小车运行说明书
汽车产品说明书
汽车产品说明书
汽车产品说明书是一份详细介绍汽车性能、使用方法、保养维护等方面的文档。
它通常包括以下内容：
1. 车辆基本信息：包括车型、发动机型号、排量、驱动方式等。
2. 车辆性能参数：包括最高车速、0-100km/h加速时间、油耗等。
3. 车辆配置：包括安全配置（如ABS、EBD、气囊等）、舒适配置（如空调、音响、导航等）和娱乐配置（如倒车影像、行车记录仪等）。
4. 车辆使用方法：包括启动、行驶、停车、转向、刹车等操作方法，以及使用各种功能的方法。
5. 车辆保养维护：包括定期更换机油、空气滤清器、燃油滤清器等，以及检查轮胎气压、刹车系统、悬挂系统等。
6. 故障排除：列出可能出现的故障现象和解决方法。
7. 注意事项：提醒用户注意的安全事项和操作规范。
8. 保修政策：说明保修期限、保修范围和保修服务流程。
行车运行安全操作规程范本（2篇）
行车运行安全操作规程范本一、操作前准备1. 仔细检查车辆在开始行车之前，必须对车辆进行仔细检查，确保车辆的各项部件状态正常。
包括但不限于：车轮胎压是否正常、刹车系统是否灵敏、灯光是否正常、安全带是否正常，以及车辆的机油、冷却液等润滑和冷却系统的工作状态。
2. 调整座椅和反光镜操作前应适当调整座椅使得驾驶者能够舒适地驾驶，同时保持对道路的良好视野。
反光镜应正确调整，以便在行车时能够观察到车辆周围的情况。
3. 安全系好安全带在行车之前，驾驶者及乘客必须确保安全带正常使用，正确系好。
安全带的使用是保护自己和他人生命安全的重要措施。
二、行车途中操作1. 遵循交通规则在任何情况下，驾驶者都必须严格遵循交通规则，包括但不限于：限速、不闯红灯、不逆行、不压线等。
同时，驾驶者还应遵守交通标志、标线和交通信号，提前行驶减速、变道、转弯等操作。
2. 确保保持安全距离行车途中，驾驶者必须时刻留意前方和周围的交通状况，保持安全距离，以便在紧急情况下进行及时刹车或避让操作。
3. 注意观察车辆周围情况在行车过程中，驾驶者应时刻注意观察车辆周围的情况，特别是交叉路口、人行横道和公交站等容易发生危险的地方。
并且要时刻注意观察后视镜，确保后方车辆是否有行驶迹象。
4. 随时保持警惕驾驶者在行车途中应时刻保持警惕，以应对突发状况。
包括但不限于：车辆失控、前方突然刹车、行人突然闯路等。
只有保持高度警觉，才能及时采取措施避免事故的发生。
5. 注意交通信号灯在行车途中，驾驶者应时刻注意观察交通信号灯的变化，以便及时作出正确的行驶决策。
遵守交通信号灯是保证道路交通秩序、减少交通事故发生的重要措施。
三、紧急情况处理1. 紧急情况应急停车在遇到紧急情况时（如车辆故障、行人突然横穿道路等），驾驶者应迅速判断可行的方式，保持冷静并采取及时止步停车的措施，尽量避免事故的发生。
2. 应急通行在特殊情况下，如救护车、消防车等需要紧急通行的情况下，驾驶者应及时降低速度、让路给予必要的帮助。
机动车辆安全生产操作规程范文
机动车辆安全生产操作规程范文一、引言机动车辆的安全生产对于保障人们的生命财产安全具有重要意义。
为此，制定并严格执行机动车辆安全生产操作规程是必要的。
本文旨在规范机动车辆的安全生产操作，并确保车辆安全运行。
二、一般规定1. 所有机动车辆必须按照国家相关法律法规进行合法注册，并获得有效的行车证明文件。
2. 机动车辆必须定期进行检修、维护，确保其各项安全设备和部件的正常运行。
3. 机动车辆驾驶员必须经过合格的驾驶培训，并持有有效的驾驶证件。
三、机动车辆日常操作规程1. 车辆启动前1.1 驾驶员必须检查车辆的各项安全设备和部件，包括车灯、刹车系统、转向系统等，确保其正常运行。
1.2 驾驶员必须确认车辆燃油、润滑油、制动液等油液充足，并检查车辆轮胎的胎压和磨损情况。
2. 车辆行驶中2.1 驾驶员必须按照交通规则和道路标志的要求驾驶车辆，并注意行车安全。
2.2 驾驶员禁止使用手机等电子设备，以确保专心驾驶。
2.3 驾驶员必须保持车辆与前方车辆的安全距离，并注意保持车道。
2.4 驾驶员禁止超速行驶，必须遵守道路限速规定。
3. 车辆停车时3.1 驾驶员必须寻找合适的停车场所，并按照停车标志的要求进行停车。
