东大19春学期《机器人技术》在线作业2(100分)
东大19春学期《安全原理》在线作业2【标准答案】
(单选题)1: 成拱现象出现在（ ）的情况。
A: 群集密度达到每平方米13人B: 出现异质群集流C: 群集流动系数过大D: 避难群众在出口等待3分钟以上正确答案:(单选题)2: 比例1:29:300说明（ ）。
A: 每330起事故中一定有一起产生了严重伤害B: 知道了重伤人数就可以计算轻伤人数C: 减少轻伤事故就可以减少重伤事故D: 事故发生时伤害的发生不是必然的正确答案:(单选题)3: （ ）年国务院颁发了《关于加强企业生产中事故预防工作的几项规定》。
A: 1950年B: 1956年C: 1963年D: 1966年正确答案:(单选题)4: 中华人民共和国安全生产法（ ）起执行。
A: 2002年6月29日B: 2002年11月1日C: 2000年11月1日D: 2000年6月29日正确答案:(单选题)5: 在（ ）的情况下出现成拱现象最危险。
A: 下楼梯B: 逛公园C: 喝热咖啡D: 进电影院正确答案:(单选题)6: 海因里希的事故因果连锁中，事故基本原因是（ ）。
A: 人的缺点B: 遗传，环境C: 能量D: 管理缺陷正确答案:(单选题)7: 事故发生后，事故现场有关人员应当立即向本单位负责人报告；单位负责人接到报告后，应当于（ ）小时内向事故发生地县级以上人民政府安全生产监督管理部门和负有安全生产监督管理职责的有关部门报告。
A: 8B: 24C: 1D: 12正确答案:(单选题)8: 亚当斯认为，管理体系的问题主要表现在管理的（ ）方面。
A: 计划、指挥、协调B: 计划、组织、指挥C: 目标、组织、机能D: 目标、责任、机能正确答案:(单选题)9: 能量观点的事故因果连锁中，导致能量意外释放的直接原因是（ ）。
A: 故障、人失误B: 人的不安全行为、物的不安全状态C: 管理缺陷D: 现场失误、管理失误正确答案:(单选题)10: 在事故统计分析时把物的因素进一步区分为（ ）。
东大17春秋学期《机器人技术》在线作业2
一、单选题（共6道试题，共30分。
）V1增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A一B二C三D四2机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。
一般说来__A绝对定位精度高于重复定位精度B重复定位精度高于绝对定位精度C机械精度高于控制精度D控制精度高于分辨率精度3运动正问题是实现如下变换：__A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到关节空间的变换4GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A2B3C4D65应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
A极间物质介电系数B极板面积C极板距离D电压6模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？A载波频率不一样B信道传送的信号不一样C调制方式不一样D编码方式不一样二、多选题（共2道试题，共10分。
）V1机器视觉系统主要由三部分组成：__A图像的获取B图像恢复C图像增强D图像的处理和分析E输出或显示F图形绘制DE2图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A图像获取B图像处理C图像增强D图像恢复E图像分析F图像理解EF三、判断题（共10道试题，共60分。
）V1所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。
可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。
A错误B正确2完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A错误B正确3形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。
A错误B正确4空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。
A错误B正确5手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
东北大学《机器人技术》期末考试必备真题集(含答案)95
东北大学网络教育学院级专业类型机器人技术试卷（开卷）（A/B卷）（共页）2010 年2 月学习中心姓名学号一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）1．当代机器人主要源于以下两个分支：1)．计算机与数控机床2)．遥操作机与计算机3)．遥操作机与数控机床4)．计算机与人工智能2．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的1)．关节角2)．杆件长度3)．横距4)．扭转角3．动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
1)．运动与控制2)．传感器与控制3)．结构与运动4)．传感系统与运动4．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
1)．平面圆弧2)．直线3)．平面曲线4)．空间曲线5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为1)．物性型2)．结构型3)．一次仪表4)．二次仪表6．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
1)．精度2)．重复性3)．分辨率4)．灵敏度7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
1)．22)．33)．44)．68．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：1)．电压环2)．电流环3)．功率环4)．速度环5)．位置环6)．加速度环9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？1)．S轴2)．L轴3)．U轴4)．R轴5)．B轴6)．T轴10．CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
1)．202)．253)．304)．50二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）1．工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
2．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
东大19秋学期《机器人技术》在线平时作业123满分答案
试卷总分:100 得分:100
一、单选题(共 6 道试题,共 30 分)
1.在q--r操作机项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
答案:D
2.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
C.从操作空间到关节空间的变换
D.从关节空间到操作空间的变换
答案:D
5.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
A.载波频率不一样
B.调制方式不一样
C.编码方式不一样
D.信道传送的信号不一样
答案:D
6.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
答案:C
二、多选题(共 2 道试题,共 10 分)
答案:正确
12.在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
答案:正确
13.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
答案:正确
14.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
答案:错误
15.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A.重复定位精度高于绝对定位精度
B.绝对定位精度高于重复定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
答案:A
3.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
答案:C
4.运动正问题是实现如下变换：__
