工业机器人操作与编程-认识示教器
《工业机器人操作与编程》课程标准
《工业机器人操作与编程》课程标准1.课程性质和任务《工业机器人操作与编程》是工业机器人技术专业必修的职业核心课程，工业机器人自动化生产线成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，工业机器人的操作是一门实用的技术性专业课程，也是一门实践性较强的综合性课程，在工业机器人专业课程体系中占有重要地位，令学生能全面把握工业机器人应用的安装、配置与调试方法。
本课程主要通过分析工业机器人的工作原理，通过涂胶、搬运、喷漆等常用工艺的实践，使学生了解各种工业机器人的应用，熟练掌握工业机器人的操作方法，锻炼学生的团队协作能力和创新意识，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。
2.学习领域描述国际先进国家在汽车、电子电器、工程机械等行业大量采用了工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，这就需要大量的具备工业机器人基本操作、在线示教、离线编程技能的，对机器人搬运、涂胶、喷漆、码垛等工艺具有足够的了解，能够控制机器人完成上述任务的操作技能型人才3.先修课程和后续课程先修课程：《工业机器人技术基础》、《机械制图与CAD》、《机械设计》后续课程：《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》4.课程目标掌握工业机器人的编程和操作方法，了解工业机器人常用工艺，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。
学习完本课程后，学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备，包括：（1）掌握用示教器操作工业机器人运动的方法（2）能新建、编辑和加载工业机器人程序（3）能够编写工业机器人搬运动作的运动程序（4）能够编写工业机器人涂胶运动的运动程序（5）能够编写工业机器人喷涂运动的运动程序（6）能够编写工业机器人上下料运动程序（7）能够编写工业机器人码垛运动程序5.课程内容和要求续上表6.相关说明6.1课程教学的组织与方法（1）总体原则：行动导向-工学结合、教学做一体化；（2）组织形式：项目教学、现场教学、以学生为中心学习；（3）教学方法：讲授法、引导课文法、示范法、角色扮演法、小组讨论法。
2.1认识ABB工业机器人示教器
ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
机器人：/list/?351_1.html
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.2设定示教器的显示语言 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行
机器人操作之前要将机器人系统的时间设定为本地区的时间， 具体操作步骤： 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单。
第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
使能按钮分两档，见图2-2，在手动状态下，第一档按下去， 机器人将处于电动机开启状态，如图2-4所示。
当第二档按下去，机器能器按钮式工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的， 只有在按下使能器按钮，并保证在“电机开启”的状态，才能对 机器人进行手动操作与程序调试。但发生危险时，人会本能的 将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停止，保证安全。
FANUC工业机器人配置与编程技术 第5章 FANUC 工业机器人示教编程
38
5.6 运动指令
编辑指令的各个命令说明如下。 Insert：在程序当中插入空白行。 Delete：从程序当中删除程序行。 Copy/Cut：复制/剪切程序行到程序中其他位置。 Find：查找程序元素。 Replace：用一个程序元素替换另外一个程序元素。 Renumber：对位置号重新排序。 Comment：隐藏/显示注释。 Undo：撤销上一步操作。 Remark：备注。
3
5.1 示教器介绍
安全开关属于 3 位置安全 开关，按到中间点即为有 效。当示教器处于有效状 态时，从安全开关松开手 或者用力将其握住时，工 业机器人就会停止。当按 住急停按钮时，无论示教 器有效开关的状态如何， 工业机器人都会立刻停下 。
4
5.1.1 示教器按键
菜单相关的键控开关 点动相关的键控开关 执行相关的键控开关 编辑相关的键控开关和其 他键控开关
编程器做了详细介绍，包括示教器按键功能、画面说明以
及基本编程语句。其次，介绍了机器人常用坐标系，包括 世界坐标系、关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用 户坐标系，并对其在示教器下的设置方法进行了详细介绍。 再次，对于 FANUC 机器人程序语句的操作，本章也做了专
