1(t)
1
20 S 1
c(t)
0型系统
输入 输出
0.8
1 1 ess 1 K 21 0.0476
0.6
0.4
0.2
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
2
1(t)
1.5
20 S 2 3S 1
c(t)
0型系统
输入 输出
1
1 1 ess 1 K 21 0.0476
0.5
3
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
S 3 S 2 5S 1 0
ess =1/kv =1/∞ =0? True or false?
9
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
c. 单位加速度输入
1 2 t 2
60 输入 输出 50 40
1 S 1
c(t)
0 ess 1 1 2 K
6
4
2
1 1 2 0 S ( S 1)
闭环系统不稳定
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
S S 1 0
3 2
-2 0
8
t
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 输入 输出
5S 1
1 S 2 (S 1)
c(t)
II型系统
2
S (S 1) (5S 1) 0