A.从迪卡尔空间到关节空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
东大19春学期《人员培训与开发》在线作业2参考答案
18秋学期《人员培训与开发》在线作业2-0001
试卷总分:100 得分:0
一、单选题(共15 道试题,共75 分)
1.针对( )的培训与开发，应采用案例分析、文件筐和课题研究等培训方法。
A.基础理论知识
B.创造能力
C.解决问题能力
D.特殊技能
正确答案:C
2.一个服装设计师，最应该具有什么样的职业兴趣（）
A.喜欢研究人的行为
B.喜欢从事具体工作
C.喜欢从事富有创造性的工作
D.喜欢与工具打交道
正确答案:C
3.较为考虑现实的状况，并试图实施自我概念，属于职业发展的第几阶段（）
A.成长阶段
B.探索阶段
C.建立阶段
D.维持阶段
正确答案:B
4.培训开始实施以后，第一件事情就是对有关事项进行介绍，具体内容不包括（）。
A.管理规则
B.培训课程
C.培训主题
D.培训教材
正确答案:D
5.战略层次的培训需求分析一般由( )发起。
A.咨询小组
B.人力资源部
C.部门主管。
东大18春学期《机器人技术》在线作业2说课讲解
(单选题) 1: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。
A: 优化算法B: 平滑算法C: 预测算法D: 插补算法正确答案:(单选题) 2: 增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A: 一B: 二C: 三D: 四正确答案:(单选题) 3: 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A: 操作人员劳动强度大B: 占用生产时间C: 操作人员安全问题D: 容易产生废品正确答案:(单选题) 4: 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
A: 精度B: 重复性C: 分辨率D: 灵敏度正确答案:(单选题) 5: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。
一般说来__A: 绝对定位精度高于重复定位精度B: 重复定位精度高于绝对定位精度C: 机械精度高于控制精度D: 控制精度高于分辨率精度正确答案:(单选题) 6: 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。
此时应该考虑：A: 柔顺控制B: PID控制C: 模糊控制D: 最优控制正确答案:(多选题) 1: 完整的传感器应包括下面哪三部分？A: 敏感元件B: 计算机芯片C: 转换元件D: 模数转换电路E: 基本转换电路F: 微波通信电路正确答案:(多选题) 2: 美国发往火星的机器人是______号。
A: 勇气B: 机遇C: 小猎兔犬D: 挑战者E: 哥伦比亚正确答案: ,(判断题) 1: 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题) 2: 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题) 3: 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
【东北大学】20春学期《机器人技术》在线平时作业1(参考)
20春学期《机器人技术》在线平时作业1试卷总分:100 得分:100一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)1.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A.滑动觉传感器B.接近觉传感器C.接触觉传感器D.压觉传感器答案:A2.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__A.横距B.杆件长度C.扭转角D.关节角答案:D3.机器人的定义中，突出强调的是__A.模仿人的功能B.感知能力很强C.具有人的形象D.像人一样思维答案:A4.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
A.运动与控制B.结构与运动C.传感系统与运动D.传感器与控制答案:A5.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。
此时应该考虑：A.模糊控制B.柔顺控制C.最优控制D.PID控制答案:B6.当代机器人大军中最主要的机器人为：__A.特种机器人B.服务机器人C.工业机器人D.军用机器人答案:C二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)7.机器视觉系统主要由三部分组成：__A.输出或显示B.图形绘制C.图像的获取D.图像的处理和分析E.图像恢复F.图像增强答案:ACD8.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？A.机器人通信子系统B.机器人视觉子系统C.机器人总控子系统D.机器人小车子系统E.机器人决策子系统答案:BE三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)9.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
答案:错误10.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。
答案:正确11.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。
用这样的方法可以提高位置的测量精度。
答案:错误12.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。
答案:正确13.足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。
东大19春学期《机器人技术》在线作业3【标准答案】
(单选题)1: 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？A: 位置与速度B: 姿态与位置C: 位置与运行状态D: 姿态与速度正确答案:(单选题)2: 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？A: X轴B: Y轴C: Z轴D: R轴正确答案:(单选题)3: 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
A: 平面圆弧B: 直线C: 平面曲线D: 空间曲线正确答案:(单选题)4: 在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是A: 哥氏项和重力项B: 重力项和向心项C: 惯性项和哥氏项D: 惯性项和重力项正确答案:(单选题)5: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。
A: 优化算法B: 平滑算法C: 预测算法D: 插补算法正确答案:(单选题)6: 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__A: 电压B: 亮度C: 力和力矩D: 距离正确答案:(多选题)7: 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A: 图像获取B: 图像处理C: 图像增强D: 图像恢复E: 图像分析F: 图像理解正确答案: ,F(多选题)8: ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？A: S轴B: L轴C: U轴D: R轴E: B轴F: T轴正确答案:(判断题)9: 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)10: 一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)11: 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)12: 控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)13: 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
东大19春学期《大学英语(二)》在线作业2满分答案
