工业机器人搬运工作站认识
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站工业机器人的选型2)优质教学课件PPT
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外部设备控制机器人信号时序
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
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只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
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CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
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5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
工业机器人工作站的类型及应用
工业机器人工作站的类型及应用一、引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的一部分，其广泛应用于各个行业，提高了生产效率和质量。
而工业机器人工作站作为机器人的操作控制中心，起到了至关重要的作用。
本文将介绍工业机器人工作站的类型及其应用。
二、工业机器人工作站的类型1. 单机工作站单机工作站是最常见的一种工业机器人工作站，由单个工控台控制一个机器人。
它具有结构简单、操作方便、成本较低等优点。
适用于生产线上相对简单的任务，如装配、搬运、焊接等。
2. 多机工作站多机工作站是指一个工控台可以同时控制多个机器人的工作站。
它可以实现多个机器人之间的协同作业，提高生产效率。
适用于生产线上需要多个机器人进行配合工作的场景，如汽车制造、电子组装等。
3. 柔性工作站柔性工作站是一种可以快速调整和适应不同产品或任务的工作站。
它通常由多个可编程机器人、传感器和视觉系统组成，可以自动适应不同工作要求。
适用于需要频繁更换产品或进行定制生产的场景，如食品加工、医药包装等。
4. 协作工作站协作工作站是指机器人和人类在同一工作空间内共同完成任务的工作站。
它可以与人类工人进行安全、高效的合作，提高生产线的灵活性和生产力。
适用于需要人机协作的场景，如物料搬运、零件装配等。
三、工业机器人工作站的应用1. 汽车制造在汽车制造过程中，工业机器人工作站扮演着重要的角色。
它可以用于车体焊接、涂装、装配等环节，提高生产效率和产品质量。
多机工作站可以实现多个机器人同时进行车身焊接，柔性工作站可以适应不同车型的生产要求。
2. 电子组装在电子产品组装过程中，工业机器人工作站可以实现自动化的电路板插件、焊接和测试等任务。
多机工作站可以同时操作多个机器人进行高速、精确的组装工作，协作工作站可以与人类工人共同完成组装任务。
3. 食品加工工业机器人工作站在食品加工领域的应用越来越广泛。
柔性工作站可以根据不同的食品要求进行调整，实现自动化的分拣、包装和装盒等任务。
视觉系统可以用于检测和筛选不合格的食品，提高产品质量和安全性。
搬运机器人工作站系统设计
搬运机器人工作站系统设计搬运机器人工作站系统是一种自动化设备，用于在工业生产线上搬运和处理物料。
该系统由搬运机器人、工作站和控制系统组成，能够实现高效的物料搬运和加工操作。
一、搬运机器人搬运机器人是系统的核心部分，它具有高度的灵活性和精准的定位能力。
搬运机器人通常采用多轴关节式结构，可以在三维空间内自由移动和旋转，实现物料的准确定位和抓取。
机器人配备有传感器和视觉系统，可以实时感知周围环境，并根据预设的路径和任务进行自主操作。
二、工作站工作站是机器人进行物料搬运和加工的场所，通常由输送带、传感器和加工设备组成。
输送带用于将物料从生产线上输送到工作站，并将加工后的物料送回生产线。
传感器用于检测物料的位置和状态，以便机器人进行准确的抓取和放置操作。
加工设备可以根据需要进行各种物料加工，如装配、焊接、打磨等。
三、控制系统控制系统是整个搬运机器人工作站系统的大脑，负责调度和控制机器人的运动和操作。
控制系统由计算机和各种传感器组成，可以实时获取机器人和工作站的状态信息，并根据预设的任务和优先级进行任务调度。
控制系统还可以与其他生产线的控制系统进行通信，实现物料的无缝衔接和协同操作。
四、系统设计考虑因素在设计搬运机器人工作站系统时，需要考虑以下因素：1. 安全性：系统应具备安全保护机制，如防撞装置、急停按钮等，以确保操作人员和设备的安全。
2. 灵活性：系统应具备灵活的配置和布局能力，可以适应不同的生产线和工艺要求。
3. 效率性：系统应具备高效的物料搬运和加工能力，以提高生产效率和降低人力成本。
4. 可扩展性：系统应具备可扩展的设计和接口，方便后续的功能扩展和升级。
5. 可靠性：系统应具备稳定可靠的性能，能够长时间稳定运行，减少故障和维修次数。
五、应用场景搬运机器人工作站系统广泛应用于各种生产线，如汽车制造、电子制造、食品加工等行业。
在汽车制造业中，搬运机器人工作站系统可以实现汽车零部件的搬运和装配操作；在电子制造业中，系统可以实现电子产品的组装和测试操作；在食品加工业中，系统可以实现食品的包装和质检操作。
