can总线协议完全解析
can协议解析
can协议解析CAN（Controller Area Network）协议是一种多主机串行通信总线系统，在汽车电子设备中广泛应用。
它最早由德国BOSCH公司在1980年代开发，并在1986年首次应用于汽车电子系统中。
CAN协议主要用于在汽车电子系统中实现各种传感器、执行器和控制器之间的高速通信。
它的主要特点是具有高可靠性、实时性强和低成本的优势。
CAN总线可以连接多个设备，并且每个设备都可以通过识别唯一的标识符进行通信。
CAN协议的目标是提供可靠的数据传输，并能够适应恶劣的工作环境。
CAN总线系统可以通过差分传输来抵抗噪声干扰，从而提高系统的抗干扰能力。
此外，CAN总线还使用了错误检测和纠正技术，例如循环冗余校验（CRC），以确保数据的完整性。
CAN协议使用两种帧格式进行数据传输：数据帧和远程帧。
数据帧用于发送和接收数据，而远程帧用于请求其他设备发送数据。
每个帧都由标识符（ID）、控制位（Control）、数据字段（Data）和CRC校验码组成。
在CAN系统中，每个设备都有一个唯一的标识符，并且可以根据标识符的优先级决定哪个设备可以传输数据。
更高优先级的设备可以中断低优先级的设备并发送数据。
这种功能使得CAN总线可以实现实时性强的通信，适用于需要对时间敏感的应用。
在数据传输中，CAN协议使用广播方式，即每个设备发送的数据都可以被其他设备接收和处理。
这种广播方式使得CAN 总线适用于分布式系统，可以简化系统的结构，并减少线束的数量。
总结来说，CAN协议是一种在汽车电子系统中应用广泛的串行通信协议，它具有高可靠性、实时性强和低成本等优势。
CAN总线可以连接多个设备，并且每个设备都可以通过唯一标识符进行通信。
CAN协议使用差分传输、错误检测和纠正技术来提高系统的抗干扰能力和数据传输的可靠性。
通过广播方式进行数据传输，使得CAN总线适用于分布式系统。
CAN协议规范解析
CAN协议规范解析CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种高性能、实时性强、可靠性高的现场总线通信协议。
它最初是由德国Bosch公司为汽车电子系统开发的，现已广泛应用于汽车、工业自动化、电力系统等领域。
CAN协议规范完整，包括物理层、数据链路层、网络层和应用层。
1.物理层CAN协议的物理层使用两根信号线CAN_H和CAN_L构成差分传输线路。
CAN_H线接收高电平信号，CAN_L线接收低电平信号，通过这种方式实现数据的传递和接收。
这种差分传输方式具有抗干扰能力强、传输距离远等优点。
物理层还包括传输速率的定义，CAN协议支持多种传输速率，常用的有1 Mbps、500 kbps、250 kbps、125 kbps等。
选择不同的传输速率可以根据实际需求进行配置。
2.数据链路层数据链路层主要负责将上层应用发送的数据封装成CAN帧，并在总线上进行传输。
CAN帧由以下四个部分组成：起始位（SOF）、标识符（ID）、数据域（Data）和CRC校验码。
起始位用于同步接收方的时钟，标识符用于区分不同的数据帧，数据域用于传输应用数据，CRC校验码用于检测数据的传输错误。
CAN协议支持标准帧和扩展帧两种类型的数据帧，标识符的长度不同，标准帧为11位，扩展帧为29位。
扩展帧可以提供更多的ID范围，适用于大规模网络通信。
数据链路层还包括数据帧的发送和接收机制。
CAN协议采用一种优先级机制，不同的数据帧有不同的优先级，优先级高的数据帧可以打断正在传输的低优先级数据帧。
这种机制能够保证高优先级数据的实时性和可靠性。
3.网络层网络层主要负责CAN网络中节点之间的通信，包括数据的路由和过滤。
CAN网络支持多个节点的连接，节点之间可以通过总线进行双向通信。
每个节点可以发送和接收数据帧，通过标识符来区分不同节点的数据帧。
网络层还包括数据的过滤和控制，可以根据接收节点的ID进行过滤，只接收符合条件的数据帧。
(完整版)CAN总线解析
一、概述CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。
想到CAN就要想到德国的Bosch公司，因为CAN就是这个公司开发的（和Intel）CAN 有很多优秀的特点，使得它能够被广泛的应用。
比如：传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10KM，无损位仲裁机制，多主结构。
近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MCU也集成了CAN控制器。
现在每一辆汽车上都装有CAN总线。
一个典型的CAN应用场景：二、CAN总线标准CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户来自定义应用层。
不同的CAN标准仅物理层不同。
CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换，将逻辑信号转换成物理信号（差分电平）或者将物理信号转换成逻辑电平。
CAN标准有两个，即IOS11898和IOS11519，两者差分电平特性不同。
(有信号时，CANH 3.5V,CANL 1.5V，即显性；没有信号时，CANH 2.5V，CANL 2.5V，即隐性)IOS11898高速CAN电平中，高低电平的幅度低，对应的传输速度快。
双绞线共模消除干扰，是因为电平同时变化，电压差不变。
2.1物理层CAN有三种接口器件多个节点连接，只要有一个为低电平，总线就为低电平，只有所有的节点都输出高电平时，才为高电平。
所谓“线与”。
CAN总线有5个连续性相同的位后，就会插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步。
从而消除累计误差。
和485、232一样，CAN的传输速度与距离成反比。
CAN总线终端电阻的接法：特点：低速CAN在CANH和CANL上串入2.2kΩ的电阻；高速CAN在CANH和CANL 之间并入120Ω电阻。
