Qic系统服务手册

Qic系统服务手册海克斯康测量技术（青岛）有限公司
QIC系统维护注意事项
警告：
!绝对禁止任何带电接插操作。

!对DSP卡进行Config时，一定要关掉控制柜电源。

注意：
计算机，控制柜通电前，必须检查电源配置是否正确（220V/110V）。

系统要有良好的接地。

应避免用手直接接触DSP板的元件引脚。

系统各种板卡跳线开关位置选择要正确。

接插件插接良好并紧固。

气压阀及电磁阀工作阈值调整要符合测量机用户手册要求。

当软件出现不明确错误信息时，请按紧急停，然后恢复。

当要重新启动计算机时，要关掉伺服电源。

非正常退出EZ-DMIS时，一定要同时按“Ctrl-Alt-Del”三个键，检查内存中是否还有EZ-DMIS，EZDRV软件。

若有，必须清除，此过程可能需反复多次。

否则，可能导致机器飞车等严重后果。

概述
QIC数控系统是三坐标测量机的专用数控系统，它以国际上先进的DSP控制卡为核心，具有丰富的控制功能和保护功能。

采用PID参数调节及速度，加速度前馈控制模式，采用成熟的PWM驱动控制方式，可以实现连续轨迹控制功能。

随机提供的运动控制软件是一个丰富且完善的图形调试及检测软件。

系统简介
结构形式
QIC数控系统采用模块式结构，DSP控制卡和I/O板直接插于计算机的总线扩展槽中；驱动系统，保护板，电源等安装在控制柜中。

光栅，测头等易受干扰的信号直接进入I/O板，减少了干扰环节；而驱动信号，行程终信号，操纵盒信号，各种保护信号等经保护板处理后再进入I/O板。

这样，不仅提高了系统的可靠性，而且结构紧凑，便于测试，维修。

控制卡
QIC数控系统的控制卡以当代国际上先进的高速，高性能32位数字信号处理器（即DSP）为核心。

DSP为高集成度，高可靠性超大规模集成电路，具有较高的运算和控制功能，其内部存储了许多可供开发者选择使用的高级语言库函数，大大简化了控制软件的开发。

控制功能
PID参数及速度，加速度前馈控制
QIC数控系统采用图形显示状态下的软件调节法，对照图形显示进行PID参数及速度，加速度前馈控制的调节，明显地提高了测量机的控制和驱动性能，使调试工作标准化和规范化。

连续轨迹控制
QIC可实现连续轨迹控制功能，改善了测量机的运行性能，并提高了测量机的实际测量效率。

驱动电源智能控制
QIC数控系统具有智能控制驱动电源功能。

当未进入测量软件时，驱动器无法加电；当退出测量软件时，自动切断驱动电源。

这一功能有效地防止了计算机开关机或复位时可能发生的机器窜动或飞车，大大提高了系统的可靠性。

回机器原点控制
测量机回机器原点可采用行程传感器或光栅零位信号控制。

若采用光栅零位信号作为回机器原点标志，重复性可达一个脉冲当量。

测头阻尼控制
QIC数控系统将控制卡的三个I/O口（各八位）分别定义为两个输入口，一个输出口，可在CNC 状态和机动状态对高灵敏度测头（PI7，TP7）和自动更换测杆系统（PI200，TP200）进行阻尼控制，提高了测量精度及运动控制的可靠性。

丰富的测头系统控制
QIC数控系统可以配置多种测头系统：
普通的触发式测头系统。

高灵敏度的TP7，TP200测头系统。

自动旋转测头系统。

自动更换测头系统。

自动更换测杆系统。

SP600扫描测头系统。

OTP6M光学触发式测头系统。

操纵盒控制模式
在操纵杆控制模式下，当测头触测时，测量机自动回退。

另外，操纵盒还具有单轴锁定功能，快，慢速转换及自学习功能等。

双光栅/双驱动系统控制
QIC具有双光栅/双驱动控制功能。

双光栅/双驱动系统可改善测量机的运行特性，提高测量精度，在活动桥和固定桥式大型测量机中应用较为广泛。

保护功能
超速保护
QIC具有超速保护功能，当测量机的运行速度超过设定的值时，系统可自动断开驱动电源，有效地防止了机器“飞车”等意外事故的发生。

光栅出错保护
QIC具有光栅出错保护功能，当光栅出错信号有效时，系统可自动断开驱动电源。

超行程保护
当机器任何轴触碰到行程传感器后，机器停止运动并自动回退。

当测量机回机器原点后，系统软行程保护功能有效。

其他保护功能
QIC数控系统具有完善的保护功能，除上述保护功能外还有：测头保护，驱动器出错保护，跟随误差保护，低气压保护及应急保护等功能。

且每种保护状态在计算机屏幕上都有提示。

可靠性和兼容性
光电隔离技术
QIC数控系统的I/O口信号全部采用光电隔离技术，提高了系统的可靠性与驱动能力，降低了故障率，且提高了系统的兼容性。

保护信号，行程终信号，驱动禁止信号等可根据需要选择不同的电平，为改造其他测量机提供了保证。

位置信号
QIC系统的位置信号允许标准的TTL方波输入，包括单端输入或差动输入。

对于模拟信号输入，需要增加细分器进行信号处理。

驱动器的功率
QIC采用成熟的PWM伺服放大器，功率为：900W或300W。

QIC控制柜分为两种：H 型或L 型。

五轴系统
QIC数控系统是按五轴系统设计的，能够控制双光栅，双驱动的测量机，还能连接转台系统，能够满足各种测量机的要求。

系统原理系统原理框图
系统工作原理
数控系统工作原理
控制系统是三坐标测量机的三大组成部分之一。

其主要功能是：读取空间坐标值，对测头信号进行实时响应与处理，控制机械系统实现测量所必需的运动，实时监测坐标测量机的状态以保证整个系统的安全性与可靠性。

数控型三坐标测量机在X，Y，Z三个方向装有三根光栅尺及电机，传动装置等，QIC数控系统以控制器为核心，控制器不断地将计算机给出的理论位置与光栅反馈回来的实测位置进行比较，随时调整输出的驱动信号，努力使测量机的实际位置与计算机要求的理论位置保持一致。

电流环
在驱动器内部闭环，它的作用是减少电源电压波动的影响，提高控制力矩的线性度，以使系统恒流起动，制动；同时防止功率转换电路及电机过电流。

速度环
由驱动器，电机及测速机组成闭环。

它的作用是稳定电机的转速，提高系统的钢性，改善系统阻尼，减少非线性度。

位置环
由光栅与控制器组成闭环，它的作用是将计算机给出的理论位置与光栅反馈回来的实际位置进行比较，利用PID调节和速度，加速度前馈控制，调整输出的驱动信号，控制测量机的运行状态，减少机器运行过程中的跟随误差和到位误差。

系统方框图
QIC数控系统结构图
QIC97数控系统方框图
QIC 2000数控系统方框图
技术条件
供电条件
电源：220V±10V/4A 或110V±5V/8A
频率：50/60Hz
额定功率： H型控制柜： 900VA
L型控制柜： 300VA
接地电阻：小于4欧姆
外形尺寸，重量
QIC97尺寸400x210x420 mm
重量QIC97-H 30kg
重量QIC97-L 22kg
QIC2000尺寸586x650x800mm
重量QIC2000-H 95kg
重量QIC2000-L 87kg
环境条件
环境温度： 0℃－50℃
相对湿度： 30％－70％
振动频率：≤10Hz
振动幅度：≤1μm
系统硬件
计算机
安装硬件要求
DSP卡（MEI板）和I/O板均采用ISA接口，这就要求QIC系统配置的计算机主板要至少有两个ISA接口，考虑到这两块板卡的连接方式，至少需要两个不相邻的ISA接口才能满足要求，对一般计算机来说，主板上至少要有三个ISA接口才能满足QIC系统的使用要求。

随着计算机技术的发展，对普通家用PC机来说，ISA这种老式接口已经不再是主流，现在常见计算机中，只有工控机才能满足有三个ISA接口的要求，并且工控机从设计要求就能满足24小时连续工作，是QIC系统比较理想的选择。

系统最低配置要求
奔腾586 处理器
500兆硬盘
16兆内存
键盘和鼠标
Windows98操作系统或Windows95操作系统
控制系统板卡
DSP卡（MEI板）
简介
控制器是整个数控系统的核心，它一般具有运动控制，计数，保护等功能，先进的控制器都具有比较完善的调试和自检功能。

DSP控制卡以先进的高速，高性能32位数字信号处理器（即DSP）为核心。

DSP为高集成度，高可靠性超大规模集成电路，具有较高的运算和控制功能。

控制器内部的EPROM中存储了许多可供开发者选择使用的高级语言库函数，大大简化了控制软件的开发。

下图中简单示意了DSP执行命令的顺序。

DSP控制卡本身没有硬件设置，也不需要任何驱动程序。

初始化
若DSP卡为初次使用，必须对DSP卡进行自检。

若自检无出错信息，方可运行运动控制软件试程序。

运行DSP卡自检程序，按照以下步骤进行。

Ezdmis7.6版及以前版本
1. 进入Dos command状态；
2. 进入C:\Qic目录；
3. 执行Config.exe文件；
4. 系统进行自检；
5. 自检结束后，显示No Error。

Ezdmis8.0版
1. 进入C:\Ezdmis\Mei目录；
2. 将Mconfig.qic文件改名字为Mconfig.exe文件；
3. 进入Dos command状态；
4. 进入C:\Ezdmis\Mei目录；
5. 执行Mconfig.exe文件；
6. 系统进行自检；
7. 自检结束后，显示No Error。

DSP卡初始化的参数设置不符合Qic系统使用要求，请按照后面软件设置部分进行正确设置。

I/O板
I/O板的主要任务是对光栅信号，测头信号，驱动报警信号等进行处理，将各种保护逻辑进行有机组合，是连接DSP控制卡与外部设备的桥梁。

I/O板布置图
1. N6，N7，N8，N9根据具体的电路逻辑决
定装74LS04或将IC插座短路。

短路方法：将IC插座的1与2，3与4，5与6，
8与9，10与11，12与13各脚用焊锡短路。

H型控制柜：N6，N7，N8，N9装74LS04；
L型控制柜：N6，N8，N9装74LS04，N7 短路。

2. 根据驱动器的逻辑决定焊接RS1，并将R13
－R17短路或只焊R13－R17。

例：AMC与QD－3驱动器，只焊R13－
R17，不焊RS1。

3. R5用电阻腿短接。

I/O板开关设置
S1：在进行Setup调试时拨在OFF位置，完成Setup调试后拨在ON位置。

S2：光栅出错报警信号用高电平时，短路环插在2，3位置；用低电平时，短路环插在1，2位置，不插N6芯片并将其插座的相应脚短路。

S3：当系统为双驱动系统时，插上S3短路环，否则拔下短路环。

S4：当系统带转台时，插上S4短路环，否则拔下短路环。

S5：当系统为双驱动系统时，S5插在2，3位置，否则插在1，2位置。

S6：当系统带转台时，S6短路环插在2，3位置，否则插在1，2位置。

S7：短路环插在1，2位置，光栅报警时自动切断驱动电源；若插在2，3位置，此功能被屏蔽。

在旧版本的I/O板上，没有S5，S6，S7三个短路环，在三轴系统时，N11的11，12脚需短接到+5V。

保护板
保护板的主要任务是将驱动禁止信号，
行程终信号，操纵盒信号，气压信号，紧急
停信号等进行处理，再送入I/O板；并负责
紧急停，气压保护，驱动电源，Z轴保护等
控制。

QIC数控系统采用光电隔离技术，将驱
动器，行程开关，操纵盒输入等信号及控制
卡输出的信号经光电隔离后，减少了信号间
的干扰，增强了系统的可靠性，不但提高了
系统的抗干扰能力，也使系统具有极强的兼
容性。

驱动器的禁止信号，保护信号，行程
终信号等可以是任何逻辑，如：高电平（TTL，
+5V，+12V，+24V），低电平，常开，常闭
等，对改造其它机器提供了保证。

保护板布置图
1. 若行程终采用无源开关方式，只焊R9－R16，R1－R8用电阻腿短接。

2. 若行程终采用有源开关方式，不焊R9－R16，只焊R1－R8，阻值根据行程开关元件确定。

保护板开关设置
S1：当系统所用驱动器禁止信号为＋5V时，短路环插在1，2位置；当驱动器禁止信号为＋12V时，短路环插在2，3位置。

注：QIC 数控系统用AMC或QD－3驱动器，S1短路环插在1，2位置。

K6：当用AMC或QD－3驱动器时，开关1，2均拨在ON位置。

S2：当用超速保护功能时，短路环插在1，2位置，否则，插再2，3位置。

电源保护原理
上图是QIC系统电源保护原理图。

QIC数控系统的所有开关都根据不同的逻辑，分别与继电器的线圈或触点串联或并联，各开关的控制只起瞬间的作用，其后的控制由继电器的触点完成，降低了对开关质量的依赖，提高了系统的可靠性。

QIC数控系统的驱动电源具有智能控制功能，用I/O口的状态来控制驱动电源。

当不运行测量软件时，驱动器无法上电；当退出测量软件时，驱动器又会自动断电。

这一功能有效地防止了当计算机开关机或复位时可能发生的机器窜动或飞车，大大提高了系统的可靠性，免除了对操作步骤的严格要求，这是QIC系统所独有的功能。

图中的K6继电器的触点开关与驱动电源串联，操纵盒和控制柜面板上的E－STOP，SERVO －ON，SERVO－OFF按钮可直接控制K4继电器，再通过K6控制驱动电源。

在气浮轴承压力没有达到工作压力要求时，图中的K2继电器不吸合，再通过K4－K6继电器的作用使驱动电源断开。

QIC数控系统在每个轴上设计了速度比较器，当电机的转速超过设定值时，超速保护信号由高变低，图中的V16三极管截止，K1继电器不吸合，再通过K4－K6继电器的作用使驱动电源断开。

气路保护原理图
上图是QIC系统气路保护的原理图，其工作原理是：只有当机器的供气压力已达到要求且气动平衡已建立后，才能给气浮块供气，从而保证机器的安全运行。

当机器的供气压力已达到要求时，压力开关K1闭合；当气动平衡的压力达到要求后，压力开关K3闭合。

只有K1，K3都闭合后，电磁阀才能动作，给X，Y，Z的气浮轴承供气。

压力开关K2是一传感器，向QIC数控系统反馈当前气浮轴承供气状态。

AMC驱动器
驱动器的性能直接影响机器的运行特性。

QIC－H控制系统采用美国AMC公司生产的PWM驱动系统，它的调速比高，响应速度快，起动性能好，线路简单可靠。

AMC驱动原理图
驱动板工作模式选择
上图所示的PWM驱动板有以下工作模式（见下表），可根据电机及机械随动系统特性进行选择。

QIC数控系统的驱动板选择电流模式。

驱动板工作模式选择表
SW1 SW2 SW3SW4SW5SW6SW7SW8 SW9SW10
电流模式OFF OFF ON OFF X X OFF ON OFF X 电压模式ON OFF ON OFF X X OFF OFF OFF X 内阻补偿ON ON ON OFF X X OFF OFF OFF X 测速模式OFF OFF ON OFF X X OFF OFF OFF X 说明：表中X表示开关状态可以任意选择。

SW3 当处于ON状态时，减少电流回路增益。

SW4 当处于ON状态时，增加电流积分电容的值。

SW5 当处于OFF状态时，减少峰值和连续电流极限值50％。

SW6 当处于ON状态时，减少连续电流极限值50％。

SW9 当处于ON状态时，增加积分电容的值。

SW10 POT4功能选择，当处于ON状态时起测试输入的作用，当处于OFF状态时，起调节偏置值的作用。

AMC驱动板电位器调节
1. POT1――LOOP GAIN（通道增益），在电压和速度模式下，顺时针增大通道增益，增宽频响宽
度；在电流模式下，调节电压和电流的比例因子。

2. POT2――CURRENT LIMIT（电流极限），顺时针增大电流极限。

3. POT3――REF IN GAIN（输入信号增益），顺时针增大输入信号，提高灵敏度。

4. POT4――OFFSET（平衡电位器）。

QD－3驱动器
QD－3驱动器布置图
XB1――空
XB2――1，3短接
QD－3驱动板电位器定义
1. POT1――TACH GAIN（测速反馈增益）。

2. POT2――REF GAIN（信号增益。

3. POT3――LOOP GAIN（闭环号增益）。

4. POT4――TEST/OFFSET（平衡电位器）。

QD－3驱动原理图
电源
Qic系统的需要的电源包括＋5V，＋12V，－12V，＋24V等，主要分成H型和L型两种类型。

主要供电电源是一个集成度很高的一体化电源。

H型电源
H型电源包括两部分：
直流＋5V电源来自计算机系统，主要为MEI板，I/O板，读数头系统的电源。

1000W电源提供直流＋12V，－12V，＋24V，交流40V。

±12V为保护板，操纵盒电源，＋24V为应急链电源。

交流40V经过整流成直流＋50V，给驱动系统供电。

L型电源
L型电源包括两部分：
直流＋5V电源来自计算机系统，主要为MEI板，I/O板，读数头系统的电源。

300W电源提供直流＋12V，－12V，＋24V，交流23V。

±12V为保护板，操纵盒电源，＋24V 为应急链电源。

交流23V经过整流成直流＋30V，给驱动系统供电。

电缆
控制系统电缆类别
PC－CMM光栅测头电缆； PC－QIC信号电缆；
QIC－CMM保护电缆；
QIC－CMM动力电缆；
PC－CMM 测头转接电缆。

电缆图
PC－QIC信号电缆
QIC－CMM保护电缆
QIC－CMM动力电缆
PC－CMM 测头转接电缆
测头
测头处理电路原理
测头信号的处理直接关系到测量机的精度。

测头在触测工件时，发出的是不规则的单脉冲信号。

QIC数控系统的测头处理电路采用两组触发器组成防抖电路，见下图。

它的工作原理是：第一个触发器由输入脉冲的上升沿触发，第二个触发器由输入脉冲的下降沿触发，第二个触发器的输出锁定第一个触发器的输出，锁定时间可以设定，从而可以滤除测头输出的不规则信号。

QIC数控系统将控制卡的三个用户I/O口（各八位）分别定义为两个输入口，一个输出口，保证可在CNC状态和机动状态时，都对高灵敏度测头TP7，TP200进行全过程控制。

当机器高速运行时，给测头加阻尼控制，防止测头误触发；当要触测时，去掉阻尼控制，从而提高了测量的精度。

系统连接
安装步骤
1. DSP卡，I/O板的安装
关掉计算机电源，打开计算机盖。

检查DSP卡和计算机总线扩展槽有无划伤，有无灰尘，杂物污染，DSP卡接插件紧固螺母有无松动。

参照系统方框图连接DSP卡与I/O板之间的电缆。

选择合适的总线扩展槽安装DSP卡及I/O板，并紧固。

2. 系统联机
根据系统电缆连线图安装电缆，接上测头，行程终，光栅电缆等电缆。

QIC97数控系统电缆连接图
图中：
W12为操纵盒电缆 W31为PC－CMM光栅测头电缆
W32为PC－QIC信号电缆 W33为PC－CMM测头转接电缆
W34为QIC－CMM保护电缆 W35为QIC－CMM动力电缆
QIC 2000数控系统电缆连接图
图中：
W12为操纵盒电缆 W31为PC－CMM光栅测头电缆W32为PC－QIC信号电缆 W33为PC－CMM测头转接电缆W34为QIC－CMM保护电缆 W35为QIC－CMM动力电缆
系统软件
QIC系统的系统软件主要包括调试软件和应用软件两部分。

调试软件
Setup软件功能
Setup软件内含的Setup.exe程序是进行机器安装，系统配置，连机调试及故障排查的有力工具。

下拉式菜单使用方便灵活。

运行SETUP调试软件：
Ezdmis7.6：打开C:\QIC目录，执行Setup.exe文件，进入Setup调试软件窗口。

Ezdmis8.0：打开C:\Ezdmis\MEI目录，执行Mocon95.exe文件，进入Setup调试软件窗口。

下面将主要菜单窗口的功能介绍如下：
QIC Setup主菜单窗口
主菜单
File ：
•Load defaults from File: 从磁盘取参数文件装入控制系统中 •Save defaults to file: 存控制系统中的参数文件到磁盘 •DOS Shell : 切换到DOS 环境 •About: 显示当前版本号 •Move :
移动窗口
•Next Window : 转换至另一窗口 •Exit : 退出程序
Configure ：
•I/O Base address: 设置I/O 地址（0300） •Tuning Parameters: 设置PID 控制参数 •Axis Configuration:
各轴设置
•Limit Switch Configuration: 各轴行程极限设置 •Software Limits: 各轴软极限设置 •Reset : 控制器复位
Status ：
•Position Status: 各轴位置状态显示 •Axis Status:
各轴运动状态显示 •Dedicated I/O : 各轴I/O 口状态显示
Motion:
•Point －to －Point Motion: 两点之间的定位运动 •Graphics Mode: 运动曲线的图形显示
功能键：
在每个功能窗口中，有一些功能键来进行参数的传送和读写
和回车键相同，把当前窗口的数值写入控制器的数据缓冲器中。

和回车键相同，把该轴在控制器数据缓冲器中的数值显示出来。

把当前窗口的数值写入控制器的掉电保护存储器中。

把该轴在控制器掉电保护存储器中的数值写入数据缓冲器中。

把当前窗口的数值存入控制器各轴的数据缓冲器中。

但显示在其它窗口的数值不受影响。

当前窗口的数值存入控制器各轴的掉电保护存储器中。

但显示在其它窗口的数值不受影响。

参数设置
各轴设置
打开Configure/Axis Configuration 菜单并参照下图进行
Axis Configuration 窗口
各轴行程极限设置
打开Configure/Limit Switch Configuration 菜单并参照下图进行
Limit switch Configuration 窗口
各轴软极限设置
打开Configure/Software Limit Configuration 菜单并参照下图进行
Software Limits 设置窗口
Stop Decel，E－Stop Decel 的数值要根据所连机器的运行加速度及分辨率来设置，计算公式如下：Accel的值＝Accel的值×80%
Stop
E－Stop Accel的值＝Accel的值
Accel的值＝机器运行加速度（毫米/秒2）/机器的分辨率（毫米）
例如：
机器的运行加速度为：150毫米/秒²
机器的分辨率为：0.0005毫米
Max Accel的值=150 / 0.0005 = 300000
Stop Accel的值=300000 * 80% = 240000
E－Stop Accel的值 =300000
Stop Accel 的值将影响机器碰到行程终后的刹车距离。

E－Stop Accel的值将影响测头碰到工件后的刹车距离。

QIC控制系统检查
光栅通道检查
1. 计数方向
同时打开各轴的Status/Position Status窗口（如下图），手轻推机器的X，Y，Z轴使之沿该轴的正方向小距离运动，对应的0，1，2 轴窗口的 Actual 数值应增加；如减小，则更改I/O板上该轴的光栅计数方向短路环位置。

Status/Position Status窗口
2. 读数头及电缆检查
参见下表检查读数头及电缆连接的正确性。

读数头计数检查
值的变化量该轴运动距离机器分辨率 Actual
约 10 毫米 0.0005毫米20000
约 10 毫米 0.0001毫米100000
Actual的值与表中差别很大，请仔细检查读数头的安装和电缆的连接是否正确
紧急停，气压保护功能检查
1. 紧急停保护
压下控制柜上的紧急停键（SERVO－OFF），键内指示灯应亮，释放紧急停键，键内指示灯应灭。

按一下控制柜上的伺服加电（SERVO－ON）键，键内指示灯应亮。

压下紧急停键，控制柜上的SERVO －ON键内指示灯应灭。

检查紧急停功能时，必须保证气压满足机器的要求。

2. 气压保护
调整测量机进气压力使之降至气压开关的关闭压力，气压开关断开，驱动器断电，SERVO－ON指示灯灭。

调整测量机进气压力使之升至气压开关的打开压力，气压开关接通，按一下SERVO－ON键，键内指示灯亮，驱动器加电。

行程终检查
参照下图进行行程终检查，结果应符合表格中的逻辑关系。

Axis Dedicated I/O 窗口
行程终检查
状态Pos Overtravel Neg Overtravel X±行程终抬起Low Low X＋行程终压下High Low X－行程终压下Low High
依次检查0，1，2 轴，如有不符合表中的逻辑关系，请检查电缆的连结是否正确。

测头检查
参照下图，用手碰测头使之打开或关闭。

应符合下表的逻辑关系:
Axis Dedicated I/O 窗口
测头检查
测头状态Dev Fault
关闭Low
打开High
如不符合表中的逻辑关系，请检查电缆的连结是否正确。

驱动极性检查
关掉控制柜，计算机电源，依次连接0，1，2轴电机，打开计算机电源，进入Setup软件，进行驱动极性检查。

1. 伺服电机极性检查
1) 在 Setup 程序中，按 F9 热键以复位控制器。

2) 打开 Status/Axis Status 窗口，按下图设置MEI控制器各轴为开环状态，（即Idle方式）。

3) 电机不连接负载。

4) 打开控制柜电源，按一下SERVO－ON键，给驱动器加电。

5) 若电机出现“飞车”现象，则互换测速机连线。

6) 若电机未出现“飞车”现象，则继续进行下面步骤。

7) 按下图，置该轴为闭环状态（即Run方式）。

8) 此时电机不转，用手推机器相应轴，电机转动，推回原位电机应停止转动。

9) 若机器推回原位后，电机仍转动不止，则互换测速机连线，再从8开始检查。

10) 依次对各轴进行检查，直至都满足要求。

电机可能会出现“飞车”。

按下紧急停键或SERVO－OFF键。

每次释放紧急停键和SERVO－OFF键后，需按一下SERVO－ON键，才能给驱动器加电。

PC－DSP Axis Status 窗口
2. 驱动器使能端信号极性检查
1) 打开Axis Dedicated I/O 窗口如下图。

2) 分别点取Amp Enable Low 或Amp Enable High。

3) 观察驱动器指示灯的变化，应符合表格4状态；否则检查保护板K6及S1的设置，连线及
驱动器。

Axis Dedicated I/O 窗口
驱动器使能端信号极性检查
点取功能键Dev Fault 驱动器状态驱动器指示灯状态
Amp Enable Low High 驱动器被禁止红灯亮
Amp Enable High Low 驱动器工作绿灯亮
3. 位置环极性检查
1) 按上节使系统处于开环状态。

2) 打开 Position Status 和 Tuning Parameters 窗口。

3) 连接电机负载。

4) 当Tuning Parameters 窗口中Offset为零时，观察Position Status 窗口的Actual值是否
单向漂移。

5) 如单向漂移，调节驱动器的平衡电位器使之停止。

6) 改变Offset值，观察 Position Status 窗口中Actual的值变化。

开始给Offset置入20，逐
步增加Offset值，直至该轴开始缓慢变化，即Actual值开始单向漂移。

变化规律符合下面表格中的方向。

7) 当Offset为500时，电机还不动，检查电机及驱动器连线。