工业机器人技术07

第7章 工业机器人系统 2) 工业机器人和外围设备的选择 若要决定自动化的程度, 就必须确定工业机器人和外围 设备的规格。 对于工业机器人而言 , 首先必须确定的是选 用市场出售的工业机器人还是选用特殊制造的工业机器人。 通常 , 除生产一定数量的同类工业机器人外 , 从市场上选择 适合该系统使用的工业机器人, 既经济可靠, 又便于维护保 养。
电子设备及备用设备的试验; 电气控制线路设计; 机器人线路
及整个系统线路的设计等内容。
第7章 工业机器人系统 6. 支持系统 此项工作为设计支持系统,该系统应包括故障排队与修复
方法 , 停机时的对策与准备 , 备用机器的筹备以及意外情况
下的救急措施等内容。 7. 工程施工设计 此项设计包括编写工作系统的说明书 , 机器人详细性能 和规格的说明书、接收检查文本、标准件说明书, 绘制工程制 图, 编写图纸清单等内容。
2. 制作与采购
此项任务包括设计加工零件的制造工艺, 零件加工, 采购
标准件, 检查机器人性能, 采购件的验收检查以及故障处理等
内容。
第7章 工业机器人系统 3. 安装与试运转 此项任务包括安装总体设备, 试运转检查, 试运转调整,
连续运转 Байду номын сангаас 实施预期的机器人系统的工作循环、生产试车、
维护维修培训等内容。 4. 连续运转 连续运转包括按规划中的要求进行系统的连续运转和记录 , 发现和解决异常问题, 实地改造, 接受用户检查, 写出验收总 结报告等内容。
第7章 工业机器人系统 2. 投资上的可能性和合理性 根据前面提出的技术方案, 按机器人系统、 外围设备、 控制系统以及安全保护设施等逐项进行估价 , 并考虑工程进 行中可以预见和不可预见的附加开支 , 按工程计算方法得到
初步的工程造价。
第7章 工业机器人系统 3. 工程实施过程中的可能性和可变更性 在满足前两项之后， 接下来便是引入方案, 还要对方案
第7章 工业机器人系统 8. 编制采购资料 此项任务包括编写机器人估价委托书, 机器人性能及自 检结果, 编制标准件采购清单、培训操作员计划、维护说明 及各项预算方案等内容。
第7章 工业机器人系统 7.1.3 制造与试运行 1. 制作准备
制作准备包括制作估价, 拟定事后服务及保证事项, 签订
制造合同, 选定培训人员及实施培训等内容。
第7章 工业机器人系统
7.1.2 机器人工作站和生产线的详细设计
1. 规划及系统设计 规划及系统设计包括设计单位内部的任务划分, 机器人 考查及询价, 编制规划单, 运行系统设计, 外围设备(辅助设 备、 配套设备以及安全装置等)能力的详细计划, 关键问题 的解决等。
第7章 工业机器人系统 2. 布局设计 布局设计包括机器人选用, 人-机系统配置, 作业对象的
第7章 工业机器人系统 2. 外围设备的种类及注意事项 必须根据自动化的规模来决定工业机器人与外围设备的规
格。 因作业对象不同 , 其规格也多种多样。 从表7.1可看出,
机器人的作业内容大致可分为装卸、搬运作业和喷涂、焊接作 业两种基本类型 (后者持有喷枪、 焊枪或焊炬 )。 当工业机器 人进行作业时, 喷涂设备、焊接设备等作业装置都是很重要的 外围设备。 这些作业装置一般都用于手工操作, 当用于工业机
第7章 工业机器人系统 4. 配套和安全装置的选用和设计 此项工作主要包括为完成作业要求的配套设备(如弧焊的
焊丝切断和焊枪清理设备等)的选用和设计; 安全装置(如围栏、
安全门等)的选用和设计以及现有设备的改造等内容。 5. 控制系统设计 此项设计包括选定系统的标准控制类型与追加性能, 确定 系统工作顺序与方法及互锁等安全设计; 液压、 气动、 电气、
第7章 工业机器人系统
第7章 工业机器人系统
7.1 在生产中引入工业机器人系统的方法 7.2 工程工业机器人和外围设备
第7章 工业机器人系统
7.1 在生产中引入工业机器人系统的方法
7.1.1 可行性分析 1. 技术上的可能性与先进性 这是可行性分析首先要解决的问题。为此,必须首先进行可 行性调查, 主要包括: 用户现场调研和相似作业的实例调查等。
进行施工过程中可能性和可变更性的分析。 这是因为在很多
设备、原件等的制造、选购、运输、安装过程中, 还可能出现 一些不可预见的问题, 必须找到发生问题时的替代方案。 在进行上述分析之后, 就可对机器人引入工程的初步方案 进行可行性排序, 得出可行性结论, 并确定一个最佳方案, 再进 行机器人工作站、 生产线的工程设计。
充分取得了调查资料之后, 就要规划初步的技术方案, 为此 要进行如下工作: 作业量及难度分析; 编制作业流程卡片; 绘制 时序表, 确定作业范围并初选机器人型号; 确定相应的外围设备 ; 确定工程难点并进行试验取证; 确定人工干预程度等。 最后, 提出几个规划方案并绘制相应的机器人工作站或生产线的平面配 置图, 编制说明文件。然后对各方案进行先进性评估, 具体包括 机器人系统、外围设备以及控制、通讯系统等的先进性。
器人时, 必须对这些装置进行改造。
第7章 工业机器人系统 表7.1 工业机器人的作业和外围设备的种类
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图 7.1 决定外围设备的过程
器人的优越性, 提高生产效率。
第7章 工业机器人系统
7.2 工程工业机器人和外围设备
1. 工业机器人和外围设备的任务 1) 自动化规模和工业机器人 实施自动化时, 无论使用工业机器人与否, 其规模的大小 是一个重要的问题。工业机器人的规格和外围设备的规格都是 随着自动化规模而变化的。 一般情况下,灵活性高的工业机器人的价格也高,但外围设 备较为简单, 并能适应产品的型号变化。灵活性低的工业机器 人, 其外围设备较为复杂 , 当产品型号改变时 ,需要高额的投资。
第7章 工业机器人系统 7.1.4 交付使用 1. 运转率检查
此项任务包括正常运转概率测定、周期循环时间和产量
的测定、停车现象分析及故障原因分析等内容。
2. 改进
此项任务包括正常生产必须改造事项的选定及实施和今
后改进事项的研讨及规划等内容。
第7章 工业机器人系统 3. 评估 此项任务包括技术评估, 经济评估, 对现实效果和将来效
果的研讨, 再研究课题的确定以及写出总结报告等内容。
由此看出, 在工业生产中引入机器人系统是一项相当细致
复杂的系统工程 ,它涉及机、电、液、气、讯等诸多技术领域。
不仅要求人们从技术上进行可行性研究, 而且要从经济效益、 社会效益、企业发展等多方面进行可行性研究。只有立题正确、
投资准、选型好、设备经久耐用, 才能做到最大限度地发挥机
物流路线 , 电、液、气系统走线 , 操作箱、电器柜的位置以及
维护修理和安全设施配置等内容。 3. 扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计 此项工作的任务包括工业机器人用以完成作业的末端操 作器、固定和改变作业对象位姿的夹具和变位机、改变机器
人动作方向和范围的机座的选用和设计。一般来说,这一部分
的设计工作量最大。