为什么是120Ω，因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线。
（因为大多数双绞线电缆特性阻抗大约在100～120Ω。
）120欧姆只是为了保证阻抗完整性，消除回波反射，提升通信可靠性的，因此，其只需要在总线最远的两端接上120欧姆电阻即可，而中间节点并不需要接（接了反而有可能会引起问题）。
can协议完全讲解
can协议完全讲解CAN协议完全讲解。
CAN协议是Controller Area Network的缩写，是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
CAN协议的特点是高可靠性、实时性强、抗干扰能力强，因此在工业控制领域得到了广泛的应用。
首先，CAN协议的基本原理是基于总线的通信方式，即多个节点通过共享同一条总线进行通信。
CAN总线上的每个节点都有一个唯一的标识符，可以通过这个标识符来识别节点。
当一个节点发送消息时，其他节点可以根据消息的标识符来判断是否需要接收这个消息。
这种方式可以有效地减少通信冲突，提高通信效率。
其次，CAN协议采用了差分信号传输的方式，可以有效地抵抗电磁干扰。
在传输过程中，CAN总线上的信号由两个相互反向的差分信号组成，这样可以使得信号在传输过程中对干扰的抵抗能力更强。
因此，CAN总线可以在恶劣的工作环境下稳定地工作，保证通信的可靠性。
另外，CAN协议还具有较高的实时性。
CAN总线上的消息可以根据优先级来进行传输，优先级高的消息可以在总线空闲时立即发送，从而保证了消息的实时性。
这对于一些对通信时延要求较高的应用场景非常重要，比如汽车电子控制系统、工业自动化控制系统等。
此外，CAN协议还支持多主机系统，多个节点可以同时发送消息，而且不会发生冲突。
CAN协议采用了非破坏性位冲突检测和重发机制，可以确保消息的可靠传输。
这对于需要多个节点同时进行通信的系统来说非常重要。
总的来说，CAN协议作为一种高可靠性、实时性强、抗干扰能力强的串行通信协议，在汽车、工业控制、航空航天等领域得到了广泛的应用。
它的基本原理是基于总线的通信方式，采用了差分信号传输的方式，具有较高的实时性和支持多主机系统的特点。
希望本文对CAN协议有所了解，对相关领域的从业者有所帮助。
can 总线协议
can 总线协议CAN总线协议。
CAN（Controller Area Network）总线协议是一种串行通信协议，最初由德国Bosch公司在1986年提出，用于在汽车电子系统中进行通信。
随后，CAN总线协议被广泛应用于工业控制、航空航天、医疗设备等领域，成为一种重要的现代工业通信标准。
CAN总线协议采用了一种分布式控制的通信方式，它允许多个设备在同一总线上进行通信，而不需要主机的干预。
这种特性使得CAN总线协议非常适合于需要高可靠性和实时性的应用场景。
此外，CAN总线协议还具有抗干扰能力强、通信速率高、线缆成本低等优点，因此被广泛应用于工业领域。
CAN总线协议的通信基本单位是帧（Frame），每一帧包含了报文识别符（Identifier）、数据域（Data Field）和控制域（Control Field）。
在CAN总线协议中，存在两种不同的帧格式，分别为标准帧和扩展帧。
标准帧由11位报文识别符组成，而扩展帧由29位报文识别符组成，扩展帧的引入使得CAN总线协议具有更大的地址空间，更适合于复杂系统中的通信需求。
在CAN总线协议中，通信速率是一个非常重要的参数。
通信速率的选择需要考虑到系统的实时性要求、总线长度、总线负载等因素。
通常情况下，CAN总线协议支持的通信速率包括1Mbps、500kbps、250kbps、125kbps等多种选择，用户可以根据实际需求进行配置。
除了通信速率外，CAN总线协议还定义了错误处理机制，包括位错误、帧错误、格式错误、CRC错误等。
这些错误处理机制可以帮助系统及时发现通信异常，并进行相应的处理，保障系统的可靠性。
总的来说，CAN总线协议作为一种现代工业通信标准，具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等优点，被广泛应用于工业控制、汽车电子、航空航天、医疗设备等领域。
随着工业自动化水平的不断提高，CAN总线协议在工业领域的应用前景将更加广阔。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 总线协议协议简介：Controller Area Network (CAN) 总线协议是一种用于在汽车和工业领域中传输数据的串行通信协议。
CAN总线协议最初由德国Bosch公司于1986年开发，并于1991年成为国际标准ISO 11898。
CAN总线协议具有高可靠性、实时性和容错性，被广泛应用于汽车电子系统、工业自动化、医疗设备等领域。
协议内容：1. 物理层CAN总线协议使用双绞线作为物理传输介质，支持两种传输速率：高速CAN （1 Mbps）和低速CAN（125 Kbps）。
双绞线的长度可以根据需求灵活调整，最大长度为40米。
CAN总线采用差分信号传输，其中一个线路为CAN_H（高电平表示逻辑1），另一个线路为CAN_L（低电平表示逻辑0）。
2. 数据帧格式CAN总线协议使用数据帧进行通信，数据帧由以下几个部分组成：- 帧起始位（SOF）：用于标识数据帧的开始。
- 标识符（ID）：用于区分不同的数据帧，包括标准帧和扩展帧两种类型。
- 控制位（Control）：用于指定数据帧的类型和长度。
- 数据域（Data）：用于传输实际的数据。
- CRC（Cyclic Redundancy Check）：用于检测数据传输过程中的错误。
- 确认位（ACK）：用于确认数据帧是否被成功接收。
- 结束位（EOF）：用于标识数据帧的结束。
3. 数据帧类型CAN总线协议定义了四种不同类型的数据帧：- 数据帧（Data Frame）：用于传输实际的数据。