门介绍，包括创建、选择、删除、复制、查看属性等。最
20
5.3.1 六点法
21
5.3.1 六点法
22
5.3.2 三点法
23
5.3.3 直接输入法
24
5.3.3 直接输入法
25
5.4 用户坐标系设置
·在实际使用 FANUC 机器人的过程中，可在任何位置、任何方位设 置坐标系，最多可以设置 9 个用户坐标系，它们被存储于系统变量 $MNUFRAME。 ·用户坐标系设置方法主要有三种：三点法、四点法和直接输入法。 ·以下仅以三点法设置为例进行讲解。
工业机器人技术-认识工业机器人示教器
学习重点
知道示教器的结构和按键功能
知识准备
一、初识示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参 数配置以及监控的手持装置，也是学习中最常用的控 制装置。
在示教器的正面，我们能看到电缆连接、TP开关、 急停按钮。
知识准备
一、初识示教器
在示教器的背面，我们能看到示教器 DEADMAN开关。
当TP有效时，只有将DEADMAN开关按到适 中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器 人立即停止运动。
知识准备
一、初识示教器
在示教器的侧面，是USB接口。 打开防尘盖，直接插上U盘即可与工业机器人数据 互通。
知识准备
视频：FANUC示教器的基本组成
知识准备
二、FANUC示教器的操作键
知识准备Βιβλιοθήκη 二、FANUC示教器的操作键知识准备
二、FANUC示教器的操作键
知识准备
视频：认识FANUC示教器的操作键
主题讨论
讨论问题
机器人的示教器的组成和按键的功 能分别是什么呢？
小结
我们要知道机器人示教器的结构和功能。 了解了FANUC机器人的示教器后，为我们接下来学习机 器人的其他操作奠定了基础。
谢谢观看
工业机器人技术
任务一
项目六 工业机器人基本操作
认识工业机器人示教器
导入
玩遥控汽车时，我们使用遥控器控制汽车的运动。那 么机器人的运动靠什么来控制呢？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1
知道FANUC机器人示教器的组成
2 知道FANUC机器人示教器的操作界面的 功能
四大工业机器人示教器操作讲解
四大工业机器人示教器讲解发那科工业机器人示教器讲解
fanuc工业机器人
1.prev:返回
2.F1-F5:功能按键
3.select:列出和创建程序
4.edit:编辑和执行程序
5.data:显示各寄存器内容
6.disp:分屏
7.step:单部与循环之间的转换
8.reset:清除报警
9.back space清除光标之前的字符
10.item:选择它代表的项
11.enter:确认
12.diag:诊断
13.hold:暂停
14fwd自前向后运行程序
15.bwd自后向前运行程序
16.coord切换坐标系
17.group:组
ABB工业机器人示教器讲解
A 连接器
B 触摸屏
C 紧急停止按钮
D 控制摇杆
E USB端口
F 使能按钮
G 触摸笔
H 重置按钮
A-D 预设按键1-4,可用户自定义功能。
E 选择机械单元
F 切换运动模式，重定位或线性
G 切换运动模式,轴1-3或4-6
H 切换到增量模式
J step backward(步退)按钮
K Start(启动)按钮
L step Forward(步进)按钮
M Stop(停止)按钮。
《工业机器人编程与仿真》课件—虚拟示教器的使用_任务一
18.单击虚拟示教器的状态栏。
图5-19
通过状态栏，可以查看机器人的常
用信息。
A：机器人的状态（手动、全速手动和 自动）。
B：机器人的系统信息。 C：机器人的电动机状态（电机开启、 电机关闭、防护装置停止）。
D：机器人的程序运行状态。 E：当前机器人或外轴的使用状态。
2.机器人的手动操纵
线性运动过程如图5-31~图5-37所示。
1.单击“ABB”选项卡 中的“手动操纵”。
图5-31
2.单击“动作模式”。
图5-32
3.选择“线性”，单击 “确定”按钮。
图5-33
4-1.也可单击“线性运动/重 定位运动切换键”进行选择。
4.单击“工具坐标”。
图5-34
5.选中对应的工具“tWeldGun”， 单击“确定”按钮。
项目五 虚拟示教器的使用
教学目标
了解示教器的相关知识 掌握虚拟示教器的常见功能 学会虚拟示教器的使用技巧 学会工具坐标系TCP的标定方法
任务一 认识虚拟示教器及其常用 功能
工作任务
1.示教器的概念 2.虚拟示教器的常用功能
实践操作
一、示教器的概念
示教器是一种手持装置，是机器人进 行手动操纵、程序编写、参数配置及监控 等操作的控制装置。图5-1所示为不同型 号的示教器实物。
二、虚拟示教器的常用功能
1.更改虚拟示教器界面显示语言
虚拟示教器的默认界面是英文的，为了 方便操作，需要将它更改为中文界面。而在 这之前，需要通过创建一个简单的机器人系 统来配合完成操作。
前面具体操作步骤请参考项目二中 的内容，注意以下两点： （1）机器人模型选择“IRB 1600”， 使用默认参数设置。 （2）工具选用“Binzel air 22”.
