【CN110087234A】一种无人机编队网络安全通信方法及系统【专利】
一种分布式无人机集群网络安全通信的实现方法[发明专利]
![一种分布式无人机集群网络安全通信的实现方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/aa7ae1c9dd36a32d727581a8.png)
专利名称：一种分布式无人机集群网络安全通信的实现方法专利类型：发明专利
发明人：董永武,邓涛,吴瑞,徐雨蕾,丁茂杰,卢月林
申请号：CN202010831944.9
申请日：20200818
公开号：CN111884817A
公开日：
20201103
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及无人机集群通信技术领域，公开了一种分布式无人机集群网络安全通信的实现方法，通过分布式无人机集群中各个协同无人机自主决策，信息通量小、机动性高，各个协同无人机之间通过认证机制认证后与其他协同无人机建立通信，向其他协同无人机发出行动任务或编队集结请求，获得半数及以上的接受任务的回复则行动请求被批准，未参与决策和不接受行动请求的协同无人机则作为学习者，从任一接受行动请求的协同无人机学习达成一致的任务请求或编队集结请求，使得无人机集群中的所有协同无人机编队执行目标任务，保证无人机集群的一致性，同时可以保证个无人机之间的安全通信，有效防止黑客入侵无人机集群改变无人机集群的目标任务。
申请人：重庆交通大学
地址：400074 重庆市南岸区学府大道66号
国籍：CN
代理机构：重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙)
代理人：陈炳萍
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【CN110083174A】无人机控制方法、装置及系统【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910295372.4(22)申请日 2019.04.12(71)申请人 上海歌尔泰克机器人有限公司地址 201708 上海市青浦区华新镇华隆路1777号18幢(72)发明人 袁杭良 (74)专利代理机构 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442代理人 马铁良 柳岩(51)Int.Cl.G05D 1/10(2006.01)(54)发明名称无人机控制方法、装置及系统(57)摘要本发明公开了一种无人机控制方法、装置及系统，所述无人机具有摄像装置和用于安装所述摄像装置的云台，该方法包括：获取所述摄像装置采集的图像，响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述云台的目标转动角度；判断所述云台的目标转动角度是否大于第一预设角度，根据所述云台的目标转动角度大于第一预设角度的判断结果，获取所述无人机的期望飞行高度；将所述无人机的期望飞行高度转化为无人机飞控模式指令，并将所述无人机飞控模式指令发送至所述无人机调整至所述期望飞行高度。
权利要求书2页 说明书15页 附图5页CN 110083174 A 2019.08.02C N 110083174A权 利 要 求 书1/2页CN 110083174 A1.一种无人机控制方法，所述无人机具有摄像装置和用于安装所述摄像装置的云台，其特征在于，包括：获取所述摄像装置采集的图像，响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述云台的目标转动角度；判断所述云台的目标转动角度是否大于第一预设角度，根据所述云台的目标转动角度大于第一预设角度的判断结果，获取所述无人机的期望飞行高度；将所述无人机的期望飞行高度转化为无人机飞控模式指令，并将所述无人机飞控模式指令发送至所述无人机调整至所述期望飞行高度。
2.根据权利要求1所述的方法，特征在于，所述响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述云台的目标转动角度的步骤，包括：响应于针对所述图像中目标拍摄物的触摸操作，获取所述目标拍摄物的坐标值和所述图像中心的坐标值；获取所述云台的当前变焦步数和所述云台的当前角度；根据所述目标拍摄物的坐标值、所述图像中心的坐标值和所述云台的当前变焦步数，获取所述云台的目标转动角度差，其中，所述目标转动角度差包括水平转动角度差和垂直转动角度差；根据所述云台的当前角度、所述云台的水平转动角度差和垂直转动角度差，获取所述云台的目标转动角度。
一种无人机的安全控制系统及控制方法[发明专利]
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专利名称：一种无人机的安全控制系统及控制方法专利类型：发明专利
发明人：曹兵,祁正岩
申请号：CN201510787300.3
申请日：20151117
公开号：CN105302043A
公开日：
20160203
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：无人机的安全控制系统及控制方法涉及无人机的安全控制系统及控制方法。
主要是为解决目前人工遥控无人机易误判断和误操作的问题而发明的。
中央计算机与数据记录器、安全执行伺服器、飞行自驾仪连接，飞行自驾仪与通讯模块连接，飞行自驾仪与差分定位模块连接，飞行自驾仪与单片计算机连接，单片计算机与油门伺服器及变距伺服器连接。
数据记录器及中央计算机均与各传感器连接。
由传感器检测无人机的姿态和系统的工作状态，各传感器输入到数据记录器和中央计算机进行实时监测，数据记录器记录所有的数据以便后期检查分析，中央计算机对比检测所有数据是否在正常范围内，如果异常，计算机发出相应的处理信号。
优点是判断精准，执行准确。
申请人：辽宁天行健航空科技有限公司
地址：111000 辽宁省辽阳市太子河区东宁卫乡西八里村
国籍：CN
代理机构：北京市东方至睿知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：史惠莉
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一种无人机编队方法及编队系统[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810543094.5(22)申请日 2018.05.30(71)申请人 上海交通大学地址 200240 上海市闵行区东川路800号(72)发明人 王红雨 乔文超 汪梁 尹午荣 胡江颢 (74)专利代理机构 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317代理人 徐红银(51)Int.Cl.G05D 1/10(2006.01)(54)发明名称一种无人机编队方法及编队系统(57)摘要本发明公开了一种无人机编队方法及编队系统，该方法包括：地面站根据预期的编队飞行任务，离线为无人机设计飞行轨迹，生成路径文件，并上传至无人机；地面站发送起飞指令，无人机接收起飞指令，飞至起飞地点，将起飞完成时间记为编队时间的零时刻，并根据路径文件进行编队，路径文件包括多个航点，每个航点包括目标位置以及以零时刻为基准设定的预设到达时间；根据每个航点的预设到达时间，确定两个航点之间的飞行速度，并以此飞行速度朝当前航点飞行。
该系统包括：地面站、通讯模块及无人机。
