焊接机器人工作站方案

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目录

一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)

1.1对被焊工件的要求 (2)

二、工作环境 (2)

三、机器人工作站简介 (2)

3.1焊接工艺 (2)

3.2工作站简述 (2)

3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)

3.4机器人工作站效果图 (3)

3.5机器人工作站动作流程 (3)

四、配置清单明细表 (4)

五、关键设备的主要参数及配置 (5)

六、电气控制系统 (6)

七、双方职责及协作服务 (7)

7.2需方职责 (7)

7.2供方职责 (7)

八、工程验收及验收标准 (7)

九、质量保证及售后服务 (8)

十、技术资料的交付 (9)

十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9)

1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)

1.2机器人系统： (10)

一、工件基础资料及工件工艺要求

1.1对被焊工件的要求

✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。

✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。

✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。

✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。

✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。

✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。

二、工作环境

2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。

2.2工作温度：5℃～ 45℃。

2.3工作湿度：90%以下。

三、机器人工作站简介

3.1焊接工艺

✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。

✧焊接方法：MIG/MAG

✧保护气体：80%Ar+20%CO2。

✧焊丝直径：1.0/1.2mm。

✧焊丝形式：盘/桶装。

✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。

✧工件装卸方式：人工装配。

✧物流方式：人工、行吊。

3.2工作站简述

✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能

力。

✧本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系

统集成控制柜1套等组成。

3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)

工作站总体布局

3.4机器人工作站效果图

机器人控制柜

机器人

焊接电源

3.5机器人工作站动作流程

将工件吊装放置在头尾架变位机上，通过变位机上的工装快速定位，压紧→启动机器人→弧焊机器人按示教寻位焊接路径→起弧焊接→依次焊接各条焊缝→工件焊接完毕→人工吊装卸下工件，进行下一

循环，以此类推。

四、配置清单明细表

五、关键设备的主要参数及配置

5.1L型双轴变位机

✧为了便于焊缝达到最佳的焊接位置，本工作站配备了用库卡外部轴伺服电机加库卡精密减速机

驱动的变位机。变位机机架用优质板材组焊，工件装夹台面及变位机架配合面经过精加工。其中所有焊接结构件由钢板和型材组焊而成，所有焊缝按等强度焊缝要求进行焊接，焊后均进行去应力处理，去除焊接内应力和有效防止加工的变形，从而增加了变为机的使用寿命和使用过程中的稳定性。

5.2技术参数：

✧翻转速度：0～3r/min

✧重复定位精度：≤2arcmin

其机构形式如下图：

L型双轴变位机

L型双轴变位机

六、电气控制系统

6.1在示较器上，可直观对焊接状况和参数进行监控并可随时提取焊接记录。对每种工件都可方便

地设定焊接工艺及参数（焊接程序）, 焊接程序可进行储存并被随时调用；工作时按操作者选用的焊接程序完成工件的自动焊接。在焊接中，可人为干预焊接，在焊接中途因故停止后，智能处理继续焊接方式。

6.2对开始工作的时间、待机时间及停机时间进行记录，同时可以记录下用户的操作记录，以及警

记录。

6.3异常诊断停止功能: 控制系统元器件、机器人、焊接电源等设备出现异常时，进行自动诊断，

提供故障信息，保障系统安全；焊接异常、用户操作异常等情况下能诊断并采取停机保护措施。

同时还具有:焊枪机械防碰传感器、伺服防碰、干涉领域检查。

6.4系统设有操作权限，权限分为一般操作者、高级操作者、维修人员等，不同的权限只能操作相

应按钮或修改相应的数据，从而增加系统的安全性。具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成焊接操作。并且设有：电源开/关及指示按钮；急停按钮，当发生意外时可紧急停止。

6.5全系统采用数字化处理，可通过通讯的方式和外界设备相连，所有数据均能远程存储和查看。

由于系统采用网络连接，因此本系统具有很大扩展性，为今后增加工位提高方便性。

6.6本系统具有自动保存和断电记忆功能，系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，即使

突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失。

6.7控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等，方便维修。控制柜设置有排风散热装置。

控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。

6.8设备多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。

6.9设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备暂停）、绿（设备正在运行）三种故障报警指示，并

安装在设备明显位置。操作者能准确知道当前系统运行状况。

6.10设备设有安全接地系统。

6.11附件

✧机器人

✧焊接电源

✧清枪站

✧焊枪

✧防碰撞传感器