基于单片机的航模无刷电机调速控制器的设计汇总

论文题目：基于单片机的航模无刷电机调速控制器的设计
专业：自动化
本科生：宋富鹏（签名）＿＿＿＿＿指导老师：杜京义（签名）＿＿＿＿＿
摘要
在航模领域，传统的有刷电机已经完全不能满足航模系统高精度、低功耗、稳定性、重量轻等特殊要求，无刷电机因体积小、重量轻、成本低、无换向火花、无碳刷磨损、使用寿命长等优点，取代传统有刷电机已成为必然。

另外，随着全球无刷电调的价格大幅度下跌，也使无刷电机得到了广泛应用。

本设计是基于单片机的航模无刷电机调速控制器，主要解决航模系统稳定性及精确性的问题。

系统是以STC89C52RC作为核心控制器，电机采用有感无刷电机，7407驱动芯片增强单片机I/O口驱动能力，以控制6个功率场效应晶体管的通断状态来实现三相无刷电机的换相，无刷电机通过霍尔传感器实现转子位置检测，电机转速通过LED数码管显示，软件编程使用汇编语言。

此外，硬件设计中还采用TLP521光耦隔离电路抗干扰，过流保护电路来保护电机。

本设计还存在一些需要改进的地方，这为系统的升级及优化提供了空间。

关键词：无刷电机，STC89C52RC，功率场效应晶体管，霍尔传感器
Subject: Based on MCU’s aeromodelling brushless motor speed controller design Specialty: Automation
Name:Song Fupeng (Signature) ＿＿＿＿Instructor:Du Jingyi (Signature) ＿＿＿＿
ABSTRACT
In the aeromodelling field, traditional brush motor hasn’t already meet the aeromodelling system’s special requirements of the high precision,low power consumption,stability,light weight.Brushless motor with small size, light weight, low cost, no commutation spark, no carbon brush wear, long service life, etc.It will replace the traditional brush motor has become inevitable. In addition, as the global price of brushless motor speed controller has greatly decreased, also make the brushless motor has been widely applied.
This design is b ased on MCU’s aeromodelling brushless motor speed controller.It main solves the problem of model aircraft system’s stability and accuracy.The system uses STC89C52RC as core controller, motor adopts inductive brushless motor, 7407 driver chip enhances the driver capacity of MCU I/O port, controlling the on-off state of the six Power Mosfets to realize the commutation of three-phase brushless motor, brushless motor by hall sensor to real ize the rotor position’s detection, motor speed through the LED digital tube to display, software programming in assembly language. In addition, in the design of the hardware also used TLP521 optical coupling isolation circuit to anti-interference, over-current protection circuit to protect the motor. This design also needs to improve in some aspects, it provides a space for system’s upgrading and optimization.
KEY WORDS: brushless motor，STC89C52RC，power mosfet，hall sensor
目录
1.绪论 (1)
1.1航模无刷电机简介 (1)
1.2航模无刷电机的研究背景及意义 (2)
1.3航模无刷电机调速的发展和发展趋势 (3)
1.3.1国内外航模电机调速的研究现状 (3)
1.3.2航模无刷电机调速的发展趋势 (3)
1.4 课题研究内容 (4)
2.航模系统的关键技术 (5)
2.1航模电机的启动控制技术 (5)
2.2三相无刷电机的换相控制技术 (5)
3 航模无刷电机调速系统的硬件设计及实现 (7)
3.1系统整体硬件方案设计 (7)
3.2核心控制器选型 (7)
3.2.1 STC89C52RC单片机概述 (7)
3.2.2 单片机最小系统电路 (8)
3.3电源模块选型 (9)
3.4 I/O口驱动电路介绍 (10)
3.5三相全桥电路介绍 (10)
3.5.1功率管选型 (10)
3.5.2三相全桥电路设计 (11)
3.5.3三相全桥电路图 (11)
3.6有感无刷电机介绍 (12)
3.6.1无刷电机的换相原理 (12)
3.6.2电机正反转方向控制 (13)
3.6.3设计中选用电机介绍 (14)
3.7光耦隔离电路 (15)
3.8 LED显示模块 (16)
3.8.1主要芯片介绍 (16)
3.8.2 LED显示电路图 (18)
3.9按键电路 (18)
3.10过流保护电路的设计 (19)
3.11霍尔检测相位电路设计 (20)
4 航模无刷电机调速系统的软件设计及实现 (21)
4.1软件系统概述 (21)
4.2系统主要应用软件介绍 (21)
4.3系统整体软件方案设计 (22)
4.4主程序设计流程图................................... 错误！未定义书签。