- 远程帧（Remote Frame）：用于请求其他节点发送数据。
- 错误帧（Error Frame）：用于指示数据传输过程中的错误。
- 过载帧（Overload Frame）：用于指示接收节点无法及时处理数据。
4. 数据传输CAN总线协议采用了一种基于优先级的访问机制，称为非冲突分配（Non-Destructive Arbitration）。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：Controller Area Network（CAN）总线协议一、引言CAN总线协议是一种用于在汽车电子控制单元（ECU）之间进行通信的标准协议。
它提供了一种高效、可靠的通信方式，广泛应用于汽车行业。
本协议旨在规范CAN总线协议的通信规则、数据格式和错误处理机制，以确保系统的稳定性和可靠性。
二、范围本协议适用于所有使用CAN总线进行通信的汽车电子控制系统。
三、术语和定义1. CAN总线：Controller Area Network，是一种串行通信协议，用于在ECU之间进行数据传输。
2. 数据帧：CAN总线传输的数据单元，包含标识符、数据和控制位。
3. 标识符：用于标识数据帧的唯一值，包括优先级、源地址和目标地址等信息。
4. 数据：传输的实际数据内容。
5. 控制位：用于指示数据帧的类型和状态。
6. 仲裁：多个ECU同时发送数据帧时，通过比较标识符的优先级进行冲突解决。
四、通信规则1. 数据帧格式数据帧由以下几个部分组成：- 帧起始位（SOF）：用于标识帧的开始。
- 标识符（ID）：用于唯一标识数据帧。
- 控制位（Control）：指示数据帧的类型和状态。
- 数据长度码（DLC）：表示数据帧中数据的长度。
- 数据域（Data）：实际传输的数据内容。
- 校验位（CRC）：用于检测数据传输过程中的错误。
- 帧结束位（EOF）：用于标识帧的结束。
2. 数据帧类型- 数据帧（Data Frame）：用于传输实际数据。
- 远程帧（Remote Frame）：用于请求其他ECU发送数据。
- 错误帧（Error Frame）：用于指示数据传输过程中的错误。
3. 仲裁机制- 基于优先级的仲裁：每个数据帧的标识符包含优先级信息，优先级高的数据帧将优先发送。
- 仲裁段（Arbitration Phase）：多个ECU同时发送数据帧时，通过比较标识符的优先级进行仲裁，优先级高的ECU将继续发送数据帧，而优先级低的ECU将暂停发送。
can协议解析
can协议解析CAN协议解析。
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，最初由德国Bosch公司开发，用于汽车内部的通信，后来被广泛应用于工业控制领域。
CAN协议具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等特点，因此在汽车、工业控制、航空航天等领域得到了广泛的应用。
首先，CAN协议采用了非对称的差分信号线路，即CAN-H和CAN-L线，这种差分信号线路可以有效地抵抗电磁干扰，保证通信的稳定性。
此外，CAN协议还采用了非返回零制，即在一个位时间内，如果发送的是逻辑0，则保持总线电平不变；如果发送的是逻辑1，则在中间的时间段内翻转电平，这种编码方式可以减小总线上的电磁辐射，提高抗干扰能力。
其次，CAN协议支持两种工作模式，标准模式和扩展模式。
标准模式下，CAN帧由11位标识符组成，用于传输标准数据帧；扩展模式下，CAN帧由29位标识符组成，用于传输扩展数据帧。
这种设计可以满足不同应用场景下的通信需求，提高了CAN协议的灵活性和适用性。
此外，CAN协议还采用了基于优先级的非冲突数据传输机制。
在CAN总线上，每个节点都有自己的消息优先级，优先级高的消息会立即发送，而优先级低的消息会被暂时搁置。
这种机制可以保证重要数据的及时传输，提高了系统的实时性和可靠性。
另外，CAN协议还具有自动差错重发机制。
在CAN总线上，如果发生了数据传输错误，接收节点会发送一个错误帧进行通知，并且发送节点会自动重发数据，直到接收节点正确接收为止。
这种机制可以保证数据的可靠传输，提高了系统的稳定性和安全性。
总的来说，CAN协议作为一种高可靠、实时性强的串行通信协议，已经被广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
它的差分信号线路、非返回零制、标准模式和扩展模式、基于优先级的非冲突数据传输机制、自动差错重发机制等特点，使得CAN协议在复杂的电磁环境和高可靠性要求下，能够保证数据的可靠传输和系统的稳定运行。
CAN总线教程详解
CAN总线教程详解CAN总线是一种现代的、高性能的通信总线技术，被广泛应用于汽车电子、工业控制、航空航天等领域。
CAN总线具有高可靠性、高带宽、低延迟等优点，能够满足实时性要求较高的应用场景。
本文将对CAN总线的基本原理、通信方式、物理层、协议以及应用进行详细介绍。
首先是CAN总线的基本原理。
CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信总线，其基本原理是利用差分信号传输数据，实现多个节点之间的通信。
CAN总线采用一种分布式的控制方式，多个节点可以同时进行发送和接收数据，而不会造成冲突。
此外，CAN总线还采用了一种优先级的机制，更高优先级的节点可以中断低优先级节点的传输，从而实现数据的有序传输。
接下来是CAN总线的通信方式。
CAN总线支持两种通信方式：广播和点对点。
在广播方式中，一个节点发送的数据可以被其他所有节点接收，而在点对点方式中，数据只能被指定的接收节点接收。
广播方式适用于需要向所有节点发送相同的数据的应用场景，而点对点方式适用于需要向指定节点发送数据的场景。
然后是CAN总线的物理层。
CAN总线的物理层采用了差分信号传输，即通过两根线分别传输正负两个相位相反的信号。
这种差分传输方式具有抗噪声能力强、抗干扰性好等优点。
