注塑机机械手编程操作方法
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书3、编程3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键3-1 File:CNC4-3C3、编程按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大3-2 File:CNC4-3C3、编程编辑各功能键说明3.1.2教导指令1)直线(轴直线运动操作)按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置;第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时,一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C3、编程2) 速度按键进入速度设定。
3) 计时按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C3、编程4)一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5) 成型I/O按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3C3、编程6) 治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7) 周边I/O按键进入周边相关功能设定。
3-6 File:CNC4-3C3、编程8) 回圈按键进入循环功能设定。
9) 跳跃按键进入跳转功能设定。
3-7 File:CNC4-3C3、编程10) 停止按键进入程序完成设定。
11) 宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
3-8 File:CNC4-3C3、编程12)堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13)运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3-9 File:CNC4-3C3、编程3.1.3编辑新程序1)程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面3-10 File:CNC4-3C3、编程点击档案按钮进入如下画面按钮，切换到如下画面在此页点击3-11 File:CNC4-3C3、编程点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
注塑机器人自动装配系统自动编程操作流程
注塑机器人自动装配系统自动编程操作流程注塑机器人自动装配系统是一种先进的智能装配工具，它可以实现注塑机器人的自动编程操作，提高生产效率和产品质量。
本文将详细介绍注塑机器人自动装配系统的操作流程，包括机器人编程环境的搭建、程序编制和调试等步骤。
1. 系统环境搭建在开始进行注塑机器人自动装配系统的编程操作之前，首先需要搭建相应的系统环境。
这包括安装机器人操作系统、编程软件和相关的硬件设备。
一般来说，注塑机器人自动装配系统采用的是基于Windows的操作系统，例如Windows 10，同时需要安装相应的机器人编程软件，如RoboDK等。
2. 机器人模型导入在进行编程操作之前，需要将机器人模型导入到编程软件中。
注塑机器人模型一般由机械臂、末端执行器和传感器等组成。
通过将机器人模型导入到编程软件中，可以进行后续的路径规划和碰撞检测等操作。
3. 坐标系设置在进行机器人编程之前，需要先设置工作区域的坐标系。
通过定义坐标系，可以确定机器人的工作范围和参考点，以便进行后续的路径规划和运动控制。
4. 路径规划和路径生成路径规划是注塑机器人自动装配系统中非常重要的一步，它决定了机器人在装配过程中的运动轨迹和路径。
路径规划可以基于CAD模型进行，也可以通过示教器手动示范的方式进行。
在路径规划的过程中，需要考虑机器人的运动自由度和工作环境的限制条件，以保证机器人的运动安全和装配精度。
路径生成是在路径规划的基础上生成机器人的运动程序。
路径生成可以根据机器人的运动学模型和物体的几何形状进行计算，从而确定机器人运动的速度、加速度和路径。
5. 程序编制在路径生成完成后，需要将生成的路径导入到机器人编程软件中进行程序编制。
程序编制是将机器人的运动路径转化为机器人编程语言的一种操作。
编程语言可以是机器人专用的编程语言，也可以是标准的编程语言，如C++、Python等。
通过编写程序，可以实现机器人的自动运动和装配操作。
6. 程序调试和优化在完成程序编制后，需要对程序进行调试和优化。
注塑机机械手使用方法
注塑机机械手使用方法注塑机机械手是一种用于注塑机操作和自动化生产的设备。
它具有精确的定位控制，高效的作业速度和稳定的运行性能，被广泛应用于制造业的各个领域。
下面将详细介绍注塑机机械手的使用方法。
一、安装调试1. 检查注塑机机械手的外观和内部结构，确认设备完好无损。
2. 将机械手安装在注塑机旁边的工作台上，确保机械手与注塑机之间有足够的操作空间。
3. 将机械手的电源线和控制线连接到对应的电源和控制系统上。
4. 根据注塑机的参数设置，对机械手进行调试和校准，确保它能够准确地抓取注塑件并进行操作。
二、操作流程1. 开机准备a. 打开注塑机和机械手的电源开关。
b. 启动注塑机和机械手的控制系统，并进行初始化。
c. 清理注塑机的工作台和周围环境，确保工作环境整洁。
2. 参数设置a. 根据注塑件的尺寸、重量和工艺要求，设置机械手的抓取和操作参数，包括抓取点坐标、速度、力度等。
b. 根据生产任务的要求，设置机械手的作业模式，如单循环操作、连续运行、自动换模等。
3. 作业操作a. 手动操作：通过控制面板或操作手柄控制机械手进行手动操作，包括移动、抓取、放置等。
进行手动操作时，需要操作员具备相关技术和经验，确保操作安全和准确。
b. 自动化操作：通过预设程序和触发信号，实现机械手的自动化操作。
操作员只需设置好注塑机和机械手的参数，启动自动操作模式，机械手将按照预设程序进行操作，减少人工干预和提高生产效率。
4. 监控和调试a. 在操作过程中，及时监测机械手的运行状态和作业效果，如抓取力度、抓取准确度等。
如有异常或问题，及时进行调整和修复。
b. 定期对机械手进行保养和维护，清洁抓取爪、油润滑系统、检查电气部件的连接情况等，确保设备的正常运行和延长使用寿命。
5. 安全操作a. 在操作注塑机机械手时，操作员应严格按照操作规程进行操作，遵守安全生产规范。
b. 在进行机械手操作前，确保注塑机停止工作，避免误操作引起事故。
6. 故障排除a. 如果机械手出现故障或异常，及时停机排除故障，避免对生产环节造成影响。
注塑机机械手程序教材-精选文档
（5）（1）
（4） （3） （2）
cnc38
副臂的主要位置
副待机位：开始取件前副臂所处位置 （10） （6） ，是机械手副臂工艺程序开始也是工 艺程序结束的位置（如图点6） 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7） 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8） 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9） 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 （7） 位置（如图点10） （9） 副放水口：副臂放置水口的位置。
