GPS卫星坐标计算ppt课件
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第二章 GPS卫星位置的计算
2）轨道摄动九参数 卫星平均运动角速度与计算值之差⊿n，或称⊿n为平近地点角速度的改正数；升交点赤经的变化率 ；轨道倾角的变化率 ；升交角距的正余弦调和改正项之振幅Cus、Cuc；轨道倾角的正余弦调和改正项之振幅Cis、Cic；轨道向径的正余弦调和改正项之振幅Crs、Crc。
第二章 GPS卫星位置的计算
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最后得到各空间坐标系之间的转换关系：
第二章 GPS卫星位置的计算
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第二章 GPS卫星位置的计算
在卫星运行轨道平面上，以地心为原点，至升交点方向为x轴方向， y轴垂直于x轴指向地极北方向，z轴向上垂直于轨道平面，构成的右手坐标系。由任意观测时刻t的卫星的开交角距为 t时刻卫星的三维坐标为
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第二章 GPS卫星位置的计算
3) 2个时间参数 从星期日子夜零点开始度量的星历参考时刻toe ；星历表的数据龄期AODE, 即预报星历的外报时间间隔。
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2.31卫星位置计算推导过程
在用GPS信号进行导航定位以及制定观测计划时，都必须已知GPS卫星在空间的瞬时位置。卫星位置的计算是根据卫星电文所提供的轨道参数按一定的公式计算的。 1、计算卫星运行的平均速度n 根据开普勒第三定律，卫星运行的 平均角速度n0可以用下式计算
*
3、地心空间直角坐标系
以地球自转轴为Z轴，而以地球赤道面为其基准面。由于地球坐标系是随同地球自转的旋转坐标系，显然X轴的方向不能指向与地球自转无关的春分点，而是采用地球赤道面与格林尼威治子午面交线的方向。
第二章 GPS卫星位置的计算
平均经度零点X`T(t)
GAST
平均经度零点X`T(t)
第二章 GPS卫星坐标的计算
2.3 卫星在轨瞬时位置计算
2.3.1 广播星历
*
第二章 GPS卫星位置的计算
17个卫星星历参数包括以下三类参数组成： 1）考历元的开普勒轨道参数 卫星轨道长半轴的平方根 ,卫星轨道偏心率e；参考时刻toe的轨道倾角i0；参考时刻toe的升交点赤经Ω0；近地点角距；参考时刻toe的平近点角M0。
GAMIT
第二章 GPS卫星位置的计算
z
i
f(t)
ω
y`
x`
z`
赤道
轨道
升交点
近地点
地心
春分点
y
x
Pn
i
Ω
*
第二章 GPS卫星位置的计算
（三）、在地球坐标系中的卫星位置
由上式所得出的卫星位置向量还需考虑岁差和章动的影响转换到瞬时真天球坐标系。但实际上，由GPS导航电文中一组轨道根数按上式求得的结果已相应于瞬时真天球坐标系中的位置向量。因此为转换到瞬时坐标系，只须绕z轴旋转该时刻的GAST(t）格林尼治视恒星时，利用转换关系可得出瞬时地球坐标系中的卫星向量为：
（一）、轨道平面的三维直角坐标系中的卫星位置
其中f、r和E可以由以下公式求得：
i
f(t)
ω
y`
x`
z`
赤道
轨道
升交点
近地点
地心
春分点
*
（二）、在天球坐标系中的卫星位置
原点位于地球质心M，X轴指向春分点，Z轴指向Pn，Y轴与X轴构成右手坐标系。由轨道参数i和Ω可将卫星在t时刻的位置向量r(t)从上述三维直角坐标系转换到天球地心系
*
ω
ω
X``
Z``
Z`
Y`
X`
ω
ω
X`Y`Z`以Y`轴为基础，旋转ω角度得到X``Y`Z``坐标系,根据上述方式得到两坐标系的关系：
第二章 GPS卫星位置的计算
*
X``
Z``
Z```
Y```
i
i
Y``
X``Y``Z``以X``轴为基础，旋转i角度得到X``Y```Z```坐标系,根据上述方式得到两坐标系的关系：
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主要内容 2.1卫星坐标系简介 2.2偏近点角E与真近点角f的关系公式推导 2.3卫星位置计算推导过程 2.4二体问题的卫星位置计算解析
第二章 GPS卫星位置的计算
*
第二章 GPS卫星位置的计算
2.1卫星坐标系简介
WGS-84(World Geodetic System，1984年)是美国国防部研制确定的大地坐标系，其坐标系的几何定义是：
4、采用迭代算法计算偏近点角Ek
式中M0是导航电文给出的参考时刻t0e的平近点角。
2、计算归化时间tk
首先对观测时刻t作卫星钟差改正
第二章 GPS卫星位置的计算
*
5、计算真近点角fk
6、计算升交距角Φk
其中，w为近地点角距，由卫星星历给出。