CAN总线采用了标准的线缆以及连接器，可以实现节点间的高速可靠通信。
此外，CAN总线还具有自动的错误检测和纠正机制，能够实时检测线路的故障情况。
接下来是CAN总线的协议。
CAN总线采用了一种先进的帧格式，用于定义数据的传输规则。
每一帧包括了数据、标志位、ID等字段，多个帧组成了一个消息。
CAN总线使用了基于标识符的帧过滤机制，能够实现高效的消息传输。
此外，CAN总线还支持远程帧，即节点可以向其他节点发送请求，请求其发送指定的数据。
最后是CAN总线的应用。
CAN总线被广泛应用于汽车电子领域，用于汽车内部各个控制单元之间的通信。
例如，发动机控制单元、制动系统控制单元、仪表盘控制单元等可以通过CAN总线进行数据交互。
can协议完全讲解
can协议完全讲解Can协议完全讲解Can（Controller Area Network）协议是一种广泛应用于汽车和工业领域的通信协议。
它不仅仅是一种传输数据的方式，更是一种完整的通信体系，具备高度可靠性和实时性。
本文将从Can协议的基本原理、数据帧的结构、消息传输方式以及应用领域等方面进行详细讲解。
一、Can协议的基本原理Can协议是一种基于事件驱动的通信协议，它通过在总线上广播消息的方式进行通信。
Can总线上的所有节点都可以同时接收到发送的消息，但只有符合特定标识符的节点才会对消息做出响应。
这种方式使得Can协议具备高度的并发性和实时性。
二、数据帧的结构Can协议的数据帧由四个主要部分组成：起始位、标识符、控制域和数据域。
起始位用于标识一个数据帧的开始，标识符用于区分不同的消息类型，控制域用于控制数据帧的传输方式，数据域则是实际的数据内容。
三、消息传输方式Can协议采用了一种先进先出的消息队列机制来进行消息的传输。
每个节点都可以发送和接收消息，但发送的消息需要经过总线的仲裁机制来确定优先级。
如果多个节点同时发送消息，那么优先级高的节点将会获得总线的控制权，优先发送消息。
四、应用领域Can协议在汽车行业中得到了广泛的应用。
它可以用于汽车的各个系统之间的通信，如发动机控制、制动系统、车载娱乐系统等。
Can 协议还可以用于工业自动化领域，如机器人控制、传感器数据采集等。
总结：Can协议是一种广泛应用于汽车和工业领域的通信协议，它具备高度可靠性和实时性。
Can协议的基本原理是基于事件驱动的通信方式，通过在总线上广播消息的方式进行通信。
数据帧的结构包括起始位、标识符、控制域和数据域。
Can协议采用了先进先出的消息队列机制进行消息的传输，通过仲裁机制确定消息的优先级。
Can 协议在汽车和工业领域有着广泛的应用，可以用于各种系统之间的通信和数据传输。
以上就是对Can协议的完整讲解。
希望通过本文的介绍，读者对Can协议有了更加深入的了解。
CAN协议解析
CAN协议解析CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种广泛应用于汽车、工业控制、工程机械等领域的串行通信协议。
它主要用于在不同的控制单元之间进行高速实时通信，以实现车辆和设备的协调动作。
本文将对CAN协议的基本原理、数据帧结构、通信速率等进行详细解析。
一、CAN协议的基本原理CAN协议是一种事件驱动的通信协议，其基本原理可概括为以下几点：1. 主从架构：CAN总线上的设备被分为主控端和从控端，主控端负责发起通信请求，从控端负责响应请求并进行数据交换。
2. 基于广播通信：CAN总线上的消息是以广播的形式发送的，每个节点都能接收到所有的消息，但只有目标节点会对消息进行处理。
3. 冲突检测和处理：CAN总线上可能会发生数据冲突的情况，即多个节点同时发送消息导致冲突。
CAN协议通过位优先级和非破坏性的位操作，实现了高效的冲突检测和处理。
二、CAN数据帧结构CAN数据帧是CAN通信过程中的基本数据单位，其结构包括以下几个字段：1. 帧起始标志（SOF）：用于标识数据帧的起始点。
2. 帧类型和格式位：包括数据帧、远程帧、错误帧等，用于指示数据帧类型及格式。
3. 标识符（ID）字段：用于唯一标识消息的源节点和目标节点，包括标准帧和扩展帧。
4. 控制字段（Control）：用于指示帧的类型和用途，如数据长度、数据的远程请求等。
5. 数据字段（Data）：承载实际的信息数据，长度可变。
6. 校验字段（CRC）：用于校验帧数据的完整性，采用循环冗余校验算法。
7. 确认字段（ACK）：用于确认数据的接收情况，包括ACK槽和ACK位。
8. 帧结束标志（EOF）：用于标识数据帧的结束点。
三、CAN通信速率CAN总线的通信速率决定了数据传输的速度和实时性。
根据通信需求和系统要求，CAN总线的通信速率可以选择不同的值，常用的通信速率有以下几种：1. 125 Kbps：适用于低速通信，如车载娱乐系统。
CAN总线协议讲解
应用手册
错误的种类 位错误 填充错误 CRC 错误 格式错误
ACK 错误
表 9. 错误的种类
错误的内容
错误的检测帧（段）
比较输出电平和总线电平（不含填充 • 数据帧（SOF∼EOF）
位），当两电平不一样时所检测到的 • 遥控帧（SOF∼EOF）
1～8Tq
所谓的网络的物理延迟指发送单元的输出延
迟、总线上信号的传播延迟、接收单元的输入
延迟。
这个段的时间为以上各延迟时间的和的两倍。
当信号边沿不能被包含于 SS 段中时，可在此 1～8Tq 段进行补偿。
由于各单元以各自独立的时钟工作，细微的时 钟误差会累积起来，PBS 段可用于吸收此误 差。
2～8Tq
错误。
• 错误帧
• 过载帧
在需要位填充的段内，连续检测到 6 • 数据帧（SOF∼CRC 顺序） 位相同的电平时所检测到的错误。 • 遥控帧（SOF∼CRC 顺序）
从接收到的数据计算出的 CRC 结果 与接收到的 CRC 顺序不同时所检测 到的错误。
• 数据ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ（CRC 顺序） • 遥控帧（CRC 顺序）
检测出与固定格式的位段相反的格式 • 数据帧