搬运工机器人(AGV)简介
搬运工(AGV)简介搬运工（AGV）简介搬运工（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种能够自主移动并执行物料运输任务的。
它们通常被用于工业环境中，用于搬运重物、运输物料和组织生产流程。
本文将详细介绍搬运工的定义、原理、种类、应用领域以及前景展望等内容。
一、定义搬运工是一种能够通过自主导航系统在预定路径上移动并执行搬运任务的。
它们通常具备传感器、导航系统和执行器等组件，能够感知周围环境、规划路径并执行搬运操作。
搬运工可以自主决策、避开障碍物，以提高物料搬运的效率和准确性。
二、原理搬运工的核心原理是通过激光、超声波、视觉等传感器感知环境，并利用导航算法规划最佳路径。
会根据实时的环境数据进行决策，避开障碍物、遵循交通规则，以确保搬运任务的顺利完成。
同时，搬运工还配备执行器，可以通过机械臂、升降平台等装置来搬运物料。
三、种类根据不同的搬运需求，搬运工有多种不同的类型。
常见的几种类型包括：1.叉车型AGV：类似传统叉车的，主要用于搬运货物。
它们通常具备叉手，能够承载和抬升重物，并在仓库等环境中自动完成物料的搬运任务。
2.输送带型AGV：这类通常安装有一个移动的输送带，用于搬运物料。
它们可在生产线上移动，从而将物料从一个工作站传输到另一个工作站。
3.拖车型AGV：这类通常是用来搬运物料车或货架。
它们一般配备牵引装置，可以将货物拖动到需要的位置。
4.自由导引型AGV：这类没有固定路径，可以通过自主导航系统在任何场所自由移动。
它们通常配备地图导航系统或者虚拟引导线等技术来实现自主导航。
四、应用领域搬运工广泛应用于各个行业，特别是需要大量物料运输的工业环境。
以下是几个主要的应用领域：1.仓储物流：搬运工可以在仓库中自动地搬运货物。
它们可以通过与仓库管理系统（WMS）或物料处理系统（MHS）的集成来实现自动化的搬运任务。
2.制造业：在制造业中，搬运工可以帮助完成装配、运输和包装等任务。
工业机器人技术基础课件8.1 认识工作站
8.1 认识工作站
8.1.3工作站外围设备
必须根据自动化的规模来决定工业机器人与外围设备的规格。因作业对象 的不同，其规格也多种多样。
8.1 认识工作站
8.1.3工作站外围设备
表8-1 工业机器人的作业和外围设备的种类
作业内容 压力机上的装卸作业 切削加工的装卸作业 压铸加工的装卸作业 喷涂作业 点焊作业
电弧焊作业
工业机器人的种类
主要的外围设备
传送带、滑槽、供料装置、送料器、
固定程序式
提升装置、定位装置、取件程序式、示教再现式、 传送带、上下料装置、定位装置、反
数字控制式
转装置、随行夹具
固定程序式、示教再现式
浇铸装置、冷却装置、修边压力机、 脱膜剂喷涂装置、工件检测
示教再现式
传送带、工件探测、喷涂装置、喷枪
焊接电源、时间继电器、次级电缆、
示教再现式
焊枪、异常电流检测装置、工具修整 装置、焊透性检验、车型判别、焊接
夹具、传送带、夹紧装置
弧焊装置、焊丝进给装置、焊矩、气
示教再现式
体检测、焊丝检测，焊炬修整、焊
接夹具、位置控制器、焊接条件选择
8.1 认识工作站
习题
1. 什么是工业机器人工作站？ 2. 工业机器人工作站的特点是什么？
8.1 认识工作站
8.1.2工作站特点
1．技术先进 工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于
一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加 产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染的目的，是工业自 动化水平的最高体现。
8.1 认识工作站
8.1.2工作站特点
8 工业机器人工作站
工业机器人技术综合实训 项目8工业机器人搬运工作
搬运夹具选用原则
搬运夹具选用原则
机器人搬运的动作分解为抓取工具、移动工件、放置工件等，具体说就是操作工业机器人吸盘移动到物料上方，然后抓取物料，然后运行到目标位置的上方，放下物料。真空是指气体压强低于大气压强的一种状态，而不是完全没有空气的“真空“。处于真空状态下的气体比处于大气压下的气体稀薄。真空吸附是利用真空系统与大气压力差形成的力实现物料抓取，对具有光滑表面的物体，特别是不适合夹紧的物体，例如塑料薄膜，易碎玻璃制品等，可以使用真空吸附来完成各种任务。真空系统一般由真空发生器、吸盘、真空阀及辅助元件组成。真空发生器是利用正压气源产生负压的一种新型、高效、清洁、经济、小型的真空元器件。吸盘是真空设备执行器件之一，通常由橡胶材料与金属骨架压制而成，具有较大的扯断力。真空阀是指工作压力低于标准大气压的阀门。真空阀是在真空系统中，用来改变气流方向，调节气流量大小，切断或接通管路的真空系统元件。
05
编制主程序
编制主程序
表8-6 主程序
程序内容
说明
PROC MAIN()
主程序
CSH；
调用初始化程序，用于复位
02
循环指令While
循环指令While
03
Test指令
Test指令
04
编制程序思路
编制程序思路
搬运工作站程序由主程序(main)、初始化程序(CSH)、抓取程序(ZQ)、放置程序(FZ)、位置处理程序(WZ)和搬运计数值处理子程序(JS)组成。其中,拾取工件子程序和放置工件子程序在拾取和放置时调用位置处理子程序的拾取和放置位置结果,放置工件子程序还调用搬运计数值处理子程序,实现工件搬运计数和判断搬运是否完成。位置示教子程序用于拾取基准点和放置基准点的示教,不被任何程序调用。程序中,还建立了ZQ_X、ZQ_Y、FZ_X、FZ_Y这四个用于工件拾取、放置位置偏移量的变量。