7、计算摄动改正数δu、δr、δi
式中，δu、δr、δi分别为升交距角u的摄动量、卫星矢径r的摄动量和轨道倾角i的摄动量。Cuc , Cus，Crc , Crs，Cic , Cis由导航电文给出。
国际大地测量与地球物理联合会(IUGG)——International Union of Geodesy and Geophysics
椭球第一偏心率： e2=0.00669437999013 地球引力常数： GM=（39860050.6）108（m3/s2） 正常化二阶带谐系数：J2=（–484.166851.30）10–9（rad/s） 地球自转角速度： ω=（72921150.1500）10–11（rad/s）
第二章 GPS卫星位置的计算
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8、计算经摄动改正后的升交距角uk、卫星矢径rk和轨道倾角ik
9、计算卫星在轨道平面坐标系中的坐标
10、计算观测时刻升交点经度Ωk
we=7.29211567×10-5rad/s,为地球自转的 速率，其它有关参数从电文中得到。
11、计算卫星在地固坐标系中的空间直角坐标
式中，u为WGS-84坐标系中的地球引力常数,且u=3.986 005×1014m3/s2。平均角速度n0加上导航电文中给出的摄动改正数∆n，便得到卫星运行的平均角速度n。
第二章 GPS卫星位置的计算
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然后将观测时刻t归化到GPS时系
式中，tk称作相对于参考时刻t0e的归化时间。
3、观测时刻卫星平近点角Mk的计算
第二章 GPS卫星位置的计算
1、天球空间直角坐标系
*
2、协议天球坐标系
建立一个与惯性坐标系相近的坐标系，通常选择某一时刻t0作为标准历元，并将此刻地球的瞬时自转轴（指向北极）和地心至瞬时春分点的方向，经过该瞬时岁差和章动改正后，作为z轴和x轴，由此构成的空固坐标系称为协议天球坐标系
第二章 GPS卫星位置的计算
GAST
春分点XT(t)
Z
Y
X
平均经度零点X`T(t)
GAST
*
2.2偏近点角E与`
Q
O`
P`
O
Q`
E
f
P
第二章 GPS卫星位置的计算
第二章 GPS卫星位置的计算
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GPS用户通过卫星广播星历，可以获得的有关卫星星历参数共有17个，其中包括2个参考时刻、6个相应参考时刻的开普勒轨道参数和9个反映摄动力影响的参数。这些参数的定义如下表所示。有关卫星实际轨道的描述如下图所示。根据上述数据，便可外推出观测时刻t的轨道参数，以计算卫星在不同参考系中的相应坐标
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第二章 GPS卫星位置的计算
二、站心赤道直角坐标系与站心地平直角坐标系
1、站心赤道直角坐标系
如右图，P1是测站，O是球心。以P1为原点建立与球心空间直角坐标系相应坐标轴平行的坐标系叫做站心赤道直角坐标系。显然，站心赤道直角坐标系与球心空间直角坐标系坐标系间有简单的平移关系。其中大地经纬度(B,L)和大地高(H)，
一、WGS-84大地坐标系
1、WGS-84大地坐标系定义
原点在地球质心，Z轴指向BIH 1984.0定义的协议地球极(CTP)方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z、X轴构成右手系。
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第二章 GPS卫星位置的计算
2、WGS-84椭球参数
对应于WGS-84大地坐标系有一个WGS-84椭球，其常数采用IUGG第17届大会大地测量常数的推荐值。这里给出WGS-84椭球的两个最常用的几何常数：
3、站心地平极坐标系
以测站P1为原点，至卫星s的距离r、卫星的方位角A、卫星的高度角h可以建立站心地平极坐标系。 站心地平极坐标系与站心地平直角坐标系间有关系
*
三、天球坐标系
以地心为坐标原点的天球坐标系，Z轴的正向指向北天极，X轴的正向指向春分点，并构成右手坐标系，以确定Y轴的正向
i
f(t)
ω
y`
x`
z`
赤道
轨道
升交点
近地点
地心
春分点
y
x
Pn
i
Ω
*
若顾及极移的影响，则归算到地固坐标系中的卫星位置向量为
第二章 GPS卫星位置的计算
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谢 谢 ！
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第二章 GPS卫星位置的计算
2、站心地平直角坐标系
以P1为原点， P1点的法线为z轴（指向天顶为正），以子午线方向为x轴（向北为正），y轴与x、z轴垂直（向东为正）。
