imu内参标定原理

imu内参标定原理
《Imu内参标定原理》
IMU内参标定(Inertial Measurement Unit Internal Calibration)是计算机视觉领域中一个重要的课题，用于精确的姿态
估计。

IMU内参标定是一种方法，用于矫正由IMU（惯性测量单元）产
生的各种非线性误差，包括主要有加速度计零偏误差，重力测量偏差
及陀螺仪漂移误差等。

有效的IMU内参标定需要在充分考虑诸多参数，考虑严谨的数学模型和本地环境干扰下进行。

IMU内参标定可以用来快速提高IMU姿态估计的精度。

常见的
IMU内参标定算法有：基于直观的统计方法、Kalman滤波、自适应鲁
棒算法、EM/GMR算法等。

常用的标定参数有：噪声的加热系数、重力
和磁场的梯度、磁轴偏角、旋转矩阵及积分时间等因素。

经过IMU内
参标定，可使得IMU的数据标定偏差减小，从而可以得到更精确的角
度和位置估计。

IMU内参标定所需的数据是从IMU实测得到的，可以通过固定角
度旋转获取。

IMU标定后，姿态角度变换和位置数据变化就会更为准确，从而提高系统的稳定性和准确性。

IMU内参标定的算法可以在实际的应用中得到充分的体现。

航空
航天、机器人操作、自动导航等多种系统都需要IMU内参标定来实现
精准的坐标变换、航迹定位和定向以及估算半小时等功能，充分发挥IMU精准测量能力，进而改善系统定位精度。

总结：IMU内参标定是计算机视觉领域中一个重要的课题，用于
精确的姿态估计。

IMU内参标定可以用来快速提高IMU姿态估计的精度，常见的标定参数有加热系数、重力和磁场的梯度、磁轴偏角、旋转矩
阵及积分时间等因素。

IMU内参标定的算法可以在实际的应用中得到充分的体现，如改善机器人操作等功能。