时所检测到的错误。
（CRC 界定符、ACK 界定符、 EOF）
• 遥控帧
（CRC 界定符、ACK 界定符、 EOF）
• 错误界定符
• 过载界定符
发送单元在 ACK 槽(ACK Slot)中检测 • 数据帧（ACK 槽） 出隐性电平时所检测到的错误（ACK • 遥控帧（ACK 槽） 没被传送过来时所检测到的错误）。
错误的种类 位错误
填充错误 格式错误 ACK 错误 CRC 错误
CAN总线及CAN通信协议的分析
CAN总线及CAN通信协议的分析CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，广泛应用于汽车电子系统和工业控制领域。
CAN总线是一种高速、可靠的多节点通信系统。
它基于广播通信原理，所有节点共享同一个总线，节点间通过标识符进行通信。
CAN总线采用CSMA/CR（Carrier Sense Multiple Access/Collision Resolution）访问控制方法，保证多个节点之间的数据传输的时序和数据完整性。
CAN总线的高速传输速率可以达到1Mbps以上。
CAN通信协议的数据帧主要包含以下几个部分：1.帧起始位（SOF）：用于标识数据帧的起始。
2.标识符（ID）：用于唯一识别数据帧的发送者和接收者，由11位或29位组成。
3.控制位（RTR）：用于表示数据帧是数据帧还是远程帧。
数据帧包含实际数据，而远程帧仅用于请求数据。
4.数据长度码（DLC）：用于表示数据帧中所包含的数据长度。
5. 数据域（Data field）：用于存放实际的数据。
6.校验位（CRC）：用于检测数据帧的错误。
7. 过渡位（ACK slot）：用于表示数据帧的接收端是否接收成功。
8.结束位（EOF）：用于标识数据帧的结束。
CAN通信协议的时序包括以下几个部分：1.初始化：在CAN总线上进行初始化和配置。
2.同步：所有节点通过同步帧，在总线上进行时间同步。
3.传输：节点间的数据帧通过CAN总线进行传输，任意节点都可以发送数据帧。
4. 错误检测：CAN总线通过位错误标志（Bit Error），帧错误标志（Frame Error）和误码标志（Error Passive）等检测机制，保证了数据传输的可靠性。
1.高可靠性：CAN总线采用差分信号传输和冗余校验，可以提供较高的抗干扰和错误检测能力。
2.高实时性：CAN总线的通信延迟很低，适用于实时性要求较高的系统。
3.多节点支持：CAN总线支持最多256个节点的连接，适用于多节点的系统。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：Controller Area Network（CAN）总线协议一、引言CAN总线协议是一种用于实时控制应用的串行通信协议。
它最初由德国Bosch 公司于1986年开发，旨在提供一种可靠、快速、实时的通信方式，用于连接汽车电子系统中的各种控制模块。
CAN总线协议已经成为了汽车电子领域中最重要的通信标准之一，同时也被广泛应用于其他领域，如工业自动化、医疗设备等。
二、协议范围本协议适用于使用CAN总线协议进行数据通信的系统。
其中，系统包括CAN 总线控制器、CAN总线节点以及CAN总线上的物理层接口。
三、术语和定义1. CAN总线控制器：负责管理CAN总线上的数据传输和通信协议。
2. CAN总线节点：连接到CAN总线上的设备或模块，能够发送和接收CAN 消息。
3. CAN消息：包含标识符（ID）和数据的信息单元。
4. 标识符（ID）：用于识别CAN消息的唯一标识符。
5. 数据：CAN消息中携带的实际数据。
6. 数据帧：包含数据的CAN消息。
7. 远程帧：不包含数据的CAN消息，用于请求其他节点发送数据。
8. 帧格式：指定CAN消息的结构和数据格式。
9. 位定时：CAN总线上用于表示逻辑0和逻辑1的时间间隔。
10. 位时间：CAN消息中每个位的持续时间。
11. 传输速率：CAN总线上数据传输的速率。
四、协议规定1. 帧格式CAN总线协议支持两种帧格式：标准帧和扩展帧。
- 标准帧：标识符为11位，用于传输基本数据。
- 扩展帧：标识符为29位，用于传输更多数据和扩展功能。
2. 传输速率CAN总线协议支持多种传输速率，根据系统需求选择合适的速率。
- 传输速率的选择应考虑系统的实时性要求、数据量和总线长度等因素。
3. 标识符- 标识符由发送节点指定，并用于识别CAN消息。
- 标识符的唯一性由系统设计者负责保证。
4. 数据帧- 数据帧由发送节点发送，包含标识符和数据。
- 数据帧的长度可以是0到8字节。
can总线协议讲解
can总线协议讲解以CAN总线协议讲解为题，我们将从什么是CAN总线协议、CAN总线协议的特点、CAN总线协议的应用以及未来发展趋势等方面进行讲解。
一、什么是CAN总线协议CAN（Controller Area Network）总线协议是一种广泛应用于汽车电子领域的串行通信协议。
它最初由德国Bosch公司在1986年开发，旨在解决汽车电子系统中各种控制单元之间的通信需求。
CAN总线协议基于串行通信方式，采用差分信号传输，能够在恶劣的电磁环境下保持良好的抗干扰性能。
二、CAN总线协议的特点1. 实时性：CAN总线协议具有很高的实时性，能够快速传输数据并及时响应，适用于对数据传输时延要求较高的场景。
2. 可靠性：CAN总线协议采用了循环冗余校验（CRC）机制，能够对数据进行校验，确保数据的完整性和准确性。
3. 抗干扰性：CAN总线协议采用差分信号传输，能够有效抵抗电磁干扰，保证数据传输的稳定性。
4. 灵活性：CAN总线协议支持多主机通信，可以连接多个节点，实现灵活的网络拓扑结构。
5. 易于扩展：CAN总线协议支持节点的动态加入和退出，方便系统的扩展和维护。
三、CAN总线协议的应用CAN总线协议广泛应用于汽车电子领域，主要用于车辆内部各种控制单元之间的通信。
具体应用包括以下几个方面：1. 发动机控制单元（ECU）：通过CAN总线协议与传感器、执行器等设备进行数据交互，实现对发动机的精确控制。
