Robostar入门手册l[CN]

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■ 从机器人的安装到运行的过程说明
顺序1
机构部的组装 & 控制器的连线工作
<连接Cable 1,2轴>
<连接Cable 3,4轴>
수평다R C 정水平多关节机器人水平多关节机器人
正面
①②


⑤⑥
<注意>
• 电源排线时请检查 DC24V的极性连接是否正确。

• 排线有误时可能会损坏内部元件. 特别是, Common端子的极性
一定要正确。

☞ 系统 I/O 没有接线的状态下接通控制器电源时,会发生 " SYSTEM EMERGENCY" Error . 这时的措施请参照以下内容。

☞ PLC 操作板上一般情况下会缺少很多关于机器人的状态表示Lamp, 制作操作板时请参照下图中的内容。

■ 电路图
☞ 以下说明对应于 安装了Z轴Air cylinder的Type。

☞ 在Z轴增加了利用 Air cylinder的WeightBalance功能可以 UP 负载的重量, 在Cylinder上连接的 Air电路如下。

☞ 注意事项:开关电磁阀的信号是建议使用 Air press s/w的输出接点信号。

☞ 电路说明
① 3port sol v/v :
-. 电源 off 状态 (Air供应 停止: Brake 动作) -. 电源 on 状态 (Air 供应 : 消除 Brake)
※ 解除刹车
Air port 部进入空气推动活塞后Brake金属片会松开
活塞可以自由移动。

※ 刹车动作
Air port里的空气排出后活塞及金属片恢复原来状态
在活塞路径上的刹车动作。

② Press s/w 功能
Air切断时空气压力下降,这时低于PRESS开关设定的压力之下时
就会输出输出接点信号,该接点信号送到系统I/O EMG时所有
作业停止。

③ Precision Regulator 的功能
根据挂在上下运动轴的负载的重量调整设定适当的Air量。

如果设定得不好,则上下动作时动作不流畅还会发生很多Error,
所以设定适当的量非常重要。

▶ 控制器铭牌 ---- 贴在控制器的前面 & 后面 2处
▶ 机构部铭牌 --- 在机器人各轴的盖子上
▶ 控制器铭牌 ---- 在控制器的前面 & 后面 2处内容与前面的 "SCARA 机器人" 相同。

顺序2
控制器 I/O (系统,用户,扩展) 连线后,确认接线状态。

■ 说 明
*注1) 用户(USER) 输出接点的 Monitoring 及确认
☞系统接点Monitoring 及确认(2)
顺序2. ☞ 输入输出(I/O)信号的确认
☞ 连线正确的状态下信号传送错误时,要确认是 PLC的问题还是机器人控制器的问题,
① PLC的确认 :
PLC 输出 → 确认机器人控制器的输入信号 : 确认PLC 输出侧的接点端子电压
② 确认机器人控制器侧:
机器人控制器输出 → 确认 PLC 输入信号 : 确认控制器输出接点接线器 Pin 电压
※ 输出接点 Pin No.请参照 "安装说明书" 的内容。

顺序3
用Teachpendant操作机器人,检查机器人的状态。

☞ 位置决定精度不良
NO 需要工程上位置决定精度时 与本公司联系
措 施
1
机器性的 Lead 误差
原 因
■ 说 明
这时, 操作板上发生了Alarm 则为正常,
不发生 Alarm 为不正常要确认以下的内容。

① 连线是否正确?
② 传感器的感知距离间隔是否安装为 1mm 以内?
③ 轴间的机构部干扰范围内是否设置着 Limit 传感器?
④ 安装在滑块上的 Limit感知用磁铁上有无异常(损坏,极性)?
⑤ Limit 传感器配置是否正确(Normal B接点)?
⑥ 原点传感器配置是否正确(Normal A接点)?
轴不移动, 继续发生 Alarm的情况下的确认事项是?
① 按重置间消除 Alarm 后,没有按下 Alarm消除方向键 2次以上的情况
② 由于传感器的不良,接点 OPEN 的情况
③ 不是 ①,②的情况,请采取以下的措施。

*注2) 符号变更后的确认方法
▷ 变更机器人机器部上安装的 Limit 传感器的方向。

▷ 正常设定 "D ISP", "M OVE" 值后
用 J OG KE Y键 把机器人移动到 Limit Sensor。

确认 Limit Error后,
-. 按下进行方向的 J og Key时, 机器部不应再移动。

-. 按下反方向的 J og Key时, 要可以退出 Limit Sensor。

*注4) 变更后的确认方法
*注3)
▷ 出厂时标准值已设定好。

▷ 如果设定了标准值以外的值时插补动作, Palleti z ing动作里,将不能完成 W 轴的插补。

;▶ 如果变换A轴的符号 ?
变更前
变更后
顺序4
用Teach pendant 进行机器人原点复位(ORIGIN).
-. 速度设定范围是 10

15% 左右 (速度设的过高,原点复位感知后,有可能会与缓冲垫冲撞)-. 变更后的保存是 ESC → ENTER
-. 变更后的保存是 ESC → ENTER
-. 变更后的保存是 ESC → ENTER
-. 变更后的保存是 ESC → ENTER
☞ 改变原点姿势时数据要变更 "■ 2: DIR" 和 "■ 4:SENS" 2种。