本发明的无人机编队方法及编队系统，采用离线的方式进行无人机编队，无飞机与飞机之间的通讯，不易受通讯干扰，响应速度快，编队协同性好。
权利要求书2页 说明书5页 附图1页CN 108762299 A 2018.11.06C N 108762299A1.一种无人机编队方法，其特征在于，包括：S11：地面站根据预期的编队飞行任务，离线为无人机设计飞行轨迹，生成路径文件，并上传至所述无人机；S12：所述地面站发送起飞指令，以使所述无人机接收所述起飞指令，飞至起飞地点，将起飞完成时间记为编队时间的零时刻，并根据所述路径文件进行编队，所述路径文件包括多个航点，每个航点包括目标位置以及以零时刻为基准设定的预设到达时间；S13：根据每个航点的预设到达时间，由公式：确定两个航点之间的飞行速度，并以此飞行速度朝当前航点飞行；其中，v为飞行速度，l curr_sp为当前航点的目标位置，l prev_sp为前一航点的目标位置，t curr_sp为当前航点的预设到达时间t prev_sp为前一航点的预设到达时间。
无人机通信方法、系统、相关设备及存储介质[发明专利]
![无人机通信方法、系统、相关设备及存储介质[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/1b326212fab069dc51220141.png)
专利名称：无人机通信方法、系统、相关设备及存储介质专利类型：发明专利
发明人：谢云
申请号：CN201911050673.7
申请日：20191030
公开号：CN110769431A
公开日：
20200207
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请提供无人机通信方法、系统、相关设备及存储介质，涉及无人机通信技术领域。
该方法包括：建立地面站与多个基站的每个基站的数据连接；从所述多个基站中选择一个基站作为活跃基站；向所述多个基站的每个基站发送基站选择指令，其中，所述基站选择指令用于指示所述活跃基站的选择，所述活跃基站为所述地面站提供数据转发服务。
本申请可实现无人机通信设备与地面站之间的漫游通信，提高通信距离，还可避免遮挡造成的通信不良，提高通信质量。
申请人：重庆市亿飞智联科技有限公司
地址：401120 重庆市渝北区龙兴镇迎龙大道19号
国籍：CN
代理机构：北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：张萌
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无人机认证方法,安全通信方法及对应系统[发明专利]
![无人机认证方法,安全通信方法及对应系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/7f74c4f68ad63186bceb19e8b8f67c1cfad6eeb4.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201580071848.6(22)申请日 2015.12.10(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.07.04(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2015/097046 2015.12.10(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/096596 ZH 2017.06.15(71)申请人 深圳市大疆创新科技有限公司地址 518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人 陈永森 龚明 陈明 丁准 (74)专利代理机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334代理人 谢志为(51)Int.Cl.H04L 9/14(2006.01)(54)发明名称无人机认证方法，安全通信方法及对应系统(57)摘要本发明提供一种无人机认证，安全通信方法及对应系统，在密钥交换的过程中，实现无人机的认证装置与无人机的模块间的认证，能够增强无人机的安全，而且认证过程与密钥交换过程相结合，可以有效减少通信次数。
所述安全通信方法及系统通过命令序列号来验证向一个模块发送的消息命令是否为过期命令，这样增加了无人机部件间通信的安全性，也可以有效地防止重放攻击。
CN 107113172 A 2017.08.29C N 107113172A(12)按照专利合作条约所公布的国际申请(19)世界知识组织国际局(10)国际公布号(43)国际公布日2017年6月15日（15.06.2017)W O2017/096596A1 W P O P C T(51)国转利分类号：(74)代理人:深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司H04L9/4(2006.01)(SHENZHEN SCIENBIZIP INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO.,LTD.);中国广东省深圳市龙(21)国际申请号：PCT/CN2015/097046华新区龙观东路83号荣群大厦9楼，Guangdong (22)国际申请日：2015年12月10曰（10.12.2015)518109(CN)。
一种无人机作业自动编队系统及方法[发明专利]
![一种无人机作业自动编队系统及方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/34dcc905524de518964b7deb.png)
专利名称：一种无人机作业自动编队系统及方法
专利类型：发明专利
发明人：付泰,杨凌,蒲泓宇,李增军,马远强,郝一霖,王燕朋申请号：CN201610827695.X
申请日：20160918
公开号：CN106200678A
公开日：
20161207
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种无人机作业自动编队系统及方法，包括无人机编队模块和位于基站初始号位的多架无人机；所述的无人机编队模块包括：初始化子模块，用于向无人机发送自检命令，使无人机自检完成后进入待命状态；作业区域确定子模块，确定作业区域；区域划分子模块，用于根据作业的地形地貌和距离远近对作业区域进行划分，生成多个子任务；无人机调度子模块，用于结合无人机自身状态，根据设定的分配原则进行作业子任务分配，进而控制无人机进行编队作业。
本发明通过任务划分来进行无人机调度，实现无人机的自动编队作业，人力成本低，操作简单，稳定性高。
申请人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所,成都天麒科技有限公司
地址：621000 四川省绵阳市二环路南二环6号
国籍：CN
代理机构：成都金英专利代理事务所(普通合伙)
代理人：袁英
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910347608.4
(22)申请日 2019.04.28
(71)申请人 清华大学
地址 100084 北京市海淀区清华园北京
100084-82信箱
(72)发明人 冯伟 王宣宣 葛宁
(74)专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限
公司 11002
代理人 王庆龙 周永君
(51)Int.Cl.