注塑机机械手
cnc38
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式
取物点
取物点
L型取件
变形 L型取件
取物点
取物点
嵌件点
嵌件点
有嵌件式取件
cnc38
变形有嵌件式取件
主臂的主要位置
+ 主待机位：开始取件前主臂所处位置，
+
+
+ + +
是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程 序结束的位置（如图点1） 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2） 主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3） 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4） 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5） 装箱位置：主臂放置产品的位置。
R1000 R1001 R1002 R1003 R1004 R1005 R1006 R1007 R1008 R1009 R1010 R1011 R1012
R1400 R1401 R1402 R1403 R1404 R1405 R1406 R1407 R1408 R1409 R1410 R1411
cnc38
N0
注塑机机械手说明书.docx
3程序编辑3.1 命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“ MX ”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般 I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型 I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具 I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边 I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10)停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为 0~99 共 100 个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为 0~3 共 4 个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
注塑机器人自动装配系统生产线自动编程操作流程
注塑机器人自动装配系统生产线自动编程操作流程一、引言注塑机器人自动装配系统是一种现代化的生产线装配方式，通过自动化技术和机器人控制，实现对注塑机进行自动编程操作，提高生产效率和质量。
本文将介绍注塑机器人自动装配系统的生产线自动编程操作流程。
二、安装和设置注塑机器人在开始编程操作前，需要先进行注塑机器人的安装和设置。
首先，将注塑机器人装置在注塑机旁边的适当位置，并连接好必要的电源和数据线。
然后，根据注塑机的型号和要求，进行机器人的初始化设置、传感器调校和机械臂校准等工作，确保机器人正常运行。
三、编写注塑机器人自动编程代码1. 设计注塑机器人运动轨迹根据产品的生产要求和装配流程，设计注塑机器人的运动轨迹。
可以通过编程软件进行可视化操作，绘制出机器人的运动轨迹图。
在运动轨迹中，包括起始位置、终止位置、中间过程中的移动、旋转和抓取等动作。
2. 编写机器人控制指令根据机器人的类型和控制系统，编写机器人控制指令。
这些指令包括运动指令、抓取指令、松开指令等。
通过合理的指令编写，实现机器人在装配过程中的准确动作控制和高效运动。
3. 添加传感器反馈控制为了保证装配的准确性和安全性，可以在编程中添加传感器反馈控制。
通过传感器的实时数据，实现机器人对物体位置、形状和装配情况的感知和判断。
根据传感器反馈的信息，可以调整机器人的运动轨迹和装配动作，确保装配过程的准确性和成功率。
四、调试和测试在编写完成注塑机器人自动编程代码后，需要进行调试和测试，以验证程序的正确性和可靠性。
首先，对编写的程序进行语法和逻辑检查，确保指令的正确性和合理性。
然后，通过在模拟环境或实际装配线上的试验，测试编写的程序在不同情况下的运行效果和装配精度。
五、生产线应用和优化一旦注塑机器人自动编程操作流程的代码通过调试和测试，就可以将其应用于生产线中。
在实际生产过程中，根据需要对编程代码进行优化和修改，以适应不同产品和生产要求。
通过不断的优化和改进，提高生产线的自动化水平和生产效率。
注塑机机械手编程操作方法【要领】
在注塑行业，我们经常会看到在加工的时候，大部分都是用使用机械手臂，那么，在使用的过程中和传统的人工注塑相比，有哪些优势？机械手臂注塑在作业的过程中，可以实现自动化作业，相比较人工作业，可以避免人工疲劳，提高精准度，同时，一次性投入，可以降低成本，同时，可以随着市场变化优化生产，快速适应市场，使企业能够快速适应市场。
注塑行业的机械手快速的占据了市场，那么，在实际的使用过程中，应该如何进行编程操作呢？1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“▶□”（开始/停止键），机械手自动原点复归；2.动作顺序编程：原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（1.00S），姿势监控（5S）开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（0.5S）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（0.5S）直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回3.