19春学期《大学英语(二)》在线作业2-0001试卷总分:100 得分:0一、单选题(共25 道试题,共50 分)1.I could not move my hands they were not mine.A.even thoughB.as ifC.likeD.so正确答案:B2.The dictionary defines a workaholic_____ “ a person obsessively addicted to work.”A.asB.forC.thatD.like正确答案:A3.You've got to __________ in yourself, or you'll never succeed.A.trustB.believeC.confirmD.help正确答案:B4.the traditional approach ________ with complex problems is to break them down into smaller, more easily managed problems.A.to dealingB.in dealingC.dealingD.to deal正确答案:A5.If she wants to stay thin, she must make a ______ in her diet.A.changeB.runC.turnD.go正确答案:A6.They both have _____ work to do, so they are _____ busy.A.much too,too muchB.too much,much tooC.so many, tooD.to, much正确答案:B7.Almost everybody has grasped the new of “globalization.”A.conceptB.thinkingC.sayingD.word正确答案:Aernment reports, examination compositions, legal documents and most business letters are the main situations_____ formal language is used.A.in whichB.at whatC.on whichD.in that正确答案:A9._____ a thorough investigation, no trace of Dr Southwell has been found.A.BesidesB.ExceptC.As forD.Despite正确答案:D10.This information is electronically ______ to chools and colleges.A.transferredB.transportedC.transplantedD.transmitted正确答案:D11._____ the car, they bought the garage.A.ExceptB.BesidesC.Except forD.In addition正确答案:B12.The marriage on the basis of money is _____to break up.A.boundB.apparentC.obviousD.keen正确答案:A13.We have sold _____ the trousers _____ your size.A.out, ofB.off, withC.away, ofD.on, in正确答案:A14.You can do whatever you wish you get the first place in the exam.A.so thatB.becauseC.as long asD.even if正确答案:C15.The heavy rain stopped the children ______ to the park.A.to goB.goneC.from goingD.go正确答案:C16.We bought Granny a present,_______ she didn' t like it.A.butB.andC.orD.so正确答案:A17.All her children are clever, but the youngest daughter is really_____.A.exceptionB.exceptionalC.exceptD.excepted正确答案:B18.You _________ never play in the street. It's not safe.A.canB.mayC.mustD.need正确答案:C19.--When can I go out to play football, Mum?--Finish your homework first, or I won't let you ________.A.to go outB.go outC.going outD.will go out正确答案:B20.The answer must ________ in finding alternative sources of energy.A.lieyC.existD.contain正确答案:A21.I did not have time to finish all the questions in the exam.A.goodB.rightC./D.adequate正确答案:D22.The supermarket managed to its sales by cutting the price of their products.A.boostB.releaseC.getD.lose正确答案:A23.-- Hello! Is that Mr. Wang speaking? --Yes,____________?A.who's thatB.who are youC.I'm speakingD.I'm Mr. Wang正确答案:A24.-- Our holiday was _______. -- Yes, I’ve never had __________.A.such great,the better oneB.greatly,a good oneC.so great,a better oneD.very good,the best one正确答案:C25.I'm sorry to have kept you waiting.- _____________________A.It doesn't matter.B.Forget it.C.My pleasure.D.It's nice of you.正确答案:A二、完型填空(共2 道试题,共30 分)1.Do you know how to study ## and make your study more effective ( 有效的)?We all know that Chinese students usually study very hard for long##, This is very good ,but it doesn’t##a lot, for an effective student must have enough sleep, enough food and enough rest and ##. Every day you need to go out for a walk or visit some friends or some nice places. It’s good for your##.When you return ##your studies, your mind will be refreshed(清醒) and you’ll learn more##study better. Psychologists (心理学家)## that learning takes place this way. Here take English learning ## an example. First you make a lot of progress and you feel happy. Then your language study seems ## the same. So you will think you’re learning ## and you may give up. This can last for days or even weeks, yet you ## give up, and at some point your language study will again take another big ##. You’ll see that you really have been learning all along. If you get enough sleep, food, rest and exercise, studying English can be very effective and ## . Don’t give up along the way. Learn ## you are sure to get a good result.