站心赤道直角坐标系与站心地平直角坐标系之间的关系
站心地平直角坐标系与球心空间直角坐标系的关系
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第二章 GPS卫星位置的计算
第二章 GPS卫星位置的计算
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12、计算卫星在协议地球坐标系中的空间直角坐标
其中，XP、YP为地极瞬时坐标。
第二章 GPS卫星位置的计算
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2.4二体问题的卫星位置计算
在二体问题的情况下，若以给定6的轨道根数。 这6个轨道根数是不随时间而变化的常数。在卫星坐标计算中，可直接引用这些轨道根数。 a：椭圆的长半径；e：椭圆的离心率； i：轨道倾角；ω:近地点角距；E:偏近点角 Ω：升交点赤经；M0：平近点角；f：真近点角；
第二章 GPS卫星位置的计算
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第二章 GPS卫星位置的计算
X
Y
Z
Y`
X`
i
i
坐标系之间的转换关系讲解
坐标系之间转换实质就是将三维空间坐标系进行一定的角度旋转，而得到的另一三维坐标系。下面从一基础坐标系XYZ转换讲解：
首先令XYZ坐标系以Z轴为基础旋转角度Ω ，得到如图所示：X`Y`Z坐标系，用XYZ坐标中的单位向量分别表示X`,Y`,Z:
第二章 GPS卫星位置的计算
2）轨道摄动九参数 卫星平均运动角速度与计算值之差⊿n，或称⊿n为平近地点角速度的改正数；升交点赤经的变化率 ；轨道倾角的变化率 ；升交角距的正余弦调和改正项之振幅Cus、Cuc；轨道倾角的正余弦调和改正项之振幅Cis、Cic；轨道向径的正余弦调和改正项之振幅Crs、Crc。
第二章 GPS卫星位置的计算
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最后得到各空间坐标系之间的转换关系：
第二章 GPS卫星位置的计算
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第二章 GPS卫星位置的计算
在卫星运行轨道平面上，以地心为原点，至升交点方向为x轴方向， y轴垂直于x轴指向地极北方向，z轴向上垂直于轨道平面，构成的右手坐标系。由任意观测时刻t的卫星的开交角距为 t时刻卫星的三维坐标为
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第二章 GPS卫星位置的计算
3) 2个时间参数 从星期日子夜零点开始度量的星历参考时刻toe ；星历表的数据龄期AODE, 即预报星历的外报时间间隔。
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2.31卫星位置计算推导过程
在用GPS信号进行导航定位以及制定观测计划时，都必须已知GPS卫星在空间的瞬时位置。卫星位置的计算是根据卫星电文所提供的轨道参数按一定的公式计算的。 1、计算卫星运行的平均速度n 根据开普勒第三定律，卫星运行的 平均角速度n0可以用下式计算
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3、地心空间直角坐标系
以地球自转轴为Z轴，而以地球赤道面为其基准面。由于地球坐标系是随同地球自转的旋转坐标系，显然X轴的方向不能指向与地球自转无关的春分点，而是采用地球赤道面与格林尼威治子午面交线的方向。
第二章 GPS卫星位置的计算
平均经度零点X`T(t)
GAST
平均经度零点X`T(t)
第二章 GPS卫星坐标的计算
2.3 卫星在轨瞬时位置计算
2.3.1 广播星历
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第二章 GPS卫星位置的计算
17个卫星星历参数包括以下三类参数组成： 1）考历元的开普勒轨道参数 卫星轨道长半轴的平方根 ,卫星轨道偏心率e；参考时刻toe的轨道倾角i0；参考时刻toe的升交点赤经Ω0；近地点角距；参考时刻toe的平近点角M0。
GAMIT
第二章 GPS卫星位置的计算
z
i
f(t)
ω
y`
x`
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赤道
轨道
升交点
近地点
地心
春分点
y
x
Pn
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第二章 GPS卫星位置的计算
（三）、在地球坐标系中的卫星位置