H04W 12/00(2009.01)
H04W 52/14(2009.01)
H04W 52/24(2009.01)
H04W 52/28(2009.01)
(54)发明名称一种无人机编队网络安全通信方法及系统(57)摘要本发明实施例提供一种无人机编队网络安全通信方法及系统。
其中，方法包括：基于无人机群与多个终端间的信道信息和所述无人机群的发射功率集，获取所述无人机群的保密和速率；调整所述发射功率集以最大化所述保密和速率，并将所述保密和速率最大时的所述发射功率集作为所述无人机群的目标发射功率集，以使得所述无人机群按照所述目标发射功率集与所述若干个授权终端进行通信。
本发明实施例提供的方法及系统，通过调整发射功率集以最大化保密和速率，得到目标发射功率集，从而使得无人机群按照目标发射功率集与若干个授权终端进行通信，保障了信息传输的安全性，提高了无人机编
队网络通信的安全性。
权利要求书3页 说明书10页 附图2页CN 110087234 A 2019.08.02
C N 110087234
A
权 利 要 求 书1/3页CN 110087234 A
1.一种无人机编队网络安全通信方法，其特征在于，包括：
基于无人机群与多个终端间的信道信息和所述无人机群的发射功率集，获取所述无人机群的保密和速率；其中，所述多个终端包括若干个授权终端和一个可移动的非授权终端，所述信道信息包括大尺度信道信息和小尺度信道信息，所述发射功率集包括所述无人机群与每一授权终端进行通信时的发射功率，所述保密和速率用于表征所述无人机群的安全通信性能；
调整所述发射功率集以最大化所述保密和速率，并将所述保密和速率最大时的所述发射功率集作为所述无人机群的目标发射功率集，以使得所述无人机群按照所述目标发射功率集与所述若干个授权终端进行通信。
2.根据权利要求1所述的无人机编队网络安全通信方法，其特征在于，基于无人机群与多个终端间的信道信息和所述无人机群的发射功率集，获取所述无人机群的保密和速率，之前还包括：
在所述无人机群的每一个悬停时间段内，获取所述无人机群中任一无人机与对应终端间的距离；
根据所述距离，获取所述无人机与所述对应终端间的路径损耗；
根据所述路径损耗，获取所述无人机与所述对应终端间的绝对功率损耗，并将所述绝对功率损耗作为所述无人机与所述对应终端间的大尺度信道信息；
将若干个悬停时间段内得到的所有大尺度信道信息作为所述无人机群与所述多个终端间的大尺度信道信息。
3.根据权利要求1所述的无人机编队网络安全通信方法，其特征在于，基于无人机群与多个终端间的信道信息和所述无人机群的发射功率集，获取所述无人机群的保密和速率，包括：
在所述无人机群的每一个悬停时间段内，根据所述无人机群与对应授权终端间的信道信息和所述无人机群与所述授权终端进行通信时的发射功率，获取所述无人机群在所述悬停时间段内的第一保密速率；
在所述悬停时间段内，根据所述无人机群与对应非授权终端间的信道信息和所述无人机群与所述授权终端进行通信时的发射功率，获取所述无人机群在所述悬停时间段内的第二保密速率；
根据所述无人机群在若干个悬停时间段内的所有第一保密速率和所有第二保密速率，获取所述无人机群的保密和速率。
4.根据权利要求3所述的无人机编队网络安全通信方法，其特征在于，调整所述发射功率集以最大化所述保密和速率，包括：
利用大尺度信道信息，将所述保密和速率转换为目标保密和速率；
基于块坐标下降法，对所述目标保密和速率进行优化，实现最大化所述保密和速率。
5.根据权利要求4所述的无人机编队网络安全通信方法，其特征在于，所述保密和速率R(Φ)的公式为：
2。