工业机器人搬运工作站的组成
工业机器人搬运工作站的组成
工业机器人搬运工作站通常由以下几个组成部分组成：
1. 机器人：工业机器人是整个系统的核心，负责进行搬运和处理工作。
机器人可以是各种类型，如多关节机器人、协作机器人等，具体选择要根据实际应用需求来确定。
2. 控制系统：控制系统是机器人操作和执行任务的核心，包括硬件和软件。
硬件包括控制器、传感器（如视觉传感器、力传感器等）和执行器（如电机或气动装置）。
软件方面，控制系统需要包括机器人运动控制、路径规划、碰撞检测等功能。
3. 工作台/工作平台：工作台是机器人搬运工作的工作区域。
它通常由一个平台和相关固定设备组成，如料箱、夹具、传送带等。
工作台的设计和配置需根据具体应用场景和机器人的搬运任务来确定。
4. 安全设备：考虑到机器人工作环境中的安全因素，工业机器人搬运工作站通常需要配备安全设备。
这包括安全光幕、安全保护栏、急停按钮等，以确保操作人员和设备的安全。
5. 人机界面：为便于操作和监控机器人工作状态，工业机器人搬运工作站通常还包括人机界面设备。
这包括触摸屏、操作面板、计算机等，用于设置机器人任务、监控运行状态和进行故障排查等操作。
需要根据具体的应用需求和工作场景来设计和配置工业机器人搬运
工作站。
以上是一般情况下的组成部分，实际情况可能会有所变化。
1.1工业机器人工作站系统认识
任务1.1 工业机器人工作站系统 认识
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
任务描述： 通过学习，了解典型工业机器人工作站的概念、定义、结构、组成、及应用场合。
02 学 习 目 标
学习目标
学前准备：
1. 准备FANUC工业机器人说明书 2. 查阅资料，了解工业机器人的工作原理、结构、组成 学习目标：
5
涂胶机器人工作站
用于汽车 挡风玻璃涂胶
6
点焊工作站
用于金属部件 的点焊加工
任务实施
任务实施：
根据下图机器人工作站图片及相关信息，查阅资料，叙述相应工作站的结构组成、工作原理
。 序号
机器人工作站图片
机器人工作站名称
机器人工作站用途
7
搬运机器人工作站
配合货物传送线，用于纸 箱包装的货物搬运
8
视觉检测机器人工作站
知识准备
预备知识： 2.机器人的选型 （6）速度
这个参数与每一个用户息息相关。事实上，它取决于在该作业需要完成的Cycle Time 。规格表列明了该型号机器人最大速度，但我们应该知道，考量从一个点到另一个点的 加减速，实际运行的速度将在0和最大速度之间。
知识准备
预备知识： 2.机器人的选型 （7） 本体重量
04 任 务 实 施
任务实施
任务实施：
根据下图机器人工作站图片及相关信息，查阅资料，叙述相应工作站的结构组成、工作原理
。 序号
机器人工作站图片
机器人工作站名称
机器人工作站用途
1
搬运机器人工作站
用于数控机床上下料
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
一、课程基本信息
二、课程定位
工业机器人搬运工作站是工业机器人技术专业核心课程，该课程主要包括搬运机器人、工件自动识别系统、机器人运行轨迹编程等，使学生掌握工业机器人系统组成、系统在线编程的方法，为后续的工作站系统集成、工作站系统综合调试等能力培养打下基础。
三、课程目标
1．知识目标
1）熟悉工业机器人的操作安全知识；
2）熟悉工业机器人的种类和功能；
3）掌握工业机器人的系统构成；
4）掌握工业机器人坐标系相关知识；
5）掌握工业机器人功能指令相关知识；
6）熟悉工业机器人系统备份的相关知识。
2.能力目标
1）能安全规范的操作工业机器人；
2）能看懂工业机器人技术手册；
3）能根据具体应用选择相应的机器人坐标系；
4）能对工业机器人系统程序进行备份恢复；
5）能熟练手动操作工业机器人；
6）能通过示教器对工业机器人进行编程控制；
3．素质目标
1）具有操作机器人必备的保证人身安全和设备安全相应素质，能遵守机器人使用手册的相关安全条款。
2）具备工业机器人应用中的6S管理的基本能力。
3）具备机器人运用环境的选泽、安全措施的采用
四、课程内容
五、教学内容
4
5
六、课程重点难点及解决方案
七、教学评价。
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站外围控制系统的设计1)优质教学课件PPT
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纸箱的通过检测
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5.5.1 光敏传感器的选型
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(4)限定反射型 限定反射型光敏传感器与扩散反射型一 样,投光器和受光器置于一体。由发射器发出光信号,并在限 定范围内由接收器接受被检物反射的光,并引起光敏传感器 动作,输出开关控制信号。如下左图所示,呈正反射光结构, 检测距离限定于某个范围,不易受到背景物体的干扰。
对射型光敏传感器的特点: 1)动作的稳定度高,检测距离长(数厘米~数十米)。 2)即使检测物体的通过线路变化,检测状态也不变。 3)检测物体的光泽、颜色、倾斜等的影响很少。 对射型光敏传感器的应用如下图所示。