4.5系统模块子程序介绍 (24)
4.5.1中断子程序介绍 (24)
4.5.2 正反转控制子程序介绍 (25)
4.5.3 速度显示子程序介绍 (26)
4.5.4 停止子程序流程图 (26)
4.5.5 加减速子程序代码 (27)
4.5.6 急停子程序代码 (28)
4.5.7 测速子程序核心代码 (28)
4.5.8 霍尔信号查询子程序代码 (28)
5 系统调试与仿真 (29)
5.1系统硬件调试 (30)
5.2系统软件调试 (30)
5.3系统软硬联调 (31)
5.4 系统仿真 (31)
5.4.1 仿真软件Proteus介绍 (31)
5.4.2 仿真过程及结果 (32)
6 总结与展望 (36)
6.1总结 (36)
6.2 展望 (36)
参考文献 (38)
致谢 (39)
附录 (41)
附录I 系统总硬件原理图 (41)
附录II 系统汇编程序代码 (42)
附录III 实物图 (51)
1.绪论
1.1航模无刷电机简介
航模专用的电机均为无刷直流电动机，无刷直流电动机的学名叫“无换向器电机”或“无整流子电机”,是一种新型的无级变速电机,它由一台同步电机和一组逆变桥所组成,如图1所示。

它具有直流电机那样良好的调速特性,但是由于没有换向器,因而可做成无接触式,具有结构简单,制造方便,不需要经常性维护等优点,是一种现想的变速电机。

下面图1.1为无刷电机的几种常见结构：
图1.1无刷电机的几种常见结构
无刷直流电动机（brushless direct current motor,bldcm）采用方波自控式永磁同步电机,以霍尔传感器取代碳刷换向器,以钕铁硼作为转子的永磁材料;产品性能超越传统直流电机的所有优点,同时又解决了直流电机碳刷滑环的缺点,数字式控制,是当今最理想的调速电机。

1.2航模无刷电机的研究背景及意义
传统的航模直流电机采用电刷和换向器以机械方式进行换向，但电刷和换向器之间存在机械摩擦，会产生噪声、火花、电磁干扰等众多问题，且由于制造成本高，使用寿命短及维修困难等缺点，使得有刷电机的使用在很多场合受到限制。

为解决传统有刷电机的各种弊端，早在1917年就有人提出可用整流管代替机械电刷换向，为无刷直流电动机的诞生提供了理论基础。

上世纪30年代有人开始研究以电子换相代替机械换向的无刷直流电机。

但由于当时大功率电子器件仅处于初级发展阶段，没能找到理想的开关器件，使得这种电机只能停留在实验室研究阶段，而无法推广使用。

1955年，美国D．哈里森等人首次申请了应用晶体管换相代替电动机机械换向器的专利，这就是现代无刷直流电机的雏形。

但由于该电动机尚无起动转矩而不能产品化。

而后又经过人们多年的努力，借助于霍尔元件来实现换相的无刷直流电动机终于在1962年问世，从而开创了无刷直流电机产品化的新纪元。

20世纪70年代以来，电力电子工业得到了飞速的发展，许多新型的高性能半导体开关器件，如GTO，MOSFET，1GBT等的相继出现，以及高性能的永磁材料衫钻、钕铁硼等问世，均为无刷直流电机的广泛应用奠定了坚实的基础。

20世纪80年代，国际上对无刷直流电动机开展了深入的研究，先后研制成方波和正弦波无刷直流电动机。

20世纪90年代以后，控制技术尤其是控制理论发展十分迅猛，单片机、DSP、FPGA、CPLD等微处理器也得到了空前的发展，指令速度和存储空间都有了质的飞跃。

人们不断尝试着将一些先进的控制策略和方法(如滑摸控制、神经网络控制、变结构控制、模糊控制、专家控制等)引入无刷直流电动机控制器。

以微处理器芯片为核心的全数字电路取代原来的模拟电路，使整个无刷直流电动机传动系统的性能大大提高，并且简化了系统的复杂性，推动着无刷直流电动机朝着高智能化、柔性化、全数字化方向发展，为其更好地满足新世纪数字化时代发展的需要开辟了道路。