☞ 数据请参照 ① SCARA 机器人 ② 直角坐标机器人的内容。

☞ CW,CCW 传感器的功能 : 可以兼用作原点传感器 & Limit 传感器 , NC(Normal Close) ☞ ORG 传感器的功能 : 原点传感器, NO(Normal Open)
-. SCARA 机器人的原点姿势可以在 7种姿势中选择一种。

▶ 本公司出厂时,原点的设定是 1号姿势。

1号姿势的情况下,参数里输入的值是
贴在机器人机体后面的铭牌上记录的 OFFS 值。

-. 在 7种姿势中选择一种后, 变更为对应姿势的参数值。

(参照以下内容)
A
B A B
A
B
1ORG ORG ++--2ORG CW ++--铭牌 Offset 无效3ORG CW +--+→把 Offset 个别4CW ORG ++-- 修改后输入 5CW CW +--+
6CW ORG -++-7
CW
CW
-
+
+
-
No
原点传感器的设定 4.SENS 原点方向的设定 2.DIR
备注
Tamakawa
Panasonic 铭牌 Offset 有效 ☞ 对现产品适用的电机是 Panasonic 产品。

☞ 铭牌在机器人的本体后面。

☞ 选择原点姿势 2号∼7号时, 要输入正确的偏差值。

万一, 不正确时, 不能正确做插补动作, Palletizing等动作.(偏差值的变更方法 请参照下一页的内容。

)
☞ 下表的数据是对应于 顺序3) 6.MOTION的 设定值为 A(X): + , B(Y): + , Z: + , W: +时, 根据 6.MOTION 符号的变换把下表的符号也取反后再设定。

*** 与使用说明书 5.3.1 ■ 4: OFFS的 偏差值修改方法中 2)的内容相同,请比较参照。

▶ 原点姿势从1号变到6号时偏差值的修改方法
① 参数 里设定有关6号姿势的数据后 ② 先把参数的 4.OFFS 值都修改为零 "0" ③ 电源 OFF/ON后, 运行 5.ORIGIN
④ ORIGIN 修改完毕后, 用提取点位 CURR模式 移动画面 ,确认 NO.6 姿势的坐标值。

⑤ 记下 A,B 臂的坐标值后
⑥ 机器人的 A,B臂移动到 NO.1姿势方向
令贴在机构部臂上的上(▼) 下(▲) 标志对齐。

⑦ 这时的坐标值在Point CURR模式里确认后记录下来。

⑧ ⑦的 A,B臂 坐标值 - ⑤的 A,B臂 坐标值 = ? ⑨ 把?值的符号取反在参数 4.OFFS里输入 ?值.(例, 从-140 → +140) ⑩ 电源 OFF/ON后,进行 5.ORIGIN
⑪ ORIGIN 进行完毕后, 向提取点位 CURR模式 移动画面,确认 NO.6 的姿势的坐标值。

⑫ 这时, A,B臂的坐标值为 "0"时,偏差值正确,
不然为偏差值计算错误,需要从 ②号开始重复进行。

☞ 原点姿势设定值
☞ 原点姿势的设定值
★ 适用于现产品的电机是Panasonic 电机。

★ 适用于现产品的电机是Panasonic 电机。

▶ AB phase Error X : 对应于X轴
AB phase Error Y : 对应于Y轴
AB phase Error Z : 对应于Z轴
AB phase Error W : 对应于W轴
▶ 确认 Point
① 原点复位速度是否太快? (一般为 10∼15% 左右)
② 限位传感器和缓冲垫之间的间隔是否太窄? (感知后与缓冲垫发生冲撞?)
③ 对应于要选择姿势的参数上的 ORIGIN 设定值是否正确?
④ 机器人轴和 TOOL之间是否发生了干扰?
顺序5
用Teach pendant编写 JOB(程序+Piont).
■ 是用于编写(JEDIT模式)或修改(DIR模式)机器人作业程序的模式,
1个 JOB由 1个 程序文件(PRO)和 Point文件(PNT)构成。

■ 本控制器最多可以保存100 (0 ∼99)个 JOB。

■ 1个 程序文件最多可以有 1,000 个STEP ,
1个 Point文件最多可以有 1,000 (0~999)个 Point。

■ 保存时,各 JOB的名字是英文字母和数字或是它们的组合,最多为5个字。

■ 程序编写可以用操作板或专用软件(Unihost)来编写。

☞ 编写程序要先决定 2个内容。

① 指定要使用的用户(USER) I/O。

② 指定作业Point 号。

☞ 例题说明
- JOB 号 : 1- JOB 文件名 : TEST 1
参考 1。

☞ 机器人命令语 (输入程序时参考)
CA。

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