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车辆的通过检测
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5.5.1 光敏传感器的选型
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(2)回归反射型 回归反射型光敏传感器的投光器与受光器装 在同一个机壳里,通常投光器发出的光线将反射到相对设置的反 射板上,回到受光器。如果检测物体遮蔽光线,进人受光器的光量 将减少。根据这种光的变化,便可进行检测。
视觉传感器、旋转编码器和超声波传感器等,每种传感器都有自身的 特点和应用范围。
在工业机器人工作站中大量使用光敏传感器、光纤传感器,用于 工件有无的检测、设备运行中位置的检测等。光敏传感器、光纤传 感器以其无触点、无机械碰撞、响应速度快、控制精度高等特点在 工业控制装置和机器人中得到了广泛的应用。
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第五章 搬运机器人系统工作站
5.5 搬运工作站外围控制系统的设计 5.5.1 光敏传感器的选型 5.5.2 变频器的选型
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学习目标
▪ 目标一 ▪ 目标二 ▪ 目标三 ▪ 目标四 ▪ 目标五
29-30第五章搬运机器人系统工作站(5.1工业机器人系统工作站概述;5.2搬运机器人系统工作站认识
由于搬运的工件是平面板材,所以采用真空吸盘来夹持
工件。故在安川MH6机器人本体上安装了电磁阀组、真空
发生器、真空吸盘等装置。MH6机器人本体及末端执行器
如下图所示。
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DX100控制柜与本体
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5.2.1 搬运工作站的组成
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2.输送线系统 输送线系统的主要功能是把上料位置处的工件传送到
5.2.1 搬运工作站的组成
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搬运工作站的组成 工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控
制柜、机器人安装底座、输送线系统、平面仓库、操作 按钮盒等组成。整体布置如下图所示。
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机器人搬运工作站整体布置图
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1-输送线 2-平面仓库 3-机器人本体 4-PLC控制柜 5-机器人控制柜 6-机器人安装底座
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学习目标
▪ 目标一 ▪ 目标二 ▪ 目标三 ▪ 目标四 ▪ 目标五
掌握搬运机器人定义
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掌握搬运机器人系统工作站特点
掌握搬运机器人系统工作站组成
熟悉搬运工作站的工作过程
熟悉接口技术
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机器人系统工作站
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5.1 工业机器人工作站系统概述
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5.2.1 搬运工作站的组成
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3.平面仓库
平面仓库用于存储工件,平面仓库如下图所示。平面仓 库有一个反射式光纤传感器用于检测仓库是否已满,若仓库 已满,将不允许机器人向仓库中搬运工件。
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平面仓库
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5.2.1 搬运工作站的组成
abb搬运工作站实训心得
abb搬运工作站实训心得
通过专业老师的指导、教练示范、讲解，加上我们的动手实践，不仅提高了我们的业务水平，而且也为后续学习奠定了基础。
此次培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。
在张老师的精心指导下，老师们的大力配合下，此次培训内容进行的非常顺利。
几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真思考，收获很多。