(1).A.niceB.goodC.betterD.best(2).A.daysB.timeC.hoursD.weeks(3).A.helpB.giveC.makeD.take(4).A.exerciseB.homeworkC.runningD.clothes(5).A.healthB.bodyC.studyD.life(6).B.forC.atD.to(7).A.yetB.andC.orD.but(8).A.have foundB.have taughtC.toldD.said(9).A.withB.forC.asD.to(10).A.to haveB.to makeC.to takeD.to stay(11).A.somethingB.anythingC.nothingD.everything(12).A.mustn’tB.couldn’tC.needn’tD.may not(13).A.workB.jumpC.walkD.result(14).A.hardmonC.possibleD.interestingA.loudlyB.fastC.quicklyD.happily正确答案: (1).C (2).C (3).A (4).A (5).C (6).D (7).B (8).A (9).C (10).D (11).C (12).C (13).B (14).D (15).D2. There was once a millionaire who loved money than anything else in the world. He didn’t know exactly how much he had, so he took on a little girl to ## all his money for him.It ## the little girl six days to count all the money. When she told the millionaire that he had forty-two ## dollars, he was ## with joy and asked, “ How much ## do you want?” He thought that ## she was only a child, he could ## her into taking a very small amount of money.The girl said, “well, I worked for six days, so I think yo u ## pay me for six days. Give me two pennies for the first day. Each day after that, just give me the amount you give me the day before, multiplied by itself.The ## thought that in this ## he would only have to give her a ## dollars. What a ## little girl! So immediately, he ## his lawyer sign up the contract, fearing that she would change her ## .On the first day the millionaire paid her two pennies, and on the second day, two pennies times two pennies, or four pennies.Each day after that, he gave her ## number of pennies he had given her the day before, multiplied by itself. And by the sixth day, the foolish millionaire had to give the clever little girl all his money.(1).A.bringB.countC.sendD.hide(2).A.hadB.neededC.gotD.took(3).lionB.dozenC.thousandD.hundred(4).A.prideC.surprisedD.moved(5).A.dollarsB.numberC.timeD.pay(6).A.as ifB.thoughC.ifD.because(7).A.warnB.adviseC.cheatD.set(8).A.couldB.wouldC.shouldD.might(9).A.girllionaireC.twoD.people(10).A.measureB.wayC.pointD.means(11).A.fewB.littleC.lessD.much(12).A.niceB.cleverC.fineD.foolish(13).A.orderedB.askedC.hadD.persuaded(14).A.mindB.heartC.wordD.plan(15).A.goodB.greatC.aD.the正确答案: (1).B (2).D (3).A (4).B (5).D (6).D (7).C (8).C (9).B (10).B (11).A (12).D (13).C (14).A (15).D三、阅读理解(共4 道试题,共20 分)1.Mr. Green and his wife had a dog. When they went out, they always left the dog inside the house. One evening they wanted to go to the cinema, so they left the dog in the house and locked the door and their garden gate. They went off in their car.When the film was finished, they went home. They opened the gate and put the car away. When they came to the front door, they found that the glass in the door was broken. The door was not locked and it was open. A robber! They went in and quickly looked in all the rooms to see if the robber had taken their things. However, everything was in the right place and nothing at all was missing.The dog was sleeping in the sitting-room. The wife was angry with the dog.“Why didn’t you guard the house?”she said. The dog was pleased to see Mr. and Mrs. Green. It began to wag(摇)its tail and then it went to a comer of the room and picked up something in its mouth. It went to the wife and dropped the thing at her feet. When she went to pick it up, she was very surprised. Can you guess what the dog’s present was? It was a man’s finger!The end of the story is this. Mr. Green telephoned the police and told them everything. Three days later the police caught the robber. They found him easily.(1).That evening Mr. Green and his wife ______.A.took their dog to see a filmB.left the dog alone at homeC.went home before the film was finishedD.locked the door and could not open it(2).The robber stole_______.A.everything from the houseB.something expensive from the houseC.nothing from the houseD.a car from the house(3).Why was the woman angry with the dog?A.Because she thought it had made the room dirty.B.Because she thought it had broken the glass.C.Because it wouldn’t go to the cinema with her.D.Because she thought it hadn’t guarded the house.