基于嵌入式的悬架与转向集成控制器研究

基于嵌入式的悬架与转向集成控制器研究
为了改善车辆的操纵稳定性和行驶平顺性，提高汽车底盘控制的集成度，
本文对底盘部分的半主动悬架SASS(Semi-Active Suspension System)和电动动力转向EPS(Electric Power Steering)系统进行了集成控制研究。

设计并试制出基于嵌入式系统ARM S3C44B0X 的SASS 和EPS 集成控制器，并进行了台架试验，结果表明研制的集成控制器效果良好，可用于汽车底盘集
成控制系统的开发研究。

车辆底盘控制通过电控系统改善底盘的动力学特性，提高车辆的主动安全
性和驾驶舒适性，是当前汽车研究领域的热点之一，是今后底盘系统的发展方
向。

目前国内汽车底盘集成主要集中在对防抱死制动系统（ABS）、牵引力控
制系统（TCS）、驱动防滑转系统（ASR）和自动巡航系统（ACC）的集成上
[1-4]，对车辆悬架系统和转向系统集成控制的报道尚不多见。

本文对半主动悬
架和电动助力转向的集成控制器进行了设计，采用嵌入式系统SAMSUNG
S3C44B0X，选用模糊控制算法和PID 算法分别控制SASS 和EPS，试制出基
于嵌入式系统的集成控制器，台架试验表明该集成控制器取得了较好的效果，
可以达到设计要求。

1. 集成控制方案设计
研究的悬架系统是减振器可调阻尼式半主动悬架（广义上称为主动悬架，ASS），转向系统是电动助力式转向。

图1 ASS/EPS 集成控制示意图图2 集成系统控制策略
图1 所示为ASS/EPS 集成控制示意图，将主动悬架系统和电动助力转向视
为一个整体，考虑了二者部分状态变量上的耦合，设计集成控制器，对半主动。