本次培训学习的是工业机器人仿真，前几天主要以介绍工业机器人的结构、参数为主，随后我们学习了仿真软件，开始学习时由于不熟悉仿真软件的操作环境，在对工件坐标系的创建、运动轨迹的仿真、操作窗口的意外关闭等内容经常出错，再加上以前从未接触过机器人，被一些小问题搞的团团转，一次次的请教老师，直到把问题弄明白为止。
这次培训我看到了他人的长处，也发现了自己很多方面的不足，深深地感觉到自己所学知识的肤浅和在实际运用中的专业技能的缺乏，特别是专业理论、专业技能，还有教学方法、教学理论方面都有待加强，理论知识只有通过实践、应用到实际操作过程中，才能深刻理解和掌握。
因此，作为职业学校教师来说，就应该把实践教学环节放在一个重要的位置，从学生一入学开始就不断地培养学生的实际动手能力，等到毕业时就能够在短暂的培训后马上进入正常工作，给企业就能够带来稳定和及时的利润，职业教育的目标也就得到了充分的体现。
通过这次培训学习，我感触很深，收获很大。
作为一名技校教
师要经常学习先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论知识指导自己的教学，指导自己的理念，使自己的思想有所突破、有所创新，为我校为社会多做贡献。
工业机器人搬运工作站的认识
冲压件搬运机器人
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人装底座、输送 线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。整体布置如图所示。
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 安川MH6机器人是通用型工业机
器人，既可以用于弧焊又可以用于 搬运。搬运工作站选用安川MH6机 器人，完成工件的搬运工作。
知识准备
二、机器人末端执行器
3．不同末端执行器的应用场合
(1) 机械式手爪 机械式手爪通常采用气动、液动、电动和电磁来驱动手指的开合。气动手爪目前 得到广泛的应用，因为气动手爪有许多突出的优点：结构简单、成本低、容易维 修，而且开合迅速，重量轻。其缺点是空气介质的可压缩性,使爪钳位置控制比较 复杂。液压驱动手爪成本稍高一些。电动手爪的优点是手指开合电机的控制与机 器人控制可以共用一个系统,但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小、开合时间比它 们长。电磁力手爪控制信号简单，但是夹紧的电磁力与爪钳行程有关，因此，只 用在开合距离小的场合。
知识准备
二、机器人末端执行器
1．末端执行器的分类
(3) 按手指或吸盘数目分 机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。 机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 (4) 按智能化分 1) 普通式手爪 手爪不具备传感器。 2) 智能化手爪 手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉传感 器等，手爪与传感器集成成为智能化手爪。
知识准备
二、机器人末端执行器
2．末端执行器设计和选用的要求
手爪设计和选用最主要的是满足功能上的要求，具体来说要在下面几个方面进行 考虑。 (1) 被抓握的对象物 手爪设计和选用首先要考虑的是什么样的工件要被抓握。因此,必须充分了解工件 的几何形状、机械特性。 (2) 物料的馈送器或存储装置 与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置对手爪必需的最小和最大爪钳之间的 距离以及必需的夹紧力都有要求，同时，还应了解其他可能的不确定的因素对手 爪工作的影响。
搭建搬运工作站
任务知识
二、搬运工作站的组成
Car 情报局
4 平面仓库。 平面仓库用于存储工件。 5 上下料输送装置。 主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上，以便于机器人搬运。 6 安全围栏 装设安全围栏是保证现场工作人员安全技术措施之一，它把机器人操作空间与工作 人员活动空间隔离，保证人机安全。
任务知识
1 搬运工作站的定义 2 搬运工作站的组成
Car 情报局
任务知识
一、搬运工作站的定义
Car 情报局
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。 搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置的过程。如果采用 工业机器人来完成这个过程，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。
仿真搬运机器人
搬运机器人
仿真搬运工作站
任务知识
任务知识
1 搬运工作站的定义 2 搬运工作站的组成
Car 情报局
任务知识
二、搬运工作站的组成
Car 情报局
搬运工作站一般由以下部分组成。 1 工业机器人系统。 包括机器人本体及末端执行器等外部轴组件。 2 PLC控制柜。 控制柜集成了机器人的控制系统，是整个机器人系统的神经中枢。负责处理机 器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务一
项目六 工业机器人搬运工作站 系统的创建与应用
搭建搬运工作站
目录
任务描述
Car 情报局
学习重点
任务知识
任务实施
任务描述
Car 情报局
本次任务，我们将认识搬运工作系 统，并学习搭建搬运基础工作站的操作