(4).The robber was caught easily because ________.A.Mr. Green knew himB.the police happened to meet himC.Mr. Green found where he livedD.the dog had one of the robber's fingers(5).Mr. Green and his wife would _______.A.like their dog more than beforeB.drive the dog away from their homeC.let the dog bring home more presentsD.ask the police to take the dog away正确答案: (1).B (2).C (3).D (4).D (5).A2.Mr. Zhang was a sports fan. He worked in a hospital in the capital. He was busy all the time and had little time to have a rest. And one day he felt unwell and couldn't go on working. He decided to spend a week's holiday in a quiet village where he could go swimming or fishing. He got off at a small railway station and soon got to a quiet village. He took a room hotel and went to sleep as soon as he had a good meal.At first Mr. Zhang enjoyed himself there. He could do everything he wanted and went wherever he liked. Nobody disturbed him and knocked at the door at midnight. But on the fourth day he was in trouble. After lunch it was very hot. He went swimming in the river. Suddenly he saw a beautiful bird in a big tree. He wanted to catch it, so he walked to it, but it found him and flew away as soon as gone. He began to pick some flowers in the forest and before long he lost his way.The sun had gone down and night had fallen before Mr. Zhang found a small restaurant in another village. He came in and told them to bring him some bread, two eggs and a glass of tea. After a while his food was brought. Soon he ate up all the bread and eggs. When he was going to have the tea, he found there was a fly in the glass.“What's in my tea?” Mr. Zhang called out, “ A fly”“It's impossible, sir.” said the owner of the restaurant, “ I had told them to pick all the flies out of your tea before they brought it to you!”(1).From the story we can guess Mr. Zhang may be a .A.engineerB.doctorD.translator(2).Mr. Zhang decided to take this holiday because _______ .A.he was too tired to go on workingB.he was very busy all the timeC.he was paid a lot of moneyD.he liked swimming and fishing(3).Mr. Zhang hoped to spend a week's holiday by _______.A.catching birdsB.swimming or fishingC.picking flowersD.having good meals every day(4).Mr. Zhang went to the village from home ______ .A.by busB.by carC.on footD.by train(5).Mr. Zhang didn't enjoy himself in the village, did he?A.No, he wasn't.B.Yes, he wasC.No, he didn'tD.Yes, he did.正确答案: (1).B (2).A (3).B (4).D (5).C3.For the British, the home is private place in which he or she goes to hide away from the troubles of life. It is very seldom that one would be invited to a British person’s home. It is rude to knock on a person’s door if you are not invited. If you are invited, don’t ask to see more than the downstairs that your British host invites you into. Never ask how much the house or any of the items in it cost.To the American, most of them want their home to be a place where they can entertain (款待) and share their lives with their friends. They may be delighted to give you a full tour of their houses. They may also be pleased when you show your interest and pleasure in their houses. Both British and American people will engage in quite a bit of chat and a drink or two before the meal is served. After the first mouthful, you should say how delicious the food is and ask something about it. Remember, never eat with your mouth open and make very little noise while eating. It would be nice of you to help your host in any way. Maybe offer to pour some drinks or clear up after the meal.