由上式所得出的卫星位置向量还需考虑岁差和章动的影响转换到瞬时真天球坐标系。但实际上，由GPS导航电文中一组轨道根数按上式求得的结果已相应于瞬时真天球坐标系中的位置向量。因此为转换到瞬时坐标系，只须绕z轴旋转该时刻的GAST(t）格林尼治视恒星时，利用转换关系可得出瞬时地球坐标系中的卫星向量为：
（一）、轨道平面的三维直角坐标系中的卫星位置
其中f、r和E可以由以下公式求得：
i
f(t)
ω
y`
x`
z`
赤道
轨道
升交点
近地点
地心
春分点
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（二）、在天球坐标系中的卫星位置
原点位于地球质心M，X轴指向春分点，Z轴指向Pn，Y轴与X轴构成右手坐标系。由轨道参数i和Ω可将卫星在t时刻的位置向量r(t)从上述三维直角坐标系转换到天球地心系
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ω
ω
X``
Z``
Z`
Y`
X`
ω
ω
X`Y`Z`以Y`轴为基础，旋转ω角度得到X``Y`Z``坐标系,根据上述方式得到两坐标系的关系：
第二章 GPS卫星位置的计算
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X``
Z``
Z```
Y```
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i
Y``
X``Y``Z``以X``轴为基础，旋转i角度得到X``Y```Z```坐标系,根据上述方式得到两坐标系的关系：
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主要内容 2.1卫星坐标系简介 2.2偏近点角E与真近点角f的关系公式推导 2.3卫星位置计算推导过程 2.4二体问题的卫星位置计算解析
第二章 GPS卫星位置的计算
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第二章 GPS卫星位置的计算
2.1卫星坐标系简介
WGS-84(World Geodetic System，1984年)是美国国防部研制确定的大地坐标系，其坐标系的几何定义是：
4、采用迭代算法计算偏近点角Ek
式中M0是导航电文给出的参考时刻t0e的平近点角。
2、计算归化时间tk
首先对观测时刻t作卫星钟差改正
第二章 GPS卫星位置的计算
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5、计算真近点角fk
6、计算升交距角Φk
其中，w为近地点角距，由卫星星历给出。
7、计算摄动改正数δu、δr、δi
式中，δu、δr、δi分别为升交距角u的摄动量、卫星矢径r的摄动量和轨道倾角i的摄动量。Cuc , Cus，Crc , Crs，Cic , Cis由导航电文给出。
国际大地测量与地球物理联合会(IUGG)——International Union of Geodesy and Geophysics
椭球第一偏心率： e2=0.00669437999013 地球引力常数： GM=（39860050.6）108（m3/s2） 正常化二阶带谐系数：J2=（–484.166851.30）10–9（rad/s） 地球自转角速度： ω=（72921150.1500）10–11（rad/s）
第二章 GPS卫星位置的计算
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8、计算经摄动改正后的升交距角uk、卫星矢径rk和轨道倾角ik
9、计算卫星在轨道平面坐标系中的坐标
10、计算观测时刻升交点经度Ωk
we=7.29211567×10-5rad/s,为地球自转的 速率，其它有关参数从电文中得到。
11、计算卫星在地固坐标系中的空间直角坐标
式中，u为WGS-84坐标系中的地球引力常数,且u=3.986 005×1014m3/s2。平均角速度n0加上导航电文中给出的摄动改正数∆n，便得到卫星运行的平均角速度n。
第二章 GPS卫星位置的计算
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然后将观测时刻t归化到GPS时系
式中，tk称作相对于参考时刻t0e的归化时间。
3、观测时刻卫星平近点角Mk的计算
第二章 GPS卫星位置的计算
1、天球空间直角坐标系
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2、协议天球坐标系
建立一个与惯性坐标系相近的坐标系，通常选择某一时刻t0作为标准历元，并将此刻地球的瞬时自转轴（指向北极）和地心至瞬时春分点的方向，经过该瞬时岁差和章动改正后，作为z轴和x轴，由此构成的空固坐标系称为协议天球坐标系
第二章 GPS卫星位置的计算
GAST
春分点XT(t)
Z
Y
X
平均经度零点X`T(t)
GAST