单元工业机器人搬运工作站的认识
车身焊接：机器人可以完成车 身焊接，提高焊接质量和效率
喷涂：机器人可以完成汽车喷 涂，提高喷涂质量和效率
装配：机器人可以完成汽车装 配，提高装配质量和效率
电子制造行业
电子元器件的搬运和装配 电子产品的包装和运输 电子产品的检测和维修 电子产品的仓储和物流
医药制造行业
药品存储：用于药品的存储、 搬运、盘点等环节
成本降低
技术进步：机器 人技术的不断进 步，使得机器人 成本逐渐降低
规模效应：随着机 器人市场的不断扩 大，规模效应使得 机器人成本逐渐降 低
竞争加剧：市场竞 争的加剧，使得机 器人厂商不断降低 成本以获取竞争优 势
政府支持：政府 对机器人产业的 支持，使得机器 人成本逐渐降低
智能化发展
机器人技术： 智能化、自动其他行业应用案例汽车制造：用于 汽车零部件的搬
运和装配
电子制造：用于 电子元器件的搬
运和装配
食品加工：用于 食品的搬运和包
装
物流仓储：用于 货物的搬运和分
拣
医疗行业：用于 医疗设备的搬运
和装配
航空航天：用于 航天器的搬运和
装配
单元工业机器人搬 运工作站的发展趋
势
技术创新
智能化：机器人具备自主决策、 学习能力，提高工作效率
机器人在电子制造行业的应用广泛，包括组装、焊接、检测等环节 机器人可以提高生产效率，降低人工成本 机器人可以保证产品质量，减少人为错误 机器人可以适应不同的生产环境，提高生产灵活性
医药制造行业应用案例
药品包装：机器人搬运工作站用于药品包装，提高生产效率 药品分拣：机器人搬运工作站用于药品分拣，提高分拣准确性 药品运输：机器人搬运工作站用于药品运输，减少人工成本 药品存储：机器人搬运工作站用于药品存储，提高存储效率
简述工业机器人搬运工作站的工作过程
简述工业机器人搬运工作站的工作过程嘿，咱今儿个就来聊聊工业机器人搬运工作站那点儿事儿。
你知道吗，这工业机器人就像个不知疲倦的大力士，在搬运工作站里可有着一套精彩的工作流程呢！想象一下啊，在一个宽敞的车间里，工业机器人就稳稳地站在那儿，像是随时准备出征的勇士。
当有货物需要搬运时，它的眼睛，也就是那些先进的传感器，就开始发挥作用啦。
它们能迅速而精准地捕捉到货物的位置、形状和大小，就好像我们人眼能一下子看清眼前的东西一样。
然后呢，机器人就会伸出它那有力的机械臂，那动作可灵活啦，就跟咱人的胳膊似的，能准确无误地抓住货物。
这一抓可不得了，就像老鹰抓住了小鸡，稳稳当当的。
接着，它就带着货物开始移动啦，大步流星地朝着目的地走去。
在这个过程中啊，机器人得时刻保持警惕，不能有一点儿马虎。
要是不小心碰坏了货物，那可就糟糕啦！所以它得小心翼翼地前进，每一步都计算得恰到好处。
到了目的地，机器人又会轻轻地把货物放下，就像妈妈放下熟睡的宝宝一样温柔。
而且它还能根据不同的要求，把货物摆放得整整齐齐，这可比我们有些人还厉害呢！你说这工业机器人搬运工作站是不是很神奇？它能不知疲倦地工作，不需要休息，不需要吃饭，就一直这么高效地搬运着货物。
这要是靠人来干，那得多累呀！而且它还不会出错，这多让人放心呀！工业机器人搬运工作站的工作过程，其实就像是一场精彩的表演。
机器人就是那个主角，传感器是它的眼睛，机械臂是它的手，它们一起默契配合，完成一场又一场完美的搬运任务。
这不仅提高了工作效率，还保证了质量，真的是太棒啦！我们生活在这个科技飞速发展的时代，真的应该好好感谢这些神奇的工业机器人。
它们让我们的生活变得更加便捷，让我们的工作变得更加轻松。
所以呀，我们要好好爱护它们，让它们能一直为我们服务，为我们创造更多的价值。
总之呢，工业机器人搬运工作站的工作过程就是这么厉害，这么神奇。
你是不是也对它们充满了好奇和敬佩呢？反正我是真的觉得它们太了不起啦！。
工业机器人搬运工作站系统设计任务评价标准
工业机器人搬运工作站系统设计任务评价标准工业机器人搬运工作站系统设计任务评价标准是指对工业机器人搬运工作站系统设计任务的质量和有效性进行评估的一套标准。
它是为了确保工业机器人搬运工作站系统能够有效地完成搬运任务，提高生产效率，减少人力成本，保障工人安全，促进工厂自动化生产而制定的。
1. 搬运工作站的任务需求分析在进行工业机器人搬运工作站系统设计之前，首先需要对搬运工作站的任务需求进行分析。
这包括对搬运物品的重量、尺寸、形状等进行评估，以确定所需要的工业机器人搬运工作站的类型和规格。
2. 工业机器人的选型根据搬运工作站的任务需求分析，选择适合的工业机器人型号。
考虑到搬运物品的特点，选择能够稳定搬运、操作灵活的工业机器人，并根据需要配备对应的传感器和控制系统。
3. 工作站布局设计合理的工作站布局设计对于工业机器人搬运工作站系统的运行效率至关重要。
优化的工作站布局可以减少机器人运动路径，提高搬运效率，减少能源消耗。
4. 安全防护设计安全是工业机器人搬运工作站系统设计中的重要考虑因素。
需要对工作站周围的环境进行评估，并设置有效的安全防护装置，确保在机器人搬运工作时不会造成人员伤害或设备损坏。
5. 控制系统设计控制系统是工业机器人搬运工作站系统设计中的核心。
需要根据搬运任务的复杂度和要求，设计可靠的控制系统，实现工业机器人的精准搬运、定位和操作。
6. 系统集成与测试在设计完成后，需要进行系统集成和测试。
通过对工业机器人搬运工作站系统的集成与测试，可以评估系统的稳定性和可靠性，以确保其在实际生产中能够正常运行。
7. 效果评估与优化运行一段时间后，对工业机器人搬运工作站系统的效果进行评估。
根据评估结果，对系统进行优化，进一步提高搬运效率和精度，降低运行成本。