(1).British people _______ invite friends to their home.A.oftenB.alwaysD.never(2).If your British friend invites you to his home, you can ____.A.see anything you likeB.ask how much his house isC.ask the cost of any of the items in itD.only see the downstairs that you are invited into(3).When you show your interest and pleasure in American people’s house, they may be __.A.angryB.happyC.sadD.worried(4).What does the underlined “engage in” mean in Chinese?A.陷入B.参与C.回避D.限制(5).What’s the main ide a of the passage?A.Some manners on visiting British and American people’s home.B.Different table manners between British and American people.C.Different ideas about the home between British and American peopleD.Different ideas about how to get along well with neighbors between British and American people正确答案: (1).C (2).D (3).B (4).B (5).A4. If you’re into sports, you’ve seen it happen—tennis players jump over the net to shake hands after a hard match; football players exchange jerseys（运动衣）after ninety minutes of knocking each other around; even boxers touch gloves at the beginning of each round. Players in every event, from spelling bees to golf，act in this way. It’s all part of sportsmanship（体育精神），a great tradition in sports and competition. It means playing and being calm all through the match.Everyone feels great when they win. In the last few years, you might see some players celebrate a goal with a long victory dance or talk big about their ability. However, it’s always hard for people to say in public that they made a bad play. Good sportsmanship is what they really need. It’s the golden rule of sports.Good sportsmanship means that you play by the rules, talk politely to everyone during games and stay cool even when you lose the game. At the school sports meeting, for example, it’s more important for you to know how to work as part of a team and cheer your teammates on. That may help you enjoy more success at your future work. In competition—as in life—you may not always win, but believe me, sportsmanship will help you get through, and there is always the next match.(1).What match do you know will last ninety minutes?A.TennisB.FootballC.GolfD.Spelling(2).The underlined word “bees” in the passage means ______.A.flypetitionC.guessD.research(3).Why do you think good sportsmanship is really important?A.It’s all part of sports.B.It’s all part of celebration.C.It’s the golden rule of sports.D.It’s how to stay cool.(4).Winning the game will make it possible for players to _______.A.celebrate a goalB.exchange jerseysC.shake handsD.feel great(5).The passage mainly tells us that sportsmanship gets you through no matter whether _______.A.you win or loseB.you play or learnC.you are happy or notD.you feel hard or not.正确答案: (1).B (2).B (3).C (4).D (5).A。
东北大学《机器人技术》期末考试必备真题集(含答案)98
东北大学网络教育学院级专业类型机器人技术试卷（开卷）（A/B卷）（共页）2010 年2 月学习中心姓名学号总分题号一二三四五六七八九十得分一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）1．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。
一般说来1)．绝对定位精度高于重复定位精度，2)．重复定位精度高于绝对定位精度3)．机械精度高于控制精度4)．控制精度高于分辨率精度2．运动正问题是实现如下变换：1)．从关节空间到操作空间的变换2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换4)．从操作空间到关节空间的变换3．在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是1)．哥氏项和重力项2)．重力项和向心项3)．惯性项和哥氏项4)．惯性项和重力项4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：1)．速度为零，加速度为零2)．速度为零，加速度恒定3)．速度恒定，加速度为零4)．速度恒定，加速度恒定5．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
1)．极间物质介电系数2)．极板面积3)．极板距离4)．电压6．测速发电机的输出信号为1)．模拟量2)．数字量3)．开关量4)．脉冲量7．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
1)．图像获取2)．图像处理3)．图像增强4)．图像恢复5)．图像分析6)．图像理解8．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。
此时应该考虑：1)．柔顺控制2)．PID控制3)．模糊控制4)．最优控制9．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？1)．S轴2)．L轴3)．U轴4)．R轴5)．B轴6)．T轴10．美国发往火星的机器人是______号。
东大19春学期《机器人技术》在线作业2【标准答案】