2. 刹车系统：CAN总线协议用于传输刹车系统的指令和状态信息，实现对刹车的精确控制和监测。
3. 仪表盘：CAN总线协议用于传输车辆的仪表盘显示信息，如车速、油量等。
4. 娱乐系统：CAN总线协议用于传输音频和视频数据，实现车载娱乐功能。
5. 安全系统：CAN总线协议用于传输安全系统的报警信息，如碰撞检测、防盗系统等。
四、CAN总线协议的未来发展趋势随着汽车电子技术的不断发展，CAN总线协议也在不断演进。
未来发展趋势主要体现在以下几个方面：1. 高速化：为了满足更高的数据传输需求，CAN总线协议将向更高的传输速率发展，提高数据传输效率。
can协议完全讲解
can协议完全讲解CAN（Controller Area Network，控制器局域网）协议是一种用于在电子设备之间通信的通信协议。
它最初是由罗伯特·博丁（Robert Bosch GmbH）在1983年开发的，旨在解决汽车电子系统中的通信问题。
随着时间的推移，CAN协议逐渐被其他行业广泛采用，包括工业自动化、航空航天、医疗设备等。
CAN协议的成功之处在于其高度可靠性和实时性能，以及其简单而有效的通信机制。
CAN协议的核心概念是消息传输。
在CAN网络中，设备通过发送和接收消息来进行通信。
每个消息都有一个唯一的标识符（ID），用于在网络中识别消息的优先级和内容。
CAN协议支持两种类型的消息传输：数据帧（Data Frame）和远程帧（Remote Frame）。
数据帧用于传输实际的数据，而远程帧用于请求其他设备发送数据。
CAN协议使用一种基于冲突检测的机制来确保消息的可靠传输。
当多个设备同时发送消息时，可能会发生冲突。
CAN协议通过检测冲突并选择一个优先级最高的消息来解决冲突。
如果冲突发生，设备将停止发送消息，并在一段时间后重新尝试发送。
为了提高通信的实时性，CAN协议使用了一种称为“帧分发时间（Frame Distribution Time）”的机制。
该机制将消息划分为多个时间段，并确保每个时间段只有一个设备可以发送消息。
这种机制可以有效地减少冲突，提高网络的吞吐量和响应时间。
除了可靠性和实时性，CAN协议还具有高度的扩展性。
CAN网络可以支持多达数百个设备，并且可以通过连接多个CAN网络来构建更大的网络。
此外，CAN协议还支持多种不同的传输速率，以满足不同应用的需求。
在实际应用中，CAN协议被广泛用于汽车电子系统中。
在现代汽车中，CAN网络用于连接各种传感器和执行器，以实现功能如发动机控制、刹车系统、座椅控制等。
CAN协议的高度可靠性和实时性使其成为汽车电子系统中的理想选择。
CAN协议也被广泛应用于工业自动化领域。
can总线协议讲解
竭诚为您提供优质文档/双击可除can总线协议讲解篇一：can总线协议学习笔记(一)1,基本概念：（1），报文：总线上的信息以不同格式的报文发送，但长度有限。
当总线开放时，任何连接的单元均可开始发送一个新报文。
（2），信息路由：在can系统中，一个can节点不使用有关系统结构的任何信息，这里包含一些重要的概念：系统灵活性——节点可以在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下，被接于can网络。
报文通信——一个报文的内容由其标示符id命名，id并不指出报文的目的，但描述数据的含义，以便网络中的所有节点有可能借助报文滤波决定该数据是否使它们激活。
成组——由于采用了报文滤波，所有节点均可接受报文，并同时被相同的报文激活。
数据相容性——在can网络中，可以确保报文同时被所有的节点或者没有节点接受，因此，系统的数据相容性是借助于成组和出错处理达到的。
（3），位速率：can的数据传输率在不同的系统中是不同的，而在一个系统中是固定的速率。
（4），优先权：在总线访问期间，标示符定义了一个报文静态的优先权。
（5），远程数据请求：通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，该数据帧与对应的远程帧以相同的标示符id命名。
（6），多主站：当总线开放时，任何单元均可以开始发送报文，发送具有最高优先权报文的单元会赢得总线的访问权。
（7），仲裁：当总线开放时，任何单元均可以开始发送报文，若同时有两个或者更多的单元开始发送，总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助标示符id解决，这种仲裁规则可以使信息和时间均无损失，若具有相同标示符的一个数据帧和一个远程帧同时发送，数据帧优先于远程帧，仲裁期间，每个发送器都对发送位电平与总线上检测到的电平进行比较，若相同则该单元可以继续发送，当发送一个隐性电平，而在总线上检测为显性电平时，该单元退出仲裁，并不再传送后继位了。
（8），安全性：为了获得尽可能高的数据传输安全性，在每个can节点中均设有错误检测，标定和自检的强有力措施。
CAN协议完全讲解
CAN协议完全讲解CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车和工业控制系统的通信协议。
它最早由德国Bosch公司于1983年开发出来，目的是为了解决汽车电子设备之间的通信问题。
CAN协议具有高可靠性、实时性强、带宽大等特点，在汽车以及其他领域被广泛使用。
本文将全面讲解CAN协议的原理、数据帧格式、通信方式以及应用。
首先，CAN协议基于冲突检测技术，使得多个设备能在同一总线上进行通信而无需主控制器。
CAN总线由两根线组成，即CAN_H和CAN_L，它们通过终端电阻进行终结。
CAN协议使用基于标识符的数据帧来传输数据。
CAN数据帧由四个部分组成：帧起始位(SOF)、标识符(ID)、数据域(Data Field)和CRC(循环冗余校验码)。
帧起始位用于标识一帧数据的开始，它的值为低电平。
标识符用于识别不同的数据帧，它包含了报文的类型（数据帧或远程帧）和地址信息。
数据域是实际传输的数据，它的长度可以是0到64字节。