新材料技术的发展，例如稀土永磁材料Nd．Fe_B、磁性复合材料的出现，给电机设计插上了翅膀，各种新型、高效、特种电机层出不穷。

我们国家稀土资源十分丰富，近年来，永磁电机的研究十分活跃。

采用永磁材料激磁，特别是采用高性能稀土永磁材料，可大大提高电动机效率，缩小电机体积。

据不完全统计，500W以下的直流微电机中，永磁电机占92％，而10W以下永磁电机占99％。

而在无刷化方面，主要是发展无刷直流电机，以提高产品的可靠性和寿命。

当前，电子产品正经历着从模拟到数字的转化，电力电子技术、计算机技术和控制理论的发展更使得电机调速技术得到很快的发展，新的电力电子器件，高性能的数字集成电路以及先进的控制理论的应用，使得控制部件功能日益完善，所需的控制器件数目愈来愈少，控制器件的体积也日益缩小，控制器的可靠性提高而成本日益降低。

1.3航模无刷电机调速的发展和发展趋势
1.3.1国内外航模电机调速的研究现状
航空发达的国家很早就利用航空模型运动进行早期航空教育，取得了巨大的成功。

美、英、法等国最早开展航空模型运动，处于航空领域领先地位。

国外航模运动兴起初期，我国还处于半封建半殖民地地位。

近些年航模系统有着许多新技术突破。

其中最具有革命性的技术进步就是采用电子调速器控制无感无刷电机作为强劲的动力系统和以聚合锂电池作为能源的供电系统。

在航模领域，两三年前直流电机的无感无刷控制技术主要掌握在德国、美国和捷克人手中。

因此当时的“无刷电调”市场价格实在不菲。

而近一两年来，国内有企业开发出了具有完全自主知识产权的航模专用无感无刷电机电子调速控制器。

随着国产“无刷电调’’的上市，全球“无刷电调＂的价格已大幅下调。

无刷电机在航模领域的普及运用已成必然。

目前，国内外主要从以下几个方面进行研究：
1、采用CAD技术，通过合理的设计及加工工艺，将功率变换控制器与电机本体组合成一个整体，以使整个调速系统体积小、材料省、应用简便。

2、对定子绕组不同相数结构以及功率变换器电路的选择进行研究，以取得良好的性能价格比。

3、通过电机优化设计改善磁场分布波形，减小转矩脉动，降低损耗。

4、针对位置传感器，一方面研究新型高性能的位置传感器，采用信号处理技术提高转角检测精度；另一方面研究基于“反电动势法”和“定子磁链估计算法”的无位置传感器的无刷直流电机。

5、选择性能高的微处理器(CPU)及智能功率集成电路(PIC)，提高控制器的集成度与数据处理能力，简化控制线路，提高系统的可靠性与灵活性。

6、采用基于现代控制理论和智能控制理论的控制策略，如自适应控制和模糊控制，实现速度、电流和位置的闭环调节，以增强系统的鲁棒性，消除参数变化对系统性能的影响，增加系统对负载转矩变化的适应性。

由于无刷直流电机既具有交流电机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点又具有直流电机的运行效率高、调速性能好的特点，故在当今国民经济的各个领域，如医疗器械、仪表仪器、化工、轻纺以及家用电器等方面的应用日益普及。

1.3.2航模无刷电机调速的发展趋势
航模无刷电机因具有有刷电机所不具备的优点，取代有刷电机已经成为必然，航模控制器的设计是近年来相对热门的课题之一，无刷电机在航模领域的应用技术已经相当成熟。

无刷电机不同于有刷电机，其调速原理相对复杂，因此未来的发展趋势将向着集
成化发展。

国内已经生产出完全自主知识产权的无刷电调，因此无刷电调市场不再被欧洲国家所垄断。

随着电力电子技术、微电子技术的发展，无刷电调的价格会出现大幅度下跌，未来的无刷电机使用将会和有刷电机一样简单，只要会使用无刷电调，就可以实现无刷电机的无极调速，达到想要的效果。