3.2 驾驶员必须拉手刹、关车门、熄火，并确保车辆处于停稳状态。
3.3 驾驶员离开车辆时，必须确认车辆已完全停稳，并锁好车门。
四、紧急情况处理规程1. 车辆故障1.1 驾驶员在发现车辆故障时，应及时将车辆拉至安全区域停放，并采取相应的紧急措施，如向后方放置警示标志、联系维修人员等。
1.2 驾驶员禁止随意拆卸、修改车辆部件，必须交由专业维修人员进行处理。
2. 遭遇交通事故2.1 驾驶员在遭遇交通事故时，首先要确保自身安全，然后及时拨打交通事故报警电话，报告事故情况。
2.2 驾驶员禁止与对方争执，应尽量保留现场证据，如拍摄照片、录制视频等。
2.3 驾驶员应主动配合交警、保险公司等相关部门的调查，并按照要求提供相关证明及资料。
arduino超声波小车教材
超声波小车使用说明书———基于Arduino开发平台V1.0Arduino机器人使用调试说明书目录一、机器人的组装 (3)1.1. 组装工具 (3)1.2. 机器人零件表 (3)1.3. 装配步骤 (7)二、系统概述 (11)2.1.arduino介绍 (11)2.2.Arduino驱动安装 (15)2.3.Arduino IDE菜单介绍 (23)2.4.电机驱动扩展板L293D介绍 (30)三、操作说明 (31)3.1.超声波传感器 (31)3.1.1超声波传感器介绍 (31)3.1.2超声波传感器实验操作 (33)3.2.声音传感器 (37)3.2.1声音传感器介绍 (37)3.2.2声音传感器实验操作 (38)3.3直流电机实验操作 (40)四、使用说明 (42)3.3.接线端口介绍 (42)3.4.操作说明 (42)注意事项请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。
本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。
该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。
安全防备根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。
在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。
安装和操作注意本段包含防止机械损伤方面的内容。
危险！当操作机器人的时候要注意安全。
如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。
组装方法详见第一章机器人组装说明。
在一个足够大的地方进行调试工作警告！远离小孩。
尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。
故障发生时，请立即关闭电源。
如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。
不要拆开或修改充电器和其电缆。
当不充电时，请把充电器从电源上拔下。
不要拆卸或修改电机里面的电路板。
不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。
如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。
充电时请确认充电器插座是牢固的。
请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。
物料运输小车说明书
物料运输车使用维护说明书洛阳卡瑞起重设备有限公司目录前言 (2)概述 (3)安装调试 (5)试车 (7)使用 (7)日常维护及故障分析 (11)易损件 (14)附注 (15)前言非常感谢使用“洛阳卡瑞起重设备有限公司”的物料运输车。
本安装说明书，主要叙述了物料运输车的安装部分及正常维护、保养。
在安装前，谨请认真阅读本安装说明书及随机安装图纸，同时，请您在熟读本产品安全注意事项和要求的基础上进行安装。
注意·安装电动物料运输车必须是具有专业资质的安装单位。
·请将此安装说明书在安装时交安装单位。