(单选题)1: 当代机器人主要源于以下两个分支：__A: 计算机与数控机床B: 遥操作机与计算机C: 遥操作机与数控机床D: 计算机与人工智能正确答案:(单选题)2: GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A: 2B: 3C: 4D: 6正确答案:(单选题)3: 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A: 接近觉传感器B: 接触觉传感器C: 滑动觉传感器D: 压觉传感器正确答案:(单选题)4: 6维力与力矩传感器主要用于__A: 精密加工B: 精密测量C: 精密计算D: 精密装配正确答案:(单选题)5: 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：A: 速度为零，加速度为零B: 速度为零，加速度恒定C: 速度恒定，加速度为零D: 速度恒定，加速度恒定正确答案:(单选题)6: 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__A: 物性型B: 结构型C: 一次仪表D: 二次仪表正确答案:(多选题)7: 美国发往火星的机器人是______号。
A: 勇气B: 机遇C: 小猎兔犬D: 挑战者E: 哥伦比亚正确答案:(多选题)8: 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A: 电压环B: 电流环C: 功率环D: 速度环E: 位置环F: 加速度环正确答案:(判断题)9: 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)10: 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)11: 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)12: 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
东大19春学期《机器人技术》在线作业1(100分)
19春学期《机器人技术》在线作业1应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压正确答案:C压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离正确答案:C哪个国家曾经赢得了机器人王国的美称？A.美国B.英国C.日本D.中国正确答案:C应用通常的物理定律构成的传感器称之为__A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表正确答案:B动力学主要是研究机器人的：__A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用正确答案:C对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。
A.优化算法B.平滑算法C.预测算法D.插补算法正确答案:D在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A.电压环B.电流环C.功率环D.速度环E.位置环F.加速度环正确答案:BDE谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴正确答案:DEF机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。
A.错误B.正确正确答案:A用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。
A.错误B.正确轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
A.错误B.正确正确答案:B一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。
A.错误B.正确正确答案:B超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。
A.错误B.正确正确答案:B电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A.错误B.正确正确答案:A集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
东大19春学期《专业概论》在线作业2(100分)
19春学期《专业概论》在线作业2语言处理程序可以检查的错误是()A.程序设计的错误B.逻辑错误C.语法错误D.B和C正确答案:D能对二进制数码进行加、减、乘、除等算术运算和与、或、非等基本逻辑运算，实现逻辑判断的是（）A.运算器B.控制器C.存储器D.输入／输出设备正确答案:A目前，加快社会信息化的进程，迅猛发展的技术是()A.NovellB.InternetC.ISDND.wndowsNT正确答案:B有一个l28MB的应用程序，要在64MB的物理内存中运行，要求操作系统具有的功能是()A.磁盘管理B.进程管理C.内存保护D.虚拟存储正确答案:D在数据库的三级模式结构中，定义数据的逻辑视图是（）A.模式B.内模式C.外模式D.关系模式正确答案:A软件项目计划的首要任务是()A.说明项目的功能B.定义项目的目标C.在管理级上确定软件的范围D.从总体上定义软件的目标范围正确答案:D程序如果需要进行顺序查找，则线性表()A.必须以顺序方式存储B.必须以链表方式存储C.采用顺序、链表方式存储均可D.以上都不对正确答案:C关于死锁，以下说法错误的是()A.多个进程并发使用独占设备，就一定会死锁B.多个进程并发使用独占设备，只要安排一个合适的执行顺序，就不会死锁C.对于不同的设备特性，在处理关于死锁的问题上，可以采取不同的解决策略D.死锁发生后，一定有多个进程处于永久等待状态正确答案:A在TCP／IP协议簇中，UDP协议在()工作A.应用层B.传输层C.网络互联层D.网络接口层正确答案:B数据模型的三要素是（)A.外模式、模式、内模式B.关系模型、层次模型、网状模型C.数据结构、数据操纵、数据约束D.实体、联系、属性正确答案:C关系模型中，实现表之间的联系通常是通过（)A.主码B.外码C.主属性D.地址指针正确答案:B高级语言所采用的指令是由()构成的A.0和l的序列B.助记符C.二进制的运算表达式D.英语单词或缩写正确答案:D计算机系统必须具备的两部分是()A.输入设备和输出设备B.硬件和软件C.键盘和打印机D.以上都不是正确答案:B一个关系有5行，则关系的()就是5A.基数B.度C.属性数D.状态数正确答案:A数据结构是指数据的组织形式，从逻辑上可以分为()A.内部结构和外部结构B.动态结构和静态结构C.紧凑结构和非紧凑结构D.线性结构和非线性结构正确答案:D下列各数中最大的是()A.110BB.110QC.110HD.110D正确答案:C局域网中最常用的有线通信媒体是()A.双绞线和基带同轴电缆B.基带同轴电缆和宽带同轴电缆C.宽带同轴电缆和双绞线D.光缆和宽带同轴电缆正确答案:A采用树型文件目录结构的主要目的是()A.提高文件搜索效率B.允许文件重名C.便于文件分类D.既可提高文件搜索效率，又可解决文件重名问题正确答案:D软件的开发和运行受到具体计算机系统的限制，这个问题主要是指()A.可靠性B.移植性C.可用性D.健壮性正确答案:B假设一个顺序表中第一个数据元素在主存中的存储单元地址是l00，每个元素占用两个存储单元，则第5个元素所在存储单元的地址是()A.108B.110C.112D.120正确答案:A。
东北大学19春学期《机器人技术》在线作业2(答案)
东大19春学期《机器人技术》在线作业2
试卷总分:100 得分:100
[题目1]、当代机器人主要源于以下两个分支：__
A、计算机与数控机床
B、遥操作机与计算机
C、遥操作机与数控机床
D、计算机与人工智能
标准答案:C
[题目2]、GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A、2
B、3
C、4
D、6
标准答案:C
[题目3]、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__
A、接近觉传感器
B、接触觉传感器
C、滑动觉传感器
D、压觉传感器
标准答案:C
[题目4]、6维力与力矩传感器主要用于__
A、精密加工
B、精密测量
C、精密计算
D、精密装配
正确答案:D
[题目5]、为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
A、速度为零，加速度为零
B、速度为零，加速度恒定
C、速度恒定，加速度为零
D、速度恒定，加速度恒定
标准答案:A
[题目6]、利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__。
【东北大学】20秋学期《机器人技术》在线平时作业2
20秋学期《机器人技术》在线平时作业21：增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A、一B、二C、三D、四答案：C2：CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