相信不久的将来，无刷电机调速控制器的完全集成化，将会给我们的设计及使用带来极大的方便，我们只需要知道原理，会使用芯片，一切问题都变得相当简单。

1.4 课题研究内容
本课题设计的是一款基于单片机的航模无刷电机调速控制器，主要为了满足航模无刷电机控制器重量轻、控制精度高、稳定性好等特殊要求而设计。

本设计旨在使用较少的元器件实现航模无刷电机的启动、停止、正反转、加减速、遇到紧急状况急停等功能。

本设计各模块及功能的实现都是依托STC89C52作为核心控制器，然后进行硬件电路设计，并完成软件编程控制。

设计中主要包括以下内容：
1.无刷电机的换相实现：通过控制Mosfet开关管的导通与截止顺序，并生成相应的控制字表，通过程序中查找控制字来决定管子的开断。

霍尔传感器主要检测电机位置并确定起始导通相位，然后与控制字相对应，按照正转或反转控制字表进行顺序查询，从而实现电机的线圈得电，相位顺序导通，便可实现电机转动。

2.无刷电机的加减速实现：航模电机在运行过程中，需要加速或减速，因此实现电机的平稳启动运行后，便要对电机进行调速。

调速原理相对简单：通过控制三相相位之间的切换频率，便可实现转速调节。

在程序中就是设置上一个控制字到下一个控制字之间的时间。

3.无刷电机的转速检测的实现：转速检测有两种方式，即通过光电编码器或通过软件实现。

本设计为节省成本，采用软件编程，具体实施方法是：设定一个启动转速，然后电机每按下一次加/减速按键，转速就增加/减少预先设定的的值，这样便很容易实现转速的精确检测。

2.航模系统的关键技术
2.1航模电机的启动控制技术
航模无刷电机的启动是一项很重要的技术。

启动或较低转速状态下，无法检测各相绕组的反电动势，因此不能使用反电动势过零检测的方法来启动电机。

电机的启动有硬件启动和软件启动两种方式。

硬件方式需要设置额外的硬件电路，相对困难，特别不适合于要求轻重量、高精度的航模调速控制系统。

因此本设计采用软件启动的方式。

软件启动是通过霍尔传感器初始定位转子的方式来实现。

首先让不在同一桥臂上的上下两个功率Mosfet导通，即软件中设置霍尔的初始控制字，这样就确定了电机初始的转子位置。

从该位置开始给电机线圈通电，然后程序中反复查询电机的相位顺序导通控制字表，便完成了三相桥的各个Mosfet顺序导通，实现了电机启动。

2.2三相无刷电机的换相控制技术
三相电机要能够转起来，换相控制技术至关重要。

无刷电机驱动方式有半桥式驱动和全桥式驱动两种，其中以三相星形连接全桥驱动最为流行。

对相位的控制主要采用两两导通或三三导通的方式，本设计以二二导通方式为例。

二二导通方式下，每个开关管在一个周期内导通时间为1/3周期，即导通120o电角度。

开关管导通顺序为：AH、CL →CL、BH→BH、AL→AL、CH→CH、BL→BL、AH，即每隔60o电角度改变一次导通状态，共有六种导通状态，不断改变开关管的导通状态，如此往复循环，便会使三相线圈顺序得电，从而实现换相。

带霍尔的有感无刷电机，其相位变化与霍尔传感器的位置有关，因此，需要找到霍尔传感器的位置与三相相位之间的关系。

首先确定出霍尔传感器的位置，就决定了开关管的导通状态，然后从该相位开始通电，按正反转导通状态顺序，依次改变开关管的通断，便会使三相相位顺序导通，如此循环，电机就会持续转动起来。

数字式控制的三相有感无刷直流电机，其导通状态变化就是改变控制字，霍尔传感器的值与三相相位之间的关系如下图2.1所示。

V6
V1Ea
Eb Ec
Ha
Hb
Hc
导通管V1V2V2V3V3V4V4V5V5V6t
t
t
t t t
图2.1霍尔传感器的值与三相相位之间的关系
3.航模无刷电机调速系统的硬件设计及实现
3.1系统整体硬件方案设计
本次设计主要有二部分：软件系统设计部分，硬件系统设计部分。

硬件部分主要由STC89C52RC 主控制器、有感无刷直流电机、7407I/O 口驱动电路、TLP521光耦隔离电路、三相全桥电路、霍尔传感器相位检测电路、按键矩阵电路及LED 数码管显示电路组成。