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器一、引言工业机器人是一种能够代替人类完成重复、繁琐或危险工作任务的自动化设备。
工业机器人不仅能够提高生产效率，减少人力成本，还能够提高产品质量和增强企业竞争力。
而为了能够高效地操作和编程工业机器人，需要使用示教器。
二、示教器的概念示教器是一种专门用于操作和编程机器人的设备。
它包括硬件和软件两个部分。
硬件部分主要包括示教器手柄、操作按钮、触摸屏等。
软件部分主要包括机器人操作系统、编程界面等。
示教器用于实现与机器人的交互操作和编程指令的输入。
三、示教器的操作1.连接示教器和机器人将示教器与机器人通过通信线缆进行连接。
连接方式主要有有线连接和无线连接两种。
在连接完成后，示教器即可与机器人进行通信。
2.示教器的操作按钮示教器上通常有各种操作按钮，如启动按钮、暂停按钮、停止按钮等。
通过按下这些按钮，可以控制机器人的启停和运动。
3.示教器的手柄示教器手柄是示教器的一个重要组成部分，用于操作机器人的运动。
手柄上通常有两个摇杆，分别用于控制机器人的位置和方向。
通过手柄的操作，可以实现机器人的直线运动、旋转运动等。
4.示教器的触摸屏四、示教器的编程示教器的编程主要采用图形化编程语言，如流程图或拖拽式编程。
通过图形界面，可以方便地拖拽编程块，设置参数，编写机器人的操作程序。
同时，示教器也支持文本编程语言，如C++、Python等。
示教器的编程步骤如下：1.创建工作流程首先，需要创建一个工作流程，用于描述机器人的操作步骤和流程。
2.添加编程块在工作流程中，添加各种编程块，如移动块、旋转块、抓取块等。
通过设置编程块的参数，可以实现机器人的具体动作。
3.设置编程块的参数对于每个编程块，需要设置相应的参数，如移动的距离、速度等。
通过调整这些参数，可以精确控制机器人的运动轨迹和速度。
4.编写机器人的操作程序在添加完编程块并设置好参数后，就可以编写机器人的操作程序了。
操作程序由多个编程块组成，按照顺序执行。
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 认识示教器的使用
显示提示 为测试操作指定数据 执行宏指令
功能
显示报警历史和详细信息 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 设置系统 读取或存储文件 执行经常使用的功能 显示用户信息 列出和创建程序 编辑和执行程序 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 显示系统和弧焊状态 显示机器人当前的位置 设置系统变量，Mastering 显示KAREL 程序输出信息 浏览网页，只对iPendant有效
DEAD MAN 开关
特点：1：重量减轻，优化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了组键。
USB port
Group key
USB memory USB camera
PC
TP操作键介绍:
prev:显示上一屏幕 STEP：在单步执行和循环执行
之间切换
Disp：分屏显示 RESET ：清除告警
液晶屏
此按钮被按下，机器人立即停止运动。 紧急停止按钮
TP 操作键
当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下， 机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止 运动，并出现报警。。
DEAD MAN 开关
LED指示灯
功能
FAULT（异常） HOLD（暂停） STEP（单段） BUSY（处理）
RUNNING（实行）
显示示教坐标系是关节坐标系。 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 显示示教坐标系是工具坐标系，
２．彩色TP介绍
ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无 效时，示教、编程、手动运行不能被使 用。
液晶屏
ON/OFF 开关
紧急停止按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。
TP 操作键
当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按到适 中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧， 机器人立即停止运动，并出现报警。
工业机器人入门实用教程
c
6b
hb
《 工 业 机 器 人 入 门 实 用 教 程 （ E F O RT 机 器 人 ） 》 第2章：示教器认知与操作
网 址 ： w w w. i r o b o t- e d u . c o m 邮箱：edubot_zhang@
网 址 ： w w w. i r o b o t- e d u . c o m 邮箱：edubot_zhang@
02
课 时
2.1 硬件介绍
h d h d h
《 工 业 机 器 人 入 门 实 用 教 程 （ E F O RT 机 器 人 ） 》 第2章：示教器认知与操作
网 址 ： w w w. i r o b o t- e d u . c o m 邮箱：edubot_zhang@
02
课 时
2.1 硬件介绍
.