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2.2偏近点角E与`
Q
O`
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第二章 GPS卫星位置的计算
第二章 GPS卫星位置的计算
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GPS用户通过卫星广播星历，可以获得的有关卫星星历参数共有17个，其中包括2个参考时刻、6个相应参考时刻的开普勒轨道参数和9个反映摄动力影响的参数。这些参数的定义如下表所示。有关卫星实际轨道的描述如下图所示。根据上述数据，便可外推出观测时刻t的轨道参数，以计算卫星在不同参考系中的相应坐标
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第二章 GPS卫星位置的计算
二、站心赤道直角坐标系与站心地平直角坐标系
1、站心赤道直角坐标系
如右图，P1是测站，O是球心。以P1为原点建立与球心空间直角坐标系相应坐标轴平行的坐标系叫做站心赤道直角坐标系。显然，站心赤道直角坐标系与球心空间直角坐标系坐标系间有简单的平移关系。其中大地经纬度(B,L)和大地高(H)，
一、WGS-84大地坐标系
1、WGS-84大地坐标系定义
原点在地球质心，Z轴指向BIH 1984.0定义的协议地球极(CTP)方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z、X轴构成右手系。
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第二章 GPS卫星位置的计算
2、WGS-84椭球参数
对应于WGS-84大地坐标系有一个WGS-84椭球，其常数采用IUGG第17届大会大地测量常数的推荐值。这里给出WGS-84椭球的两个最常用的几何常数：
3、站心地平极坐标系
以测站P1为原点，至卫星s的距离r、卫星的方位角A、卫星的高度角h可以建立站心地平极坐标系。 站心地平极坐标系与站心地平直角坐标系间有关系
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三、天球坐标系
以地心为坐标原点的天球坐标系，Z轴的正向指向北天极，X轴的正向指向春分点，并构成右手坐标系，以确定Y轴的正向
i
f(t)
ω
y`
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赤道
轨道
升交点
近地点
地心
春分点
y
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若顾及极移的影响，则归算到地固坐标系中的卫星位置向量为
第二章 GPS卫星位置的计算
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谢 谢 ！
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第二章 GPS卫星位置的计算
2、站心地平直角坐标系
以P1为原点， P1点的法线为z轴（指向天顶为正），以子午线方向为x轴（向北为正），y轴与x、z轴垂直（向东为正）。
站心赤道直角坐标系与站心地平直角坐标系之间的关系
站心地平直角坐标系与球心空间直角坐标系的关系
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第二章 GPS卫星位置的计算
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12、计算卫星在协议地球坐标系中的空间直角坐标
其中，XP、YP为地极瞬时坐标。
第二章 GPS卫星位置的计算
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2.4二体问题的卫星位置计算
在二体问题的情况下，若以给定6的轨道根数。 这6个轨道根数是不随时间而变化的常数。在卫星坐标计算中，可直接引用这些轨道根数。 a：椭圆的长半径；e：椭圆的离心率； i：轨道倾角；ω:近地点角距；E:偏近点角 Ω：升交点赤经；M0：平近点角；f：真近点角；
第二章 GPS卫星位置的计算
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第二章 GPS卫星位置的计算
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坐标系之间的转换关系讲解
坐标系之间转换实质就是将三维空间坐标系进行一定的角度旋转，而得到的另一三维坐标系。下面从一基础坐标系XYZ转换讲解：
首先令XYZ坐标系以Z轴为基础旋转角度Ω ，得到如图所示：X`Y`Z坐标系，用XYZ坐标中的单位向量分别表示X`,Y`,Z: