2015年四川大学871自动控制原理考研真题考研试题硕士研究生入学考试试题
自动控制原理考试试卷及答案30套
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自动控制原理试卷 A（3）
1、 ． （10 分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s ) =
6 ，试求系统的单位脉 s ( s + 5)
冲响应和单位阶跃响应。 2、 （10 分）已知单位负反馈系统的闭环零点为 -1，闭环根轨迹起点为 0，-2，-3，试确定系 统稳定时开环增益的取值范围。 3、 （10 分）已知系统的结构图如下，试求： （1）闭环的幅相特性曲线； （2）开环的对数幅频和相频特性曲线； （3）单位阶跃响应的超调量σ%，调节时间 ts； （4）相位裕量γ，幅值裕量 h。
' 近线如图。要求校正后幅值穿越频率 wc 。试求校正装置传递 = e （ l , c, d , e ,均为给定正常数）
函数 G c ( s ) 和校正后开环传递函数 G ( s ) 。
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
1 和 G（jω）的交点是否为自振点。 N ( x)
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
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自动控制原理试卷 A（2）
1． （10 分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s ) = 冲响应和单位阶跃响应。 2． （10 分） 设单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s ) =
K ， S ( S + 2S + 1)
2
试绘制 K 由 0→+∞变化的根轨迹。若用角平分线法进行校正（超前 ） ，使校正后有复极点
−
S + Zc 1 3 ± j ，求校正装置 Gc ( s ) = ( Z c < Pc ) 及相应的 K 值。 2 2 S + Pc
自动控制原理八套习题集_(含答案),科
自动控制原理1一、单项选择题（每小题1分，共20分）9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s ks G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。
A.10B.20C.30D.4013.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ） A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为()ss s s G ++=652，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ ） A.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05 15.若已知某串联校正装置的传递函数为1101)(++=s s s G c ，则它是一种（ ）A.反馈校正B.相位超前校正C.相位滞后—超前校正D.相位滞后校正 16.稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（ ）A.)(lim 0s E e s ss →= B.)(lim 0s sE e s ss →=C.)(lim s E e s ss ∞→= D.)(lim s sE e s ss ∞→=17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ ） A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前 18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ）A.圆B.上半圆C.下半圆D.45°弧线 19.开环传递函数为G (s )H (s )=)3(3s s K,则实轴上的根轨迹为（ ）三、名词解释（每小题3分，共15分） 31.稳定性32.理想微分环节 33.调整时间 34.正穿越 35.根轨迹四、简答题（每小题5分，共25分）36.为什么说物理性质不同的系统，其传递函数可能相同 ? 举例说明。
全国名校自动控制原理考研真题汇编(含部分答案)
2013年中国 学技术大学848 动控制原理
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5．北京
天大学 动控制原பைடு நூலகம் 合
2012年北京
天大学931 动控制原理 合
2013年北京
天大学931 动控制原理 合
2014年北京
天大学931 动控制原理 合
6．山东大学 动控制原理
2016年山东大学847 动控制原理（含现代控制理 ）
8．其他院校自动控制原理考研 真题（含部分答案）
2010年华中科技大学829自动控制原理考研真 题及答案
2011年南京大学961自动控制原理考研真题
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2013年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
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2012年电子科技大学839自动控制原理考研真 题及详解
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2013年电子科技大学839自动控制原理考研真 题及详解
参 案：
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4．中国科学技术大学自动控制 原理考研真题
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6．山东大学自动控制原理考研 真题
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四川大学自动控制原理1-1期末试题解答及评分标准(A卷).docx
四川大学自动控制原理1-1期末试题解答及评分标准（A 卷）（2010—2011学年第1学期）1.（25分）已知控制系统结构图如图1所示。
R（s）为给定输入，N（s）为扰动输入。
a）求给定输入到输出的传递函数；（13分）b）讨论G4（S）1{X何值时，扰动对输出无影响。
（12分）图1解：a） 13分求给定输入到输岀的传递函数; 方法一：结构图化简法4分方法二：梅逊公式法：n = 2厶TG)H(s)△ = l + G](s)H(s)P} =G,(5)G2(5)△严1P2=G2C S)G3C V)△)=1.”s)二G|($)G2($)+G2($)G3(S)**^(7) ~ l + G]G)//($)b) 12分讨论Gds)取何值时，扰动对输出无影响。
方法一：结构图化简法先求扰动闭环传递函数R(s) G| (s)G,s) + G,s)G? (s)YG)---------l + G.GOHGs)3分1分2分2分2分1分2分1分2分G2(S)+G| (sg CQG'S)1 +G|($)H($)为使输出不受扰动信号影响，应使扰动传递函数为零，即G4(5)= ----------- 3分G](A)方法二：梅逊公式法：n = 2 1 分厶=—G、(s)H(s) 2 分△ = l + G(s)H(sJ 2 分P} = G2(5) 1 分=1 1 分P2=GS S)G2(S)G4(S) 1 分A2 = 1 1 分3分N(s)--- >Y(s) - > N(s) - >丫⑸/⑸+弘心心)N($)— 1 + G|($)H($)为使输出不受扰动信号影响，应使扰动传递函数为零，即G4(S)= -一—3分G] ($)2.(25分)已知控制系统结构图如图2所示。
图屮T、K、、K?均大于零。
R(s)为给定输入，N(s)为扰动输入。
系统误差定义为E(s)= R(s)—Y(s)oa)当N(s)=0时，求T=l、K严3、© = 1时该系统的调节时间以及超调量；(10分)b)当R(s)二N(s)=l(t)时，求该系统的稳态误差；说明为了减小误差，应如何调整£和KJ?为了消除此稳态误差，应在扰动作用点前还是扰动作用点后加入积分环节？为什么？(15分)解：a) 10 分当N(s)=()时，系统闭环传递函数为:K、K?7V+(T + 1)$ + 1+K|K2当T=l、K严3、K? = l 时.•・ © = >]~4 = 2, g = 0.5cy% = e耐x% = 16.3%b) 15 分i. 5分当R(s)= l(t), N(s)=0时，因E(s)= R(s)—Y(s),所以系统跟踪输入信号的误差传递函数为0(s)=0>(s)=3s2 +2^ + 4图23〜47V+(T + l)s + l7V+(T + 1)S + 1 + K]K2由劳斯判据知，参数T 、K 、、K?均大于零时，该系统闭环稳定。
考研真题自动控制原理答案
考研真题自动控制原理答案考研真题的自动控制原理答案通常会涉及到多个不同的问题和题型，包括选择题、填空题、简答题和计算题等。
以下是一份模拟的答案示例，用于展示如何回答自动控制原理的考研真题。
自动控制原理考研真题答案示例一、选择题1. 闭环控制系统的主要优点是（）A. 提高系统的稳定性B. 提高系统的快速性C. 提高系统的精度D. 所有以上答案：D2. 系统稳定性的判断方法中，最常用的是（）A. 奈奎斯特判据B. 伯德图C. 劳斯判据D. 根轨迹法答案：C二、填空题1. 一个典型的二阶系统，其开环传递函数为 \( G(s) =\frac{K}{(s+2)(s+4)} \)，其单位阶跃响应的超调量 \( \% \) 可以通过以下公式计算：\( \% = \frac{e^{(-\frac{b}{2a})}}{2} \)，其中 \( a \) 和 \( b \) 分别是传递函数中的系数。
答案：a = 1, b = 62. 系统的时间常数 \( \tau \) 与系统的自然频率 \( \omega_n \)之间的关系是 \( \tau = \frac{1}{\omega_n} \)。
答案：错误，应为 \( \tau = \frac{\omega_n}{Q} \)三、简答题1. 简述PID控制器的基本原理及其组成部分。
答案：PID控制器是一种常见的反馈控制器，它根据误差信号的当前值、过去值和未来预测值来调整控制量。
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。
比例部分对当前误差进行反应，积分部分对过去累积的误差进行反应，微分部分则预测误差的未来变化趋势。
四、计算题1. 给定一个系统，其开环传递函数为 \( G(s)H(s) =\frac{10}{s(s+2)(s+5)} \)，试求该系统的单位阶跃响应，并画出其阶跃响应曲线。
答案：首先，我们需要找到该系统的闭环传递函数。
假设闭环系统有单位负反馈，则闭环传递函数为 \( T(s) = \frac{G(s)}{1+G(s)H(s)} \)。
自动控制原理考研真题试卷
自动控制原理考研真题试卷一、选择题（每题2分，共20分）1、在闭环控制系统中，调节器的输出信号是（）A.调节器的输入信号B.调节器的输出信号C.调节器输入信号的函数D.被控对象的输出信号2、在单闭环控制系统中，如果系统开环增益无穷大，则系统可能发生（）A.振荡B.失稳C.跟随误差D.超调量3、在系统设计中，为了避免积分饱和，可以采取的措施是（）A.采用微分项调节器B.采用积分项调节器C.采用比例-积分-微分（PID）调节器D.采用抗积分饱和调节器4、在反馈控制系统中，如果系统存在干扰，则可以通过（）来减小干扰对系统的影响。
A.增加执行机构B.增加测量元件C.增加调节器D.增加滤波器5、在连续控制系统中，如果控制器采用比例调节器，则系统的稳态误差将（）A.与输入信号成正比B.与输入信号成反比C.与输入信号的平方成正比D.与输入信号的绝对值成正比6、在离散控制系统中，如果采样周期很短，则系统的稳态误差将（）A.很大B.很小C.与采样周期无关D.为零7、在控制系统中，通常采用（）来克服扰动对系统的影响。
A.滤波器B.放大器C.调节器D.编码器8、在控制系统设计中，通常采用（）来提高系统的稳定性和响应速度。
A.串联校正B.并联校正C.反馈校正D.前馈校正9、在数字控制系统中，通常采用（）来处理模拟信号。
A. A/D转换器B. D/A转换器C.模拟滤波器D.数字滤波器10、在控制系统设计中，通常采用（）来提高系统的抗干扰能力。
华东师范大学是一所著名的综合性大学，其化学学科在国内具有很高的声誉。
对于想要报考华东师范大学化学专业研究生的同学来说，了解普通化学原理历年真题是非常重要的。
本文将介绍华东师范大学考研普通化学原理历年真题，帮助考生更好地备考。
一、2015年真题1、名词解释本文1）摩尔质量本文2）气体常数本文3）沉淀平衡本文4）氧化还原反应2、简答题本文1）简述拉乌尔定律和亨利定律，并说明它们在描述液体蒸气压中的应用。
考研真题自动控制原理答案
考研真题自动控制原理答案考研真题自动控制原理答案自动控制原理是控制工程学科中的重要基础课程，对于掌握控制理论和方法具有重要意义。
考研真题是考生备考的重要参考资料，通过解析真题答案可以帮助考生更好地理解和掌握自动控制原理的知识点。
本文将针对考研真题自动控制原理部分的答案进行分析和解析，希望对考生备考有所帮助。
第一题：对于一阶惯性环节，其传递函数为G(s)=K/(Ts+1)，其中K为增益，T 为时间常数。
当输入信号为阶跃信号时，输出信号的稳态误差为多少？解析：对于一阶惯性环节，当输入信号为阶跃信号时，输出信号的稳态误差可以通过计算传递函数的极限值得到。
根据传递函数的定义，当s趋向于无穷大时，传递函数的值趋向于0。
因此，输出信号的稳态误差为0。
第二题：对于一阶惯性环节，其传递函数为G(s)=K/(Ts+1)，当输入信号为正弦信号时，输出信号的幅频特性为何？解析：对于一阶惯性环节，当输入信号为正弦信号时，输出信号的幅频特性可以通过计算传递函数的频率响应得到。
根据传递函数的定义，将s替换为jω，其中j为虚数单位，ω为频率。
将传递函数带入计算后，可以得到输出信号的幅频特性的表达式。
一阶惯性环节的幅频特性为1/(√(1+(ωT)^2))，其中T为时间常数。
从表达式可以看出，输出信号的幅频特性随着频率的增加而下降，且下降的速度随着时间常数的增加而加快。
第三题：对于一阶惯性环节，其传递函数为G(s)=K/(Ts+1)，当输入信号为冲激信号时，输出信号的时间响应为何？解析：对于一阶惯性环节，当输入信号为冲激信号时，输出信号的时间响应可以通过计算传递函数的拉普拉斯反变换得到。
根据传递函数的定义，将传递函数带入计算后，可以得到输出信号的时间响应的表达式。
一阶惯性环节的时间响应为K/T * (1-e^(-t/T))，其中T为时间常数。
从表达式可以看出，输出信号的时间响应在初始时刻有一个跃变，然后逐渐趋向于稳定状态。
通过以上对考研真题自动控制原理部分答案的解析，我们可以发现，自动控制原理是一门基础性的学科，掌握其中的知识点和方法对于掌握控制工程学科具有重要意义。
自动控制原理试卷及答案20套
D.抛物线响应函数 答 ( )
3、(本小题 3 分) 如图所示是某系统的单位阶跃响应曲线，下面关于性能指标正确的是――
h (t )
1 .3
1.02
1
0
t
2
B.
4
C.
6
8
10
12
14
A.
t r 6s
t s 4s
t p 14s
D.
% 30%
答
( ) 4、(本小题 5 分)
W (s)
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
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QQ753326843
考研直通车
6．已知非线性控制系统的结构图如图 7-38 所示。为使系统不产生自振，是利用 描述函数法确定继电特性参数 a,b 的数值。 （15 分）
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html 第 1 页 共 42 页
QQ753326843
考研直通车
r _
e
2 0 1
u
1 s2
c
六、采样控制系统如图所示，已知 K 10, T 0.2s ： 1．求出系统的开环脉冲传递函数。 1 2 2．当输入为 r (t ) 1(t ) t * 1(t ) 2 t * 1(t ) 时，求稳态误差 e ss 。
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QQ753326843
3．当输入为
1 2 2
考研直通车
r (t ) 1(t ) t * 1(t ) t * 1(t ) 时，求稳态误差 e ss 。
R(s)
E (s)
1 e sT s
自动控制原理科目考试题A卷（开卷）及答案
⾃动控制原理科⽬考试题A卷（开卷）及答案级（学⽣填写）：姓名：学号：命题：审题：审批： ------------------------------------------- 密 ---------------------------- 封 --------------------------- 线 ----------------------------------------------------------- （答题不能超出密封装订线）2009～2010学年第⼀学期控制⼯程基础科⽬考试题A 卷（开卷）)(1s G------------------------------------------------------ 密 ---------------------------- 封 --------------------------- 线 ----------------------------------------------------------- 班级（学⽣填写）：姓名：学号：3、6. 为2型系统，p K =∞， v K = ∞， a K =K=20当输⼊r( t )分别为1( t )、t 和t 2时，e ss 分别为0，0，1/10 ；当r(t)=1( t )+ t + t 2时，根据线性系统的叠加原理，e ss =0+0+1/10=1/10 。
1. 求下图所⽰电路的传递函数及微分⽅程（10分）)1(11)()(212122Cs R R R R Cs R Cs R s U s U r c +-=+-= ； r 2c 1c21u R u R dtdu CR R -=+ 。
1、求下图所⽰电路的传递函数及微分⽅程（8分）。
⼀系统的开环传递函数为 G(S)H(S)=100/(10s+1)(2s+1)(0.2s+1) （1）绘制渐近对数幅频曲线图。
1）7. 试分别⽤幂级数法、部分分式法求以下函数的z 反变换并求x （3）：（9分）)2)(1()(--=z z zz X1）幂级数法+++-+--+--+-+---------------3213232121211127314151421767693232323z z z z z z z z z z z z z z z zz z,.....7)3(,3)2(,1)1(,0)0()(...73)2)(1()(0321=====+++=--=∑∞=----x x x x z k x z z z z z zz X k k2）、部分分式法21)2)(1(1)(-+--=--=z z z z z z X 11 21)(-+--=z zz z z X k z z z z z z 2]2[,1]1[11=- =- -- e(kT)=-1+2ke *(t)=e (0)δ(t )+e (T )δ(t -T )+e (2T )δ(t -2T )+…=0+1δ(t -T )+3δ(t -2T )+ 7δ(t -3T )+…⼀．填空题1、单输⼊单输出；线性定常系统。
2019年《827自动控制原理》研究生入学考试试题
姓名： 报考专业： 准考证号码： 密封线内不要写题年攻读硕士学位研究生入学考试试题科目名称：自动控制原理（█A 卷□B 卷）科目代码：考试时间：3小时 满分150分2019年攻读硕士学位研究生入学考试试题（参考答案）科目名称：自动控制原理（█A 卷□B 卷）科目代码：827考试时间：3小时 满分150分一、简答题（共5小题，每小题6分，共30分）：1、对自动控制系统的基本要求是。
答：稳（稳定、平稳）、快（动态响应快）和准（稳态误差小）。
2 线性离散控制系统稳定的充分必要条件是。
答：离散系统闭环特征方程所有的特征根全部位于平面单位圆内部，即z 1, 1,2,i z i n<= 3 函数的拉氏变换和变换分别为。
1()ate t -⎡⎤+⎣⎦z 答：和11s a s ++1aT z zz e z -+--4 某线性定常系统的单位脉冲响应为，则该系统闭环传递函1.25()0.0125t g t e -=数为 。
答：0.01251.25s +5 串联超前校正和滞后校正的主要特点分别是。
答：串联超前校正利用相位超前特性，主要改善系统的动态特性；串联滞后校正利用高频衰减特性，主要改善系统的稳态性能。
二、分析题（15分）简述空调器是如何自动调节室内温度？画出空调器温度自动控制系统的方框图。
解答：空调器控制部分有一个温度自动调节系统，它主要由空调遥控器、温度调节器、制冷压缩电机、温度传感器等部分组成。
以夏季调器运行工作过程为例，用户预先设定一个温度值，启动空调器后，温度传感器实时检测室内温度（通常高于预设温度），并与预设温度进行比较，根据温度偏差，通过温度调节器进行运算处理，并根据运算结果发出控制指令，控制制冷压缩电机运行时间长短，以使室内温度下降，当室内温度接近或等于预设温度时，电机停止工作。
当电机停止工作后，室温会再次回升，类似地由温度传感器实时检测出温度变化，通过温度调节器运算处理后，发出控制指令，启动电机运行，直到室温回到预设温度为止。
四川大学2015-2016控制工程基础期末考试题2015A及答案解析
四川大学期末考试试题（闭卷）（2015——2016学年第1学期）A卷课程号：302099030课序号：01/02课程名称：控制工程基础任课教师：傅波、陈昆成绩：适用专业年级：机制13学生人数：280印题份数：学号：姓名：考生承诺我已认真阅读并知晓《四川大学考场规则》和《四川大学本科学生考试违纪作弊处分规定（修订）》，郑重承诺：1、已按要求将考试禁止携带的文具用品或与考试有关的物品放置在指定地点；2、不带手机进入考场；3、考试期间遵守以上两项规定，若有违规行为，同意按照有关条款接受处理。
考生签名：一、选择题（36分）1.机械工程控制论实质上是_________。
A.研究系统输入和输出两者之间的动态关系B.研究机械工程领域中广义系统的动力学问题C.只研究机床在切削加工中的动力学问题D.重点研究制造企业的生产管理问题2.一个闭环的控制系统主要由控制部分和_____组成。
A.放大运算环节B.测量环节C.被控对象D.执行环节3.对控制系统的基本要求是____。
A.系统的稳定性B.响应的快速性C.响应的准确性D.A、B、C都对4.当输入与输出均已知，求出系统的结构和参数，即建立系统的数学模型，此即_____。
A.最优设计问题B.最优控制问题C.系统辨识问题D.系统分析问题5.系统的时间响应按振动来源可分为________。
A.零输入响应与零状态响应B.自由响应与强迫响应C..瞬态响应与稳态响应D.脉冲响应与阶跃响应6.下列哪种措施对提高系统的稳态精度没有效果_______。
A.增加积分环节B.提高系统的开环增益C.增加延时环节D.引入PID校正器7.对于开环最小相位系统，系统闭环稳定的充要条件是：开环频率特性不包围____这一点，幅相频率特性越接近这一点，系统稳定程度_______。
A.(+1,j0)、越差B.(-1,j0)、越差C.(+1,j0)、越好D.(-1,j0)、越好8.若最小相位系统的幅值裕度K g>1，则下列说法正确的是______。
(完整版)自动控制原理试题及答案
一、 单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ C ）A.系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。
A.幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ）A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ B ）A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节6. 若系统的开环传 递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为（ C ） A.1 B.2 C.5 D.107. 二阶系统的传递函数52 5)(2++=s s s G ，则该系统是（ B ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ B ）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ A ） A.45° B.-45° C.90° D.-90°10.最小相位系统的开环增益越大，其（ D ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ A ）A.稳定B.临界稳定C.不稳定D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ C ）时，闭环系统临界稳定。
四川大学自动控制原理871考研真题样题
四川大学自动控制原理871考研真题一（20年第一题）使用结构图化简求C(s)/R(s)二（19年第二题）系统结构图如图所示，求：1闭环传递函数C(s)/R(s);2.已知二阶系统的ωn =2rad/s,ζ=0.707,求k 与β。
3.此时的超调量以及调节时间。
4.求系统的稳态误差。
5求G n (s) 使干扰对输出无影响。
R(s)G 3(s)G 2(s)C(s)+G 1(s)H 2(s)H 1(s)H 3(s)G 4(s)--R(s)1sC(s)K sG n (s)βsR n (s)三、（18年第三题）直流电动机速度控制系统如图3所示。
对应图中的变量有下面的变量关系：ẏ+60y =600v −1500w 。
式中y 为电动机速度，v 为电枢电压，w 为负载转矩，假设用PI 控制规则计算电枢电压，即v =k P ⅇ+k 1∫ⅇⅆt t0 式中：e=r-y.(1)写出图中环节D(s), G 1(s), G 2(s), P(s)的传递函数；（2）计算k P 以及k i 的值，使其闭环系统的特征方程的根为-60±j60.估算此时系统的超调量及调节时间（Δ=5%）。
w图3控制系统结构图四、（17年第四题）已知单位反馈系统的闭环传递函数为：φ(s)=(2s+6)(s+6)(s 2+2s+2)(s+3.1)试估算系统的动态性能指标σ%和调节时间t s,并求该系统单位斜坡响应的稳态误差。
五、（16年第五题）采用系统结构图如图，采样周期T=0.1s.注：Z(1s+a)=z z−e −aT,1. 求该系统闭环脉冲传递函数；2. 确定使系统稳定的K 值范围；3. 当K=1时，求该系统单位阶跃响应的稳态值。
R(s)1 01− − s2Y(s)-TTT六、（15年第六题）已知非线性控制系统如图所示，设系统的初始条件为y(0)=2, y (0)=0.1.以y,y 为坐标轴，分别绘制τ=0、τ=1、τ=-1时的相轨迹图，要求写出非线性环节及线性环节的输入输出方程、开关线方程以及相轨迹图各区域的微分方程。