下图为航模无刷电机控制系统的硬件结构图，其中，虚线框内ISP 下载模块只在编程调试时使用。

S T C 89C 52R C 最小系统
7407I/O 口驱动电路TLP-521光耦隔离电路
三相全桥电
路
三相直流无刷电机
霍尔传感器位置检测电
路
光耦隔离电
路
LED 显示模块电路按键电路
ISP 下载接
口
图3.1系统整体硬件结构图
基于单片机的航模无刷电机调速控制器的硬件设计所用控制器为STC89C52RC ，电机使用12-36V 的有感无刷电机，电源模块包括12V 驱动电路的供电及5V 控制模块的供电，隔离电路共有两处：三相全桥电路及7407单片机I/O 口驱动电路之间、霍尔传感器相位检测电路及单片机的P3口之间。

无刷电机的转速显示电路由74LS138及747LS48构成，三相全桥是由上桥臂P 沟道的IRF4905场效应管，下桥臂N 沟道的STP60NF06场效应管构成。

3.2核心控制器选型
3.2.1 STC89C52RC 单片机概述
STC89C52RC是STC公司生产的一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系统可编程Flash存储器。

STC89C52使用经典的MCS-51内核，但做了很多的改进使得芯片具有传统51单片机不具备的功能。

在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。

具有以下标准功能：8K字节Flash，512字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，内置4KB EEPROM，MAX810复位电路，3个16 位定时器/计数器，4个外部中断，一个7向量4级中断结构（兼容传统51的5向量2级中断结构），全双工串行口。

另外 STC89C52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。

空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。

掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。

最高运作频率35MHz，6T/12T可选。

STC89C52单片机的参数
（1）增强型8051单片机，6 时钟/机器周期和12 时钟/机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统8051；
（2）工作电压：5.5V～3.3V（5V单片机）/3.8V～2.0V（3V 单片机）；
（3）工作频率范围：0～40MHz，相当于普通8051 的0～80MHz，实际工作频率可达48MHz；
（4）用户应用程序空间为8K字节；
（5）片上集成512 字节RAM；
（6）通用I/O 口（32 个），复位后为：P0/P1/P2/P3 是准双向口/弱上拉， P0 口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为 I/O 口用时，需加上拉电阻；
（7）SP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器，可通过串口（RxD/P3.0,TxD/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成一片；
（8）具有EEPROM 功能；
（9）共3 个16 位定时器/计数器。

即定时器T0、T1、T2，外部中断4 路，下降沿中断或低电平触发电路，Power Down 模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒；
（10）通用异步串行口（UART），还可用定时器软件实现多个UART；
（11）工作温度范围：-40～+85℃（工业级）/0～75℃（商业级）；
（12）PDIP封装；
通过以上对于STC89C52单片机的系统概述以及参数的介绍，可以知道STC89C52满足本次设计的需求。

3.2.2 单片机最小系统电路
在设计基于单片机控制的系统时，需要首先熟悉单片机的最小系统，下图3.2为单片机最小系统原理图。

图3.2单片机最小系统原理图
3.3电源模块选型
本次设计采用的是单电源供电，控制模块电源使用的是AMS1117-5.0构成的12V输入转5V输出稳压模块，驱动模块电源采用具有AC220V输入，DC12V/3A输出的ONK-0122000电源适配器。

两部分电源供电均稳定可靠，解决了系统的电源输入问题。

下图3.3为AMS1117-5.0构成的12V输入转5V输出稳压电源模块。

图3.3 AMS1117-5.0构成的5V输出稳压电源
3.4 I/O口驱动电路介绍
STC系列的单片机I/O口输出信号较弱，为增强单片机I/O口驱动能力，设计中使用驱动芯片7407。

芯片7407是六高压输出缓冲器/驱动器，主要起缓冲作用，就是缓冲单片机的承受能力，使用7407将单片机的输出口电流放大，从而驱动能力增强。

下图3.4为7407驱动电路。

图3.4 7407构成的I/O口驱动电路
3.5三相全桥电路介绍
3.5.1功率管选型
功率场效应管是一种电压控制型器件，就是通过改变Ugs之间的电压来控制Id。