A、20B、25C、30D、50答案：B3：机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的各关节D、决定机器人手部位姿的各个关节答案：D4：模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？A、载波频率不一样B、信道传送的信号不一样C、调制方式不一样D、编码方式不一样答案：B5：当代机器人大军中最主要的机器人为：__A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人答案：A6：CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。
A、1B、2C、3D、4答案：B7：美国发往火星的机器人是______号。
A、勇气B、机遇C、小猎兔犬D、挑战者E、哥伦比亚答案：A,B8：谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？B、L轴C、U轴D、R轴E、B轴F、T轴答案：D,E,F9：红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。
A、错误B、正确答案：B10：GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
A、错误B、正确答案：B11：如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。
A、错误B、正确答案：A12：串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
A、错误答案：B13：增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。
A、错误B、正确答案：A14：机械手亦可称之为机器人。
A、错误B、正确答案：B15：机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
东大17秋学期机械人技术在线作业2答案
17秋18春《机械人技术》在线作业2一、单项选择题（共 6 道试题，共 30 分。
）1. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？A. X轴B. Y轴C. Z轴D. R轴正确答案：C2. 手部的位姿是由哪两部份变量组成的？A. 位置与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度正确答案：B3. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A. 接近觉传感器B. 接触觉传感器C. 滑动觉传感器D. 压觉传感器正确答案：C4. 哪个国家曾经博得了“机械人王国”的美称？A. 美国B. 英国C. 日本D. 中国正确答案：C5. 机械人的概念中，突出强调的是__A. 具有人的形象B. 仿照人的功能C. 像人一样思维D. 感知能力很强正确答案：B6. 一个刚体在空间运动具有几个自由度？A. 3个B. 4个C. 5个D. 6个正确答案：D17秋18春《机械人技术》在线作业2二、多项选择题（共 2 道试题，共 10 分。
）1. 图像工程是一门系统地研究各类图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A. 图像获取B. 图像处置C. 图像增强D. 图像恢复E. 图像分析F. 图像明白得正确答案：BEF2. 机械视觉系统要紧由三部份组成：__A. 图像的获取B. 图像恢复C. 图像增强D. 图像的处置和分析E. 输出或显示F. 图形绘制正确答案：ADE17秋18春《机械人技术》在线作业2三、判定题（共 10 道试题，共 60 分。
）1. 只有两台以上的机械人相互配合才能组成机械人工作站。
A. 错误B. 正确正确答案：A2. 插补方式分为点位操纵（PTP操纵）和持续轨迹操纵（CP操纵），可是持续轨迹操纵最终仍是要实现点位操纵。
A. 错误B. 正确正确答案：B3. 数字信号处置器（Digital Signal Processor），也称为DSP芯片，是近几年进展起来的适于高速运算的集成电路。
东大21春学期《机器人技术》在线平时作业2【标准答案】
21春学期《机器人技术》在线平时作业2
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.运动正问题是实现如下变换：__
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到关节空间的变换
答案:A
2.运动逆问题是实现如下变换：__
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到任务空间的变换
答案:C
3.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
答案:A
4.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题
答案:B
5.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
答案:A
6.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
答案:C。
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19春学期《机器人技术》在线作业2
当代机器人主要源于以下两个分支：__
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
正确答案:C
GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A.2
B.3
C.4
D.6
正确答案:C
用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__
A.接近觉传感器
B.接触觉传感器
C.滑动觉传感器
D.压觉传感器
正确答案:C
6维力与力矩传感器主要用于__
A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配
正确答案:D
为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
A.速度为零，加速度为零
B.速度为零，加速度恒定
C.速度恒定，加速度为零
D.速度恒定，加速度恒定
正确答案:A
利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
正确答案:A
美国发往火星的机器人是______号。
A.勇气
B.机遇
C.小猎兔犬
D.挑战者
E.哥伦比亚
正确答案:AB
在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
A.电压环
B.电流环
C.功率环
D.速度环
E.位置环
F.加速度环
正确答案:BDE
速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。
A.错误
B.正确
正确答案:B
在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。
A.错误
B.正确
正确答案:A
轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
A.错误
B.正确
正确答案:B
图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
A.错误
B.正确
正确答案:A
所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。
可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。
A.错误
B.正确
正确答案:A
借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
A.错误
B.正确
正确答案:A
灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。
A.错误
B.正确
正确答案:B
示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。
直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。
A.错误
B.正确
正确答案:A
工业机器人亦称之为操作机。
A.错误
B.正确
正确答案:B
高维向量是由高维空间扩展而成的。
A.错误
B.正确
正确答案:A。