设置要领3.1 原点复归3.2等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X 值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）3.3 姿势复归（不用设置）3.4 开模完成3.5下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）3.6前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）3.7 计时（0.5S），主要防止吸不住零件；3.8治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.9计时T13(0.5S)3.10 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2）3.11 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）3.12 姿势动作3.13 允许合模3.14 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）3.15 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）3.16 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）3.17 治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.18 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）3.19 横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）3.20 返回Y轴X轴Z轴在注塑过程中使用机械手有哪些好处呢？节省人力、时间、资金：采用机取件代替人工取件，大幅度削减所需的劳动力，且根据实际情况，可实现一人多机制，一定程度上节省了人力。
艾尔发注塑机机械手说明书
4.维护篇4.1系统相关参数设定按键返回到下面操作键。
4.1.1操作设定按“系统”键进入下画页。
4.1.2禁区设定按“禁区”键进入下画页。
在此画面设定各轴禁区位置。
4.1.3极限设定按“极限”键进入下画页。
在此画面设定各轴最大最小值。
4.1.4出厂设定按“出厂”键进入下画页。
在此面可以看机械出厂前相关信息。
4.1.5语言切换按“语系”键进入文字切换。
4.1.6系统参数备份按“备份”键进入系统参数备份。
在主机USB接口插入U盘，选汇出到USB，选要汇出内容点击“开始传输”键，把数据传到U盘。
如下图所示：若U盘内有改好的Ladder，可以由USB汇入。
更改PLC后由此传到控制器。
4.1.7系统升级按键返回，再按“>>”键切换下一功能键，点击“升级”键。
在主机USB接口插入U盘，盘内有要升级的程序，点“确定”开始程序升级。
4.2系统维护在操作切换栏按“维护”键进入下面画页。
在此画面可以观看系统变量内的值，程序执行时是否按要求变化。
发生故障时查找原因。
按“I/OMap”键进入下面画页。
在DIMap,DOMap内offset位看I/O点实际对应硬件接线位置。
按键返回，再按“切换用户”键进入下面画页。
在此画页内更改操作权限。
10~19为机械厂使用权限。
20~29为编辑权限。
99为一般用户权限。
改变使用者等级输入密码"****"点击OK键后出现如下画页在此等级下，进入编辑，修改。
按键返回，再按“操作权限”键进入下面画页。
此画页设定不同画页采用不同使用权限。
按键返回，再按“变更密码”键进入下面画页。
用户根据要求设定新密码。
按键返回，再按“阶梯图”键进入下面画页。
通过此画页看程序运行，以及PLC输入输出等状态。
4.3教好程序备份在教导画页内按“档案”键进入下面画页。
在此画页按“汇入汇出”键进入下面画面。
在主机USB接口插入U盘，选汇出到USB，选要汇出内容点击“开始传输”键，把数据传到U盘。
注塑机器人编程操作流程
注塑机器人编程操作流程注塑机器人是自动化生产中的重要设备，可以提高注塑生产线的生产效率、产品质量和安全性。
编写和操作注塑机器人的程序是确保机器人准确运行的关键。
下面将介绍注塑机器人编程操作的流程。
1. 确定注塑机器人的任务在编写注塑机器人程序之前，首先需要明确机器人的任务。
注塑机器人的主要任务包括取出注塑成型产品、放置模具、清理模具等。
根据不同的任务，编程操作的流程也会有所不同。
2. 准备机器人编程软件在进行注塑机器人编程操作前，需要先准备机器人编程软件。
常用的注塑机器人编程软件有ABB RobotStudio、Fanuc RobotPro等。
根据所选的机器人品牌和型号，下载并安装相应的编程软件。
3. 创建动作序列在编写注塑机器人程序前，需要先创建一个动作序列。
动作序列是指机器人需要按照某种顺序完成的一系列动作，如取出产品、放置模具等。
根据注塑机器人的任务需求，按照先后顺序创建相应的动作序列。
4. 设置关节坐标和工具坐标在编写注塑机器人程序时，需要设置机器人的关节坐标和工具坐标。
关节坐标是机器人关节的角度位置，而工具坐标是机器人工具末端的位置。
通过设置关节坐标和工具坐标，可以确保机器人在执行动作时的准确性。
5. 编写程序根据创建的动作序列和设置的坐标，开始编写注塑机器人的程序。
机器人程序通常由一系列的指令组成，包括运动指令、条件判断指令和循环指令等。
根据注塑机器人具体的操作流程，编写相应的指令，并确保程序的逻辑正确和通畅。
6. 调试程序编写完成注塑机器人程序后，需要进行程序调试。
通过模拟注塑生产线的实际操作环境，检验机器人的动作是否准确、稳定，并且不会与其他设备或人员发生冲突。
如有必要，还可以对程序进行调整和优化，以确保机器人的编程操作流程无误。
7. 下发程序到机器人控制器调试完成后，可以将编写好的注塑机器人程序下载到机器人控制器中。
在控制器中运行程序之前，务必确保机器人和周围环境的安全。
在下发程序之前，应该先将生产线停机，并确保无人操作。
注塑机--机器人程序编程说明书
1#抓手 2#抓手 3#抓手 4#抓手 左压料气缸 右压料气缸 横移气缸 水口切气缸 滚筒线 料篮前定位气缸 模顶柱允许顶出 模顶柱允许顶退
允许移模 自动循环 吹气 1 三色灯红灯 蜂鸣器 吹气 2 料篮侧定位气缸 吹气 3
B1 B2 B3 B4 水口机中没抓到料 B5 注塑机上没抓好新料 B6 自动压料 B7 滚筒自动送料篮 B8 压料没到位 B9 B10 B11 料篮取计数 B12 料篮放计数
第3页
IF B011<>0 ADD P021 P020
ENDIF SFTON P021 MOVL V=800.0 MOVL V=800.0 PL=0 MOVL V=200.0 PL=0 DOUT OT#(3) ON DOUT OT#(4) ON TIMER T=0.30 MOVL V=800.0 PL=0 MOVL V=800.0 INC B011 IF B011=5
到预热台，取预热好的产品，放下没预热新产品
到注塑机，取注塑好产品，放下预热好产品
等待转台定位完成，等待模具顶柱顶出产品， 取出已注塑产品，放下新产品，模具顶柱缩回。 横移气缸自动推出，两个下压气缸锤 3 次。横 移气缸缩回，发出转台转动信号。
到切水口机，放下注塑好产品，切水口，再取出来
到料篮，放下切过水口的产品
料篮中，放产品计数变量为 B12，从第一排开始， B12=0，每放下一排，B12 加 1，料篮最后一排不放 已加工产品，当第 14 排放下，B12=14，然后令 B12=0，接着从下一框料篮开始放。Leabharlann 第2页MAIN 主程序
机械手操作及编程