·安装说明书中的示图，是代表图例，与到货的产品可能有所不同，请以随机图纸为准。
危险·请电气工程人员进行接线作业。
·急停及安全装置安装完后,请务必检查动作是否有效。
·严禁无操作证作业。
·绝对不允许自行改造电动物料运输车的任何部位。
1.概述电动物料运输车是一种有轨运行的物料输送系统，适用于室内。
由操作者通过设置的遥控器来控制整台车的运作，完成物料在不同位置之间的输送。
电动物料运输车是与相关圆柱容器配套使用，因此本产品是一种用途比较单一的物料输送车。
产品外形如下图物料输送车主要有大车、小车、转运车、物料支架、起升机构、悬臂梁机构、运行机构、液压机构、电气设备等9部分组成。
各部分的结构特点如下：1)大车、小车及转运车：大车由主梁和端梁构成，小车由端梁和小车架构成，转运车由端梁和横梁构成。
大车主梁采用标准型材H型钢；小车架是由型钢组焊而成；转运车横梁由板材焊接而成；大小车端梁都是由矩形管制作。
大车主.端梁，小车端梁及小车架，转运车端梁及横梁均是通过高强度螺栓连接在一起。
2)物料支架：物料支架主要是用来支撑料桶，支架上的弯板弧度是根据料桶直径的大小而定，因此物料支架的使用是有约束条件的。
物料支架上橡胶垫的设置满足了物料桶吊装时缓冲的要求，同时对物料桶也有一定的防滑作用。
小车运行机构计算说明书
1 2
的情形下的荐用容许减速度
j
减值为
j
减=
（m/min）
2、空载制动不打滑时制动轴上所需的总制动力矩
M 总制动
算式：
M 总制动
G车 D行轮 2gi
GD2 转制 375V车
60
J
减
k
g.m
式中：∑GD2 转=高(kgm2)
——换算到制动轴上（在此为电动机轴）的机构旋转质
量的总飞轮矩
η制——制动轴转数，在此为电动机转数（ r p m ）
2 总空
115 GD高2
365 G车V 2车 60 2 n2电
kg m2
式中： GD高2 GD联2 CD制2 GD电2 ——位于电动机轴上的电动机转子，联轴器，制动轮 等飞轮矩之和
GD2 电——电动机转子飞轮矩（kgm2） GD2 联——电机联轴器飞轮矩（kgm2）
技术 科
设计计算说明书
式中：t 相对——由负荷率α负及电动机最大起动力矩
M 起而查得的相对起动时间。直此有三种情况：
⑴t 相对（满、最小）——满载全压起动时的相对起动时
间，
据 负满
M 静满 M额
及M 起全压
M额
由图
2
查得
⑵t 相对（满正常）——满载正常起动时间的相对起动时
间
据 负满
M 静满 M额
及M 起正常
2
~
2.5M额
K 重要 M 制动器≤M 容许（电）
（）
2、转动轴上齿轮联轴器计算力矩计算（转）
算式：M
计算（转）=K
重要ψ、M
额、i、η
G最大主动轮压 G总主动轮压
M 容G 总主动轮压(kg)
电动小汽车的操作方法
电动小汽车的操作方法
1. 解锁车门：使用钥匙、遥控器或触控屏幕来解锁车门。
有些车型会使用指纹识别技术或面部识别技术来解锁。
2. 上车：将座位移动到合适的位置。
插入钥匙或按下按钮启动车辆。
3. 调整镜子：调整外部和内部后视镜以便看到后方的车辆。
有些车型可能会自动调整镜子。
4. 扣安全带：扣上安全带以保护自己和乘客。
5. 调整座椅：根据需要来调整座椅以使得驾驶员舒适。
6. 操作挡杆：查看档位指示器，把挡杆从“P”挂到“D”或者“R”以选择前进或倒车。
7. 加速：按下油门踏板加速。
注意车速随着踏板按下的深度而增加。
8. 刹车：根据需要按下刹车踏板以停车或减速。
9. 转向：使用方向盘控制车辆的转向方向。
10. 停车：将挡杆从“D”或“R”挂到“P”以停车。
按下电源按钮关闭车辆。
11. 充电：使用充电电缆连接车辆到电源插座以进行充电。
以上是电动小汽车的基本操作方法，具体操作可能因车型及制造商而略有差异。
鉴于电动小汽车的复杂性，首次使用车辆前，最好阅读使用说明书或接受相关培训。
日月明0级轨检小车使用说明书
日月明0级轨检小车使用说明书前言（1）本操作手册是为了确保高速铁路轨道的高平顺性，满足列车高速行使安全性和舒适性的要求，介绍基于0级轨道检查仪的轨道精细调整的方法。