CRC用于检测数据帧在传输过程中是否出错。
CAN协议有两种通信方式：基本帧格式(Basic Frame Format)和扩展帧格式(Extended Frame Format)。
基本帧格式使用11位标识符，适用于常规通信。
扩展帧格式使用29位标识符，适用于复杂通信场景。
两种格式的数据帧结构相同，只是标识符的长度不同。
CAN协议支持多个节点同时进行通信，并且能够有效地避免冲突。
它使用一种称为“非破坏性位多元仲裁”(Non-Destructive Bitwise Arbitration)的技术来实现冲突检测。
当多个节点同时发送数据时，CAN总线上的电平变化按位进行比较，优先级高的节点将会继续发送数据，而优先级低的节点则会立即停止发送。
CAN协议还具有很高的实时性。
每个节点在发送数据之前会经过固定的延迟时间，这样可以确保数据能够在预定时间内传输到达目标设备，从而满足实时性要求。
can协议完全讲解
can协议完全讲解CAN协议完全讲解CAN是Controller Area Network的缩写，是一种多主机串行通信协议。
它被广泛应用于汽车、航空、工业领域的各种控制系统中。
接下来，我们来深入了解CAN协议。
一、CAN协议的特性1.具有高可靠性：CAN协议为多主机通信，即使一个主机发生故障，其他主机也能正常工作。
2.高实时性：CAN协议的响应速度非常快，可以快速响应实时变化的数据。
3.支持多帧：CAN协议支持多帧发送，能够传输较大的数据量。
4.具有广泛的适用范围：CAN协议适用于各种类型的设备，如汽车、工业机器人、电子仪器等。
二、CAN协议的基本结构CAN协议的基本结构包括三个部分：物理层、数据链路层和应用层。
1.物理层：CAN协议的物理层采用差分传输方式，即利用两条线分别传输CAN_H和CAN_L两个信号。
CAN_H信号的电压高于CAN_L信号的电压，两者之间呈现差分电压信号。
2.数据链路层：CAN协议的数据链路层负责数据的传输，其基本组成部分包括CAN控制器、CAN收发器和总线。
3.应用层：CAN协议的应用层主要包括CAN协议的协议数据单元（PDU）、服务数据单元（SDU）和自定义协议数据单元（DAU）。
三、CAN协议的帧格式CAN协议的帧格式分为四种类型：数据帧、远程帧、错误帧和过渡帧。
其中，最常用的是数据帧和远程帧。
1.数据帧：数据帧是用于在CAN总线上发送数据的最常见格式，其长度最多为8字节。
数据帧包括四个部分：帧头、数据域、CRC域和帧尾。
2.远程帧：远程帧常用于向CAN总线上的其他节点请求数据。
远程帧与数据帧的区别在于，远程帧没有数据域。
3.错误帧：CAN总线上出现错误时，节点会发送错误帧来通告其他节点。
4.过渡帧：过渡帧是用于连接CAN总线上的不同速度的节点的，它包括了两个周期并且不能携带数据。
四、CAN协议的应用CAN协议广泛应用于汽车电子控制系统中，如发动机控制、制动系统、安全气囊系统、车身控制等。
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数器减1，接报文成功接收后，接收错误计数器减1，
有了如上规定之后，即可定义故障界定：一个节点如
果其错误计数值在1~127（含1、127）则为错误激活
节点；在128~255（含128、255）则为错误认可节点。
错误激活节点检测出错误时，发送活动错误标识。错
人民邮电出版社，2006.
［2］史久根，张培仁，陈真勇.CAN现场总线系统设计技术
［M］.国防工业出版社，2004.
［3］求是科技.单片机通讯技术与工程实践［M］.人民邮电出
版社，2005.
TheAnalysisofCANProtocol
Li Yuli
（ElectronicSchool ofJilinArchitectural andCivil EngineeringInstitute，Changchun130021，China）
应答错误：在应答间隙，发送节点未检测到显性
位。
当一个节点检测到一个CRC错误时，标识在应
答界定符之后发送，而其它错误在检测出错误的下
一位发送错误标识。
3.CAN总线故障界定及处理
每个CAN总线节点都设有发送出错记数器和
接收出错计数器。发送器送出一个错误标识时，发
送错误计数器加8，接收器检测出一个错误，接收错
这种总裁技术明显可以看出，在仲裁帧中，标识
符的二进制数值小者有较高优先级。换句话在诸多
竞争节点中，如果报文标识符的值最小，则此报文的
优先级最高。
3.控制场
控制场如图4所示。
图4控制场组成
IDE：在CAN2.0B标准格式IDE应为显性（隐性
用r表示）。
r0：保留位。
DLC3~DLC0：数据长度，最大数值为rddd（即隐
后，都在监视总线，当检测到一个隐性位后，再发送7
个隐性位，故错误界定符为8个隐性位。
2.CAN总线的错误类型
CAN总线有5种错误类型、它们互不排斥。
位错误：总线检测出某一位出错。
填充错误：使用填充方法进行编码为报文中，出
现6个连续相同的电平。
CRC错误：CRC值不匹配。
形式错误：固定的位场中出现非法位。
第3卷第3期
2008年9月
长春理工大学学报（高教版）
J ourn a l o f C h a ngc hun U ni v e r s it y of S c i e n ce a ndT ec hno l ogy（H i ghe r E duca ti onE d iti on）
Vol. 3 No. 3
CAN（Cont roll e r A rea N et work）是分布式实时控
制系统的串行通信局域网，称谓CAN总线。在数据
实时传输中，设计独特、低成本，具有高可靠性，得到
广泛应用。
本文着重解析C AN技术规范2.0B版的CAN
的分层结构规范和CAN报文结构规范。重点在于
充分理解CAN总线协议精髓，有助于CAN总线的
隐性位。
7.帧结束
由7个隐性位构成，表示一帧内容结束。
（二）远程帧
节点A如果索取B节点的数据时，则由A发送
远程帧，其A节点在仲裁场的标识符应为B节点的