针对工业机器人搬运工作站系统设计任务评价标准，我个人的观点和理解是，设计任务评价标准的其中一个关键点是确保工业机器人能够稳定、高效地完成搬运工作。
在评价标准中需要充分考虑工业机器人的选型、工作站布局设计和控制系统设计等方面的要求，在实际的设计过程中，还需要综合考虑安全性、可靠性和实用性等因素，以保证工业机器人搬运工作站系统能够有效地服务于生产任务。
ABB搬运工作站
ABB搬运工作站ABB[a]-ZH-9ABB 搬运工作站9.1 任务目标➢了解工业机器人搬运工作站布局。
➢学会搬运常用I/O 配置。
➢学会程序数据创建。
➢学会目标点示教。
➢学会程序调试。
➢学会搬运程序编写。
9.2 任务描述本工作站以太阳能薄板搬运为例，利用IRB120①机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至暂存盒中，以便周转至下一工位进行处理。
本工作站中已经预设搬运动作效果，大家需要在此工作站中依次完成I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运工作站的搬运过程。
通过本章的学习，使大家学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。
ABB 机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。
采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。
1. ABB 推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴 IRB120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm。
9.3 知识储备9.3.1RobotStudio 知识准备1.工作站共享在RobotStudio 中，一个完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文件，还包含一个后台运行的机器人系统文件。
当需要共享RobotStudio 软件所创建的工作站时，可以利用“文件”菜单中的“共享”功能，使用其中“打包”功能，可以将所创建的机器人工作站打包成工作包（.rspag 格式）；利用“解包”功能，可以将该工作包在另外的计算机上解包使用。
1. 打包：创建一个包含虚拟控制器、库和附加选项媒体库的工作站包。
2. 解包：解包所打包的文件，启动并恢复虚拟控制器，打开工作站。
2.加载RAPID 程序模块在机器人应用过程中，如果已有一个程序模板，则可以直接将该模板加载至机器人系统中。
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一、搬运机器人工作站的组成
板材折弯的搬运机器人
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一、搬运机器人工作站的组成
案例3：冲压件搬运机器人 冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板
料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定形 状,尺寸和性能的产品零件的生产技术。生产中为满足冲 压零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要 求，采用多种多样的冲压加工方法。
案例1：机器人在加工中心上散装工件的搬运 散装工件是指没有排序的待加工的工件。因此，机器 人抓手在取件过程中会遇到很多困难。具有内置视觉 感测功能的机器人，散装工件取出时，不需要工件排 序装置，可以减少加工场地和设备投入。
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一、搬运机器人工作站的组成
机器人在加工中心上散装工件的搬运
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一、搬运机器人工作站的组成
搬运机器人工作站由是一种集成化的系统，它包括 工业机器人、控制器、PLC 、机器人手爪、托盘等，并 与生产控制系统相连接,以形成一个完整的集成化的搬运 系统。
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一、搬运机器人工作站的组成
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搬运机器人工Leabharlann 站的定义目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用 于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、 码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人 工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
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《工业机器人工作站系统集成》 单元一 工业机器人搬运工作站的认识