软件基本操作的更详细说明，参见公司相应版本的《软件说明书》。
（2）线路维修应坚持“预防为主、防治结合、严检慎修”的原则，采用精确检测、精准分析、精细修理的过程控制，根据其状态的变化规律和伤损等级，安排养护与维修，有效预防和整治病害。
（3）轨道精调的目的是合理控制轨道平面和高程位置，重点控制轨道平顺性，确保直线顺直、曲线圆顺的过渡顺畅。
本方法根据0级轨检仪测量数据，通过图上作业，形成调整方案，采用科学的分析调整，在波形平顺的前提下，削峰填谷，消除超限处所。
（4）本操作手册适用于高铁轨道的经常保养和临时补修作业中轨道内部几何形位的测量与精调工况。
利用先进的检测方法对危害处所进行严格检测，对其检测结果进行精确分析，从而编制作业方案，确定作业方法、细化作业范围、作业流程和作业标准，实施精确化修理。
作业后，立即进行现场静态回检，次日添乘确认车评估检修效果。
一.注意事项（1）该技术适用于GJY-T-EBJ-3型0级轨检仪在高速铁路轨道精调与养修，未涉及的内容按相关规定执行。
非指定工况及非官方公布功能不宜用于既有线精调等商业应用。
（2）相对调轨功能仅适用于***开发有限公司HSRailwayCHKXP 数据分析处理系统Ver12.1.3及以上版本。
（3）使用前，用户应确认已安装以上版本并取得调轨、轨枕、长波等功能授权。
（4）确认好轨检仪状态，对轨道设备逐枕建立轨枕列表，并有完备的轨道平纵断面资料。
（5）轨道正线及道岔等设备的平纵断面调整范围可参考《南昌铁路局高速铁路有砟轨道线路养修管理办法》。
（6）该技术目前可调整的不平顺波长范围≤150m，建议调整波长范围10~70m。
（7）精调作业的起、拨道作业轨温应符合铁运[2006]177号《铁路工务安全规则》要求，严禁超温作业。
金鹏v8电动四轮小汽车说明书
金鹏v8电动四轮小汽车说明书一、电池管理系统说明：1．电动汽车充电采用与电池管理系统配套的闭环控制智能充电机自动充电，具有单只电池上限3.60V报警，上限3.65V关断功能，充电时严禁长时间无人看守。
2．电池汽车在使用过程中配置安装下限3.00V报警（需及时充电）和下限2.50V自动关断功能，当发现电压下限3.00V报警时应及时对电动汽车进行充电。
二、行驶操作：1．打开低压总电源和高压总电源开关及DC开头电源。
2．打开显示屏，检查管理系统对电池是否全部监控，单只电池电压是否在满电状态（最低不低于3.30V）。
3．打开钥匙至最后一档，给气泵打气，方向助力泵工作，需注意看显示屏上是否有电流显示，如果没有电流显示，需检查DC开关是否打开。
4．待气压达到8个以后，先踩刹车再松断气刹，然后再踩电门起步，严禁不松断气刹踩电门，否则会损坏控制系统。
5．在行车过程中，需观察显示屏上的电流值，是否一直有电流显示，如运行中电流为0A，必须停车检查。
在车辆正常行驶时，尽量全油门行驶。
运行中如果路况不好时，需减速行驶，不能太颠簸。
6．再显示屏边有前进、后退、低速、高速机显示屏开关，需注意：起步时高低速开关必须在低速上，速度达到40码以后，松开电门，把高低速开关打到高速上再踩电门；高速变低速时，必须在速度40码以下后，方可松开电门转到低速上，严禁不松电门改变高低速；倒车入库时，前进和后退必须在车辆静止时才能转换，在车辆行驶中严禁按前进、倒退开关。
7．在车辆行驶过程中，如突然发现车辆抖动、异常声响和异常气味时，必须立即停车检查，等排除故障后方可继续行驶，严禁带病行驶。
严禁按错开关。
三、停车充电：1．关闭钥匙，连接充电接口，打开充电机电源和自动充电开关，然在显示屏上设定电流后启动自动充电。
2．如果不能自动充电时，需手动充电，在连接充电接口后，打开车载显示屏后打开充电机前面板，设定最高电压420V，随充电机电线线径大小设定电流，最大电流80A，关闭前面板，打开充电机电源和手动充电；上车观察显示电流和充电机的电流是否一致，如不一致，立即关闭总电源，再关闭充电机；如一致继续充电，在有一只电池达到3.60V电压时，立即关闭总电源，关闭充电机。
两轮平衡小车说明书
电气电子工程学院自主创新作品两轮平衡小车摘要两轮自平衡小车具有体积小、结构简单、运动灵活的特点，适用于狭小和危险的工作空间，在安防和军事上有广泛的应用前景。
两轮自平衡小车是一种两轮左右平衡布置的，像传统倒立摆一样，本身是一种自然不稳定体，其动力学方程具有多变量、非线性、强耦合、时变、参数不确定性等特性，需要施加强有力的控制手段才能使其保持平衡。
本作品采用STM32单片机作为主控制器，用一个陀螺仪传感器来检测车的状态，通过dvr8800控制小车两个电机，来使小车保持平衡状态，通过2.4G模块无线通讯进行遥控来控制小车运行状态。
关键词：智能小车；单片机；陀螺仪。
目录一．前言 (4)一．两轮平衡车的平衡原理 (4)2.1 平衡车的机械结构..........................................................................错误!未定义书签。
2.2 两轮车倾倒原因的受力分析 (4)2.3 平衡的方法 (5)三．系统方案分析与选择论证 (5)3.1 系统方案设计 (5)3.1.1 主控芯片方案 (5)3.1.2 姿态检测传感器方案 (6)3.1.3 电机选择方案 (6)3.2 系统最终方案 (7)四．主要芯片介绍和系统模块硬件设计 (7)4.1.STM32单片机简介（stm32rbt6） (7)4.2.陀螺仪传感器 (8)4.3．TB6612 (8)4.4．编码器 (9)4.5. 主控电路 (9)4.6 电机驱动电路 (10)五．系统软件设计 (11)5.1 PID概述 (11)5.2 数字PID算法 (12)5.3 PID控制器设计 (13)六．硬件电路 (14)七．制作困难 (15)八．结论 (16)九．参考文献 (16)一．前言应用意义。
自平衡车巧妙地利用地心引力使其自身保持平衡，并使得重力本身成为运动动能的提供者，载重越大，行驶动能也就越大，具有环保的特点(胡春亮等，2007)。
智能小车的循迹避障行驶说明书
智能小车的循迹避障行驶目录摘要 (III)Abstract (IV)第一章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 研究目的及意义 (1)1.3 本设计完成的工作 (2)第二章总体设计方案 (3)2.1 方案选择及论证 (4)4446662.2 最终方案 (7)第三章硬件设计 (8)3.1 主控器STC89C52 (8)3.2 单片机复位电路设计 (10)3.3 单片机时钟电路设计 (10)3.4 避障模块 (10)3.5 电源设计 (11)3.6 电机驱动模块 (12)3.7 红外循迹模块 (13)3.8 小车车体总体设计 (15)第四章软件设计 (16)4.1 主程序流程图 (16)第五章系统的安装与调试 (18)5.1 系统的安装 (18)5.2 电路的调试 (19) (20)205.3 测试结果与分析 (20)结论 (21)参考文献 (22)致谢........................................................ 错误!未定义书签。
附录1 整机电路原理图.. (22)附录2 部分源程序 (23)智能小车的循迹避障行驶摘要在现代化的生产生活中，智能机器人已经渐渐普及到国防、工业、交通、生活等各个领域。
为了使生产更加有效率更加安全，使生活更加方便、轻松，智能机器人起到了越来越重要的作用。
智能小车属于智能机器人的一种，同样能给生产生活带来极大的便利。
它能够自己判断路面情况，并将各种信息反馈给单片机。
所用到的学科有自动控制原理、传感器技术、计算机和信息技术等多门学科。
智能车能够在一定程度上解放人的双手、减小工作强度从而改善人们的生活，提高生产的质量和效率。
能够自动循迹和避绕障碍物行驶则是智能小车需要的最基本的功能。
小车之所以能够自动避开障碍物并进行循迹是因为它可以感测引导线和行进路上的障碍物，因此这里采用超声波测距模块和红外传感器来实现这些功能。
本文先介绍了选题的背景及发展前景，描述了智能车在生产和生活中发展和应用的情况；接着对硬件部分所用器件的原理和特点进行了介绍；然后对软件设计和机械部分进行说明；在文章的最后就整个过程的体会及智能机器人的发展进行了总结和展望。
车辆安全运行规定范本