标识符相同。
远程帧由帧起始位、仲裁场、控制场、CRC场、应
答场、帧结束6个场组成。它与数据帧的区别有：①
仲裁场的RTR位为隐性，标识此帧为远程帧；②无数
（1）仲裁场的组成
仲裁场如图3所示求RTR为一个显性
位。
（2）仲裁与优先级
CAN总线的通讯模式为：载波监测、多主掌控/
冲突（CSMA/CA）。这就使得总线上任一个节点向
总线发送信息的机会是均等的。只要总线空闲，谁
都可以发送。但如果在同一时刻有两上或两个以上
节点同时发送信息，这就发生冲突，这就需要仲裁，
而且获得仲裁的信息不受破坏。
CAN是按位进行仲裁。当节点向总线发送信息
同时，也在读取总线的电平。如果发送的电平与读
取的电平相同，则继续发送下一位，若不同则停止发
送，退出竞争。余下的节点继续重复上述过程，直到
总线上只剩下一个节点发送的电平。而在冲突中被
仲裁下的节点，待下一个总线空闲期再次尝试发送。
CRC序列的结束，为一位隐形位。CRC检验范围从
帧起始位开始直到数据场结束。其生成多项式为
15
+
14
+
10
+
8
+
7
+
4
+
3
+1。
6.应答场（ACK）
应答场为两位，如图6所示。
图6应答场组成
在应答场中发送节点送出2个隐性位，所有接
收到匹配CRC序列的节点，在应答间隙发送一个显
示位，以报告发送器接收无误。应答界定符为一个
显显显）。通常“显性”表示传输0，“隐性”表示传输
1，则最大数据为1000H，即8。
4.数据场
数据场即为被发送的数据，长度为0~8个字节，
取决于控制场中数据长度DL3~DL0。首先发送的
最高有效位。
5.CRC场
CRC场结构如图5所示。
图5 CRC场结构
CRC场由CRC序列和CRC界定符组成，CRC
序列为16位CRC检验码，CRC界定符用于标注
papergivesadetailedexplanationtoCANbusprotocol works.
Keywords：CANbus；recessivebit；dominant bit；node
183李玉丽：CAN总线协议解析第3期
显位组成）、认可错误标识（由6个隐位组成）。
当一个节点发出错误帧时，其出错标识为连续6
个显性位或连续6个隐性位。CAN总线规定使用填
充技术的编码不允许连续出现6个同状态电平，某
一节点标识传送后，其它节点由于总线上的连续电
平的出现，破坏帧格式，补发送错误标识，因此错误
标识叠加后占6~12位。各节点在发出错误标识之
局网设计、软件编程、局网维护。
一、C AN的分层结构
CAN遵从O SI
( Ope n Syste m I nte rc onnec ti on
Re fe re nce Mode l
)模型，其分层结构由高到低如图1
所示。
图1 C AN的分层结构
对应OSI模型为两层，实际为三层，即LLC、
MA C、PL S。由此而知，对应于CAN总线系统每个
Abstract：Thedevelopment andapplicationoffieldbuscausedthechangesforthetraditional control system.
Control LAN（CAN）busarewidelyusedinthefieldofautomaticcontrol .becauseoftheirowncharacteristicsThis
CAN总线协议解析
李玉丽
（吉林建筑工程学院电气与电子信息工程学院，吉林长春，130021）
摘要：现场总线的发展与应用引起了传统控制系统结构的改变。控制局域网（C AN）总线因其自身的特点被广泛应用于
自动控制领域。本文对C AN总线协议作了详尽解析。
关键词：C AN总线；隐性位；显性位；节点
中图分类号：T U 85文献标识码：A
格式。
（一）数据帧
数据帧携带由发送节点到接收节点（或发送器
到接收器），由7个不同的位场组成：帧起始位、仲裁
场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。如图
2所示。
图2数据帧结构
CAN2.0B中存在两种不同的帧格式。主要区别
在于标识符的长度。具有11位标识符的帧称为标
准帧，具有29位标识符的帧称为扩展帧。本文只对
据场；③控制场中的PLC可为0~8的任意数值，但无
意义。
说明：对于仲裁场、控制场、数据场、CRC场、帧
间空间使用填充技术进行编码，即每5个同状态电
平插入一位与它相补的电平，还原时再予以删除。
（三）出错帧
1.出错帧格式
出错帧由2场组成，如图7所示。
图7出错帧结构
长春理工大学学报（高教版）182第3卷
错误标志具有两种形式：活动错误标识（由6个
对多点、全局广播、多点对一点，多点对多点等数据
传递方式。
各分层主要功能如下：
LLC层：接收滤波、超载通知、恢复管理；
MAC层：控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出
错标定、故障界定。该层是CAN的核心；
PL S层：位编码/解码、位定时。
二、CAN总线的报文规范
CAN报文的传送有4种不同类型的帧结构，数
据帧、远程帧、出错帧、超载帧。CA B2.0B有4种帧
Sep. 2008
*收稿日期：2008 05 14
作者简介：李玉丽（1973），女，本科，实验师，研究方向为智能建筑电气设备远程监控。
标准帧进行解析。
1.帧起始标志位（SOF）
由一个显性位构成，表明某个节点开始发送信
息，所有其它节点必须与此同步（硬同步），但只有在
总线空闲时才允许起始位的发送。
2.仲裁场
误认可节点检测出错误时，发送认可错误标识；当错
误读数值大于或等于256时，总线关闭。错误计数
值大于96时，说明总线被严重干扰。
对于总线关闭的节点，在监测总线上11个连续
隐性位发生128次，则此节点总线启动，成为错误计
数器为零值的错误激活节点。
（四）超载帧
超载帧用于在接收节点未准备好的情况下请求
对数据帧或远程帧延时，由2个位场组成，见图8。
节点都是三层结构。数据发送节点数据流为LLC→