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工作任务描述:
由机器人完成工件的搬运，就是将输送线输送过来的工 件搬运到平面仓库中，并进行码垛。
学习目标:
通过本任务学习，应能： 1.了解机器人搬运工作站的组成与特点。 2.熟悉机器人搬运工作站外围控制系统的作用。 3.熟悉工业机器人搬运工作站的工作过程。 4.了解机器人末端执行器的作用与分类。
因此，冲压加工的节拍快、加工尺寸范围较大、冲压 件的形状较复杂，所以工人的劳动强度大，并且容易发生 工伤。
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一、搬运机器人工作站的组成
案例3：冲压件搬运机器人 机器人的周边设备： 1）机器人行走导轨 2）真空吸盘 3）工件输送装置 4）供料仓 5）系统总控制柜 6）安全围栏 7）安全门开关
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搬运机器人工作站的定义
搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬 运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的 美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置 移到另一个加工位置的过程。如果采用工业机器人来完成 这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。 给搬运机器人安装不同类型的末端执行器，可以完成不同 形态和状态的工件搬运工作。
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一、搬运机器人工作站的组成
案例2：板材折弯的搬运机器人 1）以PC为基础的机器人控制系统 2）真空吸持器、气动工作吸盘 3）货盘架 4）上下料输送装置 5）控制系统监测 6）控制器 7）电器柜 8）安全围栏及安全门
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搬运机器人工作站的特点
(1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设 计； (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； (6) 应选用适合于搬运作业的机器人；
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编
程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人 的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对 机器人进行各种设置。
上料位置处装有光电传感器，用于检测是否有工件，若有工件，将起动输送 线，输送工件。输送线的末端落料台也装有光电传感器，用于检测落料台上是 否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。
由于搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6 机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。
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一、搬运机器人工作站的组成
2．输送线系统 输送线系统的主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上
，以便于机器人搬运。
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 安川MH6机器人是通用型工业机
器人，既可以用于弧焊又可以用于 搬运。搬运工作站选用安川MH6机 器人，完成工件的搬运工作。
MH6机器人系统包括MH6机器人 本体、DX100控制柜以及示教编程 器。DX100控制柜通过供电电缆和 编码器电缆与机器人连接。
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一、搬运机器人工作站的组成
冲压件搬运机器人
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一、搬运机器人工作站的组成
工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人装底座、输 送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。整体布置如图所示。
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 DX100控制柜集成了机器人的控
制系统，是整个机器人系统的神经 中枢。它由计算机硬件、软件和一 些专用电路构成，其软件包括控制 器系统软件、机器人专用语言、机 器人运动学及动力学软件、机器人 控制软件、机器人自诊断及保护软 件等。控制器负责处理机器人工作 过程中的全部信息和控制其全部动 作。