d e d
配合【插入】、【修改】、【确认】 使用，【示教模式】下有效。
伺服状态指示灯。
《 工 业 机 器 人 入 门 实 用 教 程 （ E F O RT 机 器 人 ） 》 第2章：示教器认知与操作
网 址 ： w w w. i r o b o t- e d u . c o m 邮箱：edubot_zhang@
潘老师
主讲人
工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人 )
edubot_zhang@126.
2课时
• • • • • • • • • • • •
第01章 第02章 第03章 第04章 第05章 第06章 第07章 第08章 第09章 第10章 第11章 第12章
工业机器人认知 示教器认知与操作 工业机器人操作基础 工具坐标系定义 工件坐标系定义 工业机器人I/O通信 工业机器人零点标定 工业机器人编程基础 编程实例1：基础模块 编程实例2：雕刻模块 编程实例3：搬1 硬件介绍
工业机器人操作与编程认识示教器
04
示教器的应用场景
工业机器人应用领域
制造业
示教器在制造业中广泛应用于自 动化生产线，如装配、焊接、搬 运等环节，提高生产效率和产品
质量。
物流业
在物流领域，示教器可控制机器人 进行货物的分拣、搬运和装卸，实 现自动化物流作业。
工业机器人操作与编程认 识示教器
• 引言 • 示教器的操作 • 示教器的编程 • 示教器的应用场景 • 结论
01
引言
主题简介
• 工业机器人操作与编程是现代工业自动化领域的重要技术，而 示教器作为工业机器人控制系统的重要组成部分，对于机器人 操作与编程的学习具有重要意义。
示教器的定义与功能
示教器是工业机器人控制系统的重要 组成部分，用于对机器人进行编程、 调试、控制和监控等操作。
对未来工业机器人技术的展望
随着技术的不断进步，示教器的 功能将更加丰富和智能化，例如 支持自然语言交互、自主学习和
远程控制等。
未来工业机器人技术将更加注重 人机协作，示教器将更加人性化， 降低操作难度，提高工作效率。
示教器将与云计算、物联网等先 进技术相结合，实现机器人资源 的共享和优化配置，推动工业生
服务业
随着服务业的发展，示教器也逐渐 应用于服务领域，如餐饮、酒店、 医疗等，提升服务质量和效率。
示教器在不同场景下的应用
复杂环境
在有毒、有害、高污染等复杂环境下，示教器可通过远程操控机 器人进行作业，降低人员风险。
精细操作
示教器可用于精细制造和装配领域，对机器人进行精确控制，实现 高精度作业。
定制化应用
系统设置等。
工具栏
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器示教器是工业机器人操作与编程的核心工具之一、它通常由两部分组成：示教工具和示教器控制台。
示教工具是用来操作机器人的手持设备，类似于遥控器，通过示教工具可以对机器人的动作、位置等进行控制。
示教器控制台用来将示教工具上的操作输入到机器人的控制系统中，并将其转化为机器人能够执行的指令。
示教器的操作方式主要有两种：在线示教和离线示教。
在线示教是指将示教工具与机器人直接连接，通过示教工具对机器人进行实时操作和编程。
离线示教是指将示教工具与机器人分开使用，通过示教工具对机器人的动作、位置等进行事先录制，并将其保存到示教工具中，然后再将录制的指令上传到机器人的控制系统中。
示教器的操作和编程过程中需要注意以下几个关键点：首先是机器人的基准点的设置。
基准点是机器人运动的参考点，一般是指机器人的起始位置或者一些固定位置。
在操作和编程之前，需要将机器人移动到基准点，并将其设置为机器人的原点。
其次是机器人的运动学参数的设置。
运动学参数是指机器人的关节角度、位置和速度等参数，通过设置这些参数可以对机器人的运动过程进行控制。
最后是机器人的路径规划和轨迹控制。
路径规划是指对机器人的运动路径进行规划，使其能够顺利地完成任务。
轨迹控制是指对机器人的运动轨迹进行控制，使其能够以指定的速度和加速度运动。
工业机器人操作与编程的示教器在工业生产中起着至关重要的作用。
通过示教器，工人可以对机器人进行灵活的操作和编程，使其能够完成各种复杂的任务。
示教器的使用也使得机器人的操作和编程变得更加简单和高效，提高了工业生产的效率和质量。
总结起来，工业机器人操作与编程的示教器是现代工业生产中不可或缺的工具。
它通过示教工具和示教器控制台的配合，实现对机器人的操作和编程。
示教器的操作方式主要有在线示教和离线示教，其中离线示教还可以分为点位示教和路径示教。
在操作和编程过程中需要注意设置机器人的基准点、运动学参数和路径规划等关键点。
工业机器人操作与编程项目一
图1.4 IRB 机器人上臂壳连接
返回
图1.5 IRB120 机器人1～6 轴原点位置
返回
表1.5 各轴零点标记说明
返回
表1.6 IRB120 机器人控制器线路接口说 明
返回
图1.6 IRB120 机器人控制器线路接口
返回
表1.7 IRB120 机器人网络接口说明
返回
图1.7 IRB120 机器人网络接口
下一页 返回
任务 3 识读机器人示教器
• （2）FlexPendant 资源管理器 • 机器人示教器资源管理器说明见表 1.13。 • 机器人示教器资源管理器界面如图 1.16 所示。 • （3）输入输出 • 主要用来监控配置 I/O 信号的状态（具体信号配置参看项目二的任务
3），机器人示教器输入输出界面如图 1.17 所示。 • （4）手动操纵 • 主要用来新建工具工件坐标系、切换坐标系、更改运动模式和增量模
• （10）系统信息 • 主要显示控制器的状态信息（包括轴的参数及机器人功能选项的信
息）。系统信息如图 1.24 所示。 • （11）重新启动 • 主要显示重新启动相关信息，如图 1.25 所示。 • 重启：在配置系统参数时，需要重新启动时用到。 • 重置系统：用于出现机器人问题时，恢复到出厂设置，检查是否是软
• IRB120 机器人本体工作范围如图 1.2 所示。 • IRB120 机器人硬件配置信息见表 1.1。
• 二、IRB120 机器人本体连接器
• IRB120 机器人底座线路连接（包括出厂自带的控制柜连接线，以及 客户自定义的气路连接线和信号线）、控制柜连接机器人底座电缆线 和编码线。
• IRB120 机器人底座连接线见表 1.2。
项目一 工业机器人识读
《工业机器人操作与编程》课程标准
《工业机器人操作与编程》课程标准1.课程性质和任务《工业机器人操作与编程》是工业机器人技术专业必修的职业核心课程，工业机器人自动化生产线成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，工业机器人的操作是一门实用的技术性专业课程，也是一门实践性较强的综合性课程，在工业机器人专业课程体系中占有重要地位，令学生能全面把握工业机器人应用的安装、配置与调试方法。
本课程主要通过分析工业机器人的工作原理，通过涂胶、搬运、喷漆等常用工艺的实践，使学生了解各种工业机器人的应用，熟练掌握工业机器人的操作方法，锻炼学生的团队协作能力和创新意识，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。
2.学习领域描述国际先进国家在汽车、电子电器、工程机械等行业大量采用了工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，这就需要大量的具备工业机器人基本操作、在线示教、离线编程技能的，对机器人搬运、涂胶、喷漆、码垛等工艺具有足够的了解，能够控制机器人完成上述任务的操作技能型人才3.先修课程和后续课程先修课程：《工业机器人技术基础》、《机械制图与CAD》、《机械设计》后续课程：《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》4.课程目标掌握工业机器人的编程和操作方法，了解工业机器人常用工艺，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。
学习完本课程后，学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备，包括：（1）掌握用示教器操作工业机器人运动的方法（2）能新建、编辑和加载工业机器人程序（3）能够编写工业机器人搬运动作的运动程序（4）能够编写工业机器人涂胶运动的运动程序（5）能够编写工业机器人喷涂运动的运动程序（6）能够编写工业机器人上下料运动程序（7）能够编写工业机器人码垛运动程序5.课程内容和要求续上表6.相关说明6.1课程教学的组织与方法（1）总体原则：行动导向-工学结合、教学做一体化；（2）组织形式：项目教学、现场教学、以学生为中心学习；（3）教学方法：讲授法、引导课文法、示范法、角色扮演法、小组讨论法。
《工业机器人编程与仿真》课件—虚拟示教器的使用_任务二