3 程序编辑命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10) 停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书3、编程3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键3-1 File:CNC4-3C3、编程按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大3-2 File:CNC4-3C3、编程编辑各功能键说明3.1.2教导指令1)直线(轴直线运动操作)按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置;第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时,一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C3、编程2) 速度按键进入速度设定。
3) 计时按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C3、编程4)一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5) 成型I/O按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3C3、编程6) 治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7) 周边I/O按键进入周边相关功能设定。
3-6 File:CNC4-3C3、编程8) 回圈按键进入循环功能设定。
9) 跳跃按键进入跳转功能设定。
3-7 File:CNC4-3C3、编程10) 停止按键进入程序完成设定。
11) 宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
3-8 File:CNC4-3C3、编程12)堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13)运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3-9 File:CNC4-3C3、编程3.1.3编辑新程序1)程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面3-10 File:CNC4-3C3、编程点击档案按钮进入如下画面按钮，切换到如下画面在此页点击3-11 File:CNC4-3C3、编程点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
注塑机机械手说明书
3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10) 停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
2）轴操作到待机位置按键进入各轴直线运动操作，如下图所示。
机械手操作及编程1
2.操作说明2.1 开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点；9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2 关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。
2.3 IMM信号处理说明1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。
2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。
3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。
机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
2.4归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。
正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。
键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。
正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。
归原点循序更改一定要注意各轴安全。
发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。
开机后警报或警告处理完成，按此键。
机器正常，按此键归原点。
系统归原点中。
归完原点后切至手动画页。
2.5手动操作说明2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF各轴寸动操作。
操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。
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650注塑机机械手编程操作方法
1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“?□”（开始/停止键），机械手自动原点复归；
2.动作顺序编程：
原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S）
开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（）
直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动
横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z 轴点的数值）返回
3.设置要领
原点复归
等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）
姿势复归（不用设置）
开模完成
下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）
前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）
计时（），主要防止吸不住零件；
治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）
计时T13
后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2）
上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）
姿势动作
允许合模
前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）
横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）
下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）
治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）
上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）返回 Y轴
X轴
Z轴。