主要特点是输入电流很小，输入阻抗高，温度稳定性较好。

一般主要用作电子开关、恒流源等，在无刷电机驱动电路中广泛使用。

本次设计所用管子如下：
1.上桥臂使用P沟道的管子IRF4905，它是IR公司的第五代HEXFETs功率场效应管，具有极低的导通阻抗，快速的转换频率，坚固耐用的HEXFET设计，使用时高效可靠，因此应用范围超广，主要应用在DC/DC转换电路中。

2.下桥臂使用N沟道的管子STP60NF06，它采用特殊的降低输入电容设计，适合具备先进独立的直流转换器开关；电压变化能力超强，适用于低电荷要求的驱动器。

3.5.2三相全桥电路设计
当场效应管高频工作时，为避免发生振荡，因此尽量缩短引线，尤其是栅极引线，若因电路设计中无法缩短，可以在靠近栅极处串联一个小电阻来克服寄生振荡。

另外，场效应管具有较高的输入阻抗，为避免正反馈引起的自激振荡，必须想办法降低驱动电源的输出阻抗。

MOSFET的直流输入阻抗极高，而交流输入阻抗与开断频率有关，因此驱动输出波形的上升与下降受驱动脉冲发生器阻抗的影响。

针对以上因素，设计如下所示功率管驱动电路，该方式能够产生较高的栅极电压，使器件完全导通，有较好的驱动性能，且能保证较高的关断速度。

同时，在这种驱动方式中的两个外接三极管起着射极跟随器的作用，因而Power Mosfet管永远不会被驱动到饱和区。

下图3.5为A相上下桥臂电路设计，其他两相相同。

（a）上桥臂电路设计（b）下桥臂电路设计
图3.5 A相上下桥臂电路设计
3.5.3三相全桥电路图
本次设计中，上桥臂使用P沟道的IRF4905,低电平导通；下桥臂使用N沟道的STP60NF06，高电平导通。

三相全桥电路具体电路图如下图3.6所示：
图3.6 三相全桥电路原理图
3.6有感无刷电机介绍
三相有感无刷电机的控制是本次设计的核心，必须熟知无刷电机的换相原理及霍尔信号与转子位置的关系，这是控制无刷电机的核心。

3.6.1无刷电机的换相原理
本次设计使用的是三相有感无刷电机，因此相位检测十分容易，将单片机接收到的霍尔信号转换成相应的控制字输出，控制上下桥臂功率管的状态，以此决定三相桥的某一相通电，产生顺序或逆序的电流流过电机线圈，便会使电机的相位顺序导通，电机就会转起来。

本次设计以功率管的二二导通方式为例，其导通顺序为：AH、CL→CL、BH→BH、AL→AL、CH→CH、BL→BL、AH，共有六种导通状态，因此，每隔60o改变一次导通状态，每改
变一次更换一个功率管，每个功率管导通120o。

当AH、CL导通时，电流流经线路为：电源→AH→A相绕组→C相绕组→CL→地。

转子转过60o角后，霍尔传感器送来的控制信号使AH、CL管截止，CL、BH管导通。

电流线路变为：电源→BH→B相绕组→C相绕组→CL →地。

按此规律，每改变一次导通状态电流流向变换一次，合成电磁转矩的矢量方向就转过60o角，电机就会持续转动。

若要实现电机反转控制，只需改变功率管导通顺序即可。

下表3.1给出霍尔信号与导通管之间的对应关系：
表3.1 霍尔信号与导通管之间的对应关系
正向转动当前霍尔信号（HA、HB、HC）导通管
100 AH、CL
110 BH、CL
010 BH、AL
011 CH、AL
001 CH、BL
101 AH、BL
反向转动001 CH、AL
011 CH、BL
010 AH、BL
110 AH、CL
100 BH、CL
101 BH、AL
在电机转动时，控制部分会根据系统设定的速度决定功率管的导通时间。

若系统要求加速，则增长功率管导通的时间，若要求减速，则缩短功率管导通的时间，此部分工作由PWM脉宽调制信号控制。

3.6.2电机正反转方向控制
电机的正反转其实是通过改变开关管的导通顺序来实现，下表给出电机正反转控制字表，只需要按一定顺序输出相应的控制字就可以实现电机的正反转控制。

下表3.2为正反转控制字与导通管之间的对应关系。