12.在“控制器”选项卡中 单击“示教器”，选择 “虚拟示教器”。
图5-70
15.确认机器人状态 是否和图示一致。
14.单击“Enable”。
13.将机器人状态由“自 动”切换为“手动”。
图5-71
16.单击“ABB”选项卡中 的“手动操纵”。
图5-72
17.单击“工具坐标”。
图5-73
图5-89
41.找到参数“cog：z”， 单击数值，可进行编辑， 这里输入120，单击“确 定”按钮。
图5-90
42.单击“确定”按钮。
图5-91
43.单击“确定”按钮。
图5-92
44.回到“手动 操纵”界面。
图5-93 至此，工具数据tooldata的标定全部完成。 回到“手动操纵”界面后，可继续进行其他操作。最后，保存机器人工 作站文件至指定位置即可。
图5-65
8.在“位置”的Z轴输入框中 输入图中所示的值，即在原 值基础上减去130mm，其余 不变，单击“应用”按钮。
7.选中“玻 璃”。
图5-66
9.选中“玻璃”，单击右 键，取消选中“可见”。
图5-67
10.选中“校准针座”，单 击右键，选中“可见”。
图5-68
11.选中机器人 “IRB1600_6_120_02”，单击右 键，选择“回到机械原点”。
力矩监控、碰撞监控和能量监控等，因此， 工具数据tooldata需要正确设置。
默认工具tool0为机器人在手腕处预定
义的一个工具坐标系，一个或多个新的工 具坐标系可定义为tool0的偏移值。tool0的 TCP就位于该坐标系的原点。
根据工具坐标系的具体情况可以使
用4点法、6点法、9点法等进行标定。 形状不规则的工具可使用4个点来标定 新工具坐标系的工具中心点。图5-60所 示就是采用4点法进行标定的示意图。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
查看系统出现的各种提示信息
查看当前系统的系统文件
系统信息 注销
重新启动
查看控制器及当前系统的相关信息 注销用户，可进行用户的切换 机器人的关机和重启窗口
4/8
3
使能器按钮的功能与使用
8-数据备份用USB接口
9-使能器按钮
10-示教器复位按钮
11-触摸屏用笔
3/8
2
示教器操作界面功能
操作界面：
选项名称 HotEdit
说
明
程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口
输入输出 设置及查看I/O视图窗口
手动操纵
自动生产窗口 程序编辑器
程序数据 备份与恢复
校准 控制面板 事件日志 资源管理器
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显 示实际位置 在自动模式下，可直接调试程序并运行
认识示教器
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
1/8
主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
2/8
1
示教器组成
1
23
11
10
1-示教器线缆
4
2-触摸屏
5
3-机器人手动运行的快捷按钮
6
4-紧急停止按钮75-可Fra bibliotek程按键8
6-手动操纵杆
9
7-程序调试控制按钮
使能器按钮的功能：
·使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人 身安全而设置的。 ·只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启 的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序 的调试。 ·当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松 开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
5/8
3 使能器按钮的功能与使用
使能器按钮的使用：
已开启（速度 1000
在手动状态下第一档 按下去，机器人将处
于电机开启状态。
已停止（速度 1000
使能器按钮第二档按下 去以后，机器人又处于
防护装置停止状态
6/8
总结
掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功 能。
7/8
THANKS!