车辆安全运行规定范本一、驾驶员安全规定1. 驾驶员必须持有效驾驶证上路驾驶，严禁无证驾驶。
2. 驾驶员不得饮酒后驾驶，不得服用影响驾驶安全的药物。
3. 驾驶员在驾驶前应对所驾驶车辆进行检查，确保发动机、制动系统、照明设备等正常工作。
4. 驾驶员应遵守交通规则，包括但不限于遵守交通信号灯、礼让行人、不压线行驶等。
5. 驾驶员在驾车过程中应集中注意力，不得使用手机、耳机等干扰驾驶安全的设备。
二、车辆安全检查规定1. 车辆所有者或驾驶员应定期对车辆进行安全检查，确保车辆的安全性能。
2. 车辆在上路前应检查刹车系统、转向系统、轮胎等关键部位，确保正常工作。
3. 车辆在上路前应检查照明设备是否正常运行，包括车头灯、尾灯、转向灯等。
4. 车辆在上路前应检查玻璃是否完好，不得有裂纹或影响视线的污渍。
三、安全驾驶守则1. 在车辆运行过程中，驾驶员应保持适当的车速，根据道路情况合理减速。
2. 在超车时，驾驶员必须提前打开转向灯并确认安全，确保不会影响其他车辆的正常行驶。
3. 在通过路口时，驾驶员应注意观察交通信号灯，并礼让其他车辆和行人。
4. 在行驶过程中，驾驶员应随时保持警觉，避免疲劳驾驶。
四、紧急情况处理规定1. 在遇到紧急情况时，驾驶员应保持冷静，避免急刹车或猛转方向盘。
2. 在遇到车辆故障或事故时，驾驶员应尽快将车辆移至安全区域，并立即报警。
3. 在遇到交通堵塞时，驾驶员应按照交通警示标志的指示行驶，不得占用非机动车道或人行道。
五、违规行为处理规定1. 对于违反交通信号灯、超速驾驶、酒后驾驶等违法行为，将依法进行处罚，并可能吊销驾驶证。
2. 对于发现的车辆故障或危险行为，交通管理部门有权责令车辆停驶，并进行相应处理。
3. 对于发现的违停行为，将进行罚款并移车处理。
以上车辆安全运行规定范本，旨在引导驾驶员遵守交通规则、保持车辆状态良好，确保道路交通的安全和畅通。
所有驾驶员都应严格遵守规定，共同营造一个安全的道路交通环境。
电动小车使用说明书
电动小车使用说明书
能使电动葫芦左右移动的机构，称为运行小车，运行小车按驱动方式分，常见的有手动、链动和电动三种基本型式，电动小车是用电力来驱动电动葫芦运行的机构称为电动葫芦的运行机构或称为行走小车，它既可以与电动葫芦刚性联接，又可铰接连接，悬挂在工字钢轨道上，支承和运输载荷。
主要由带有制动装置的锥形运行电机、驱动减速装置及车轮墙板装置组成，车轮装置可根据用户需求做成直轮。
一、检查与准备
1、清除电动小车踏面上的油污或防锈油；
2、检查各联接部位是否联接牢固，装配是否符合要求，电源是
否符合规定，电路是否正确。
二、调试
1、调整小车轮缘与轨道翼缘间隙，保证在3~5mm之间。
潍坊伟成电子设备有限公司
2013.12。
100t-26m下小车运行机构计算说明书
100t （A5）—26m造船龙门起重机计算说明书一、电动轨行式运行机构计算1、 设计参数起重机总重G ：G =250kN 起重量Q ：Q =500kN 运行速度v ：v =24m/min （天操）工作级别： M5 轨距L :L =3.4m2、 运行阻力计算（P109）起重机在直线轨道上稳定运行的静阻力j F 由摩擦阻力，坡度阻力与风阻力组成。
m F p F w F j m p F F F F =++w （N ） 2.1 摩擦阻力m F 起重机满载运行时的最大摩擦阻力：()2=(Q+G)m f dF QG Dμβω+=+式中：—起升载荷(N)；Q —起重机的自重载荷(N)；G f —滚动摩擦系数(mm)，由《起重机设计手册》表2—3—2查取； μ—车轮轴承摩擦系数，由《起重机设计手册》表2—3—3查取； —与轴承相配合处车轮轴的直径(mm)； d D —车轮踏面直径(mm)；β—附加摩擦阻力系数，由《起重机设计手册》表2—3—4查取。
其中：起重量：Q =500000N 上小车总重： G =250000N附加摩擦阻力系数：β=1.5 滚动摩擦系数：f =0.6车轮踏面直径：D =600mm 车轮轴承摩擦系数： μ=0.015与轴承相配合处车轮轴的轴径：d =100mm ω=0.01 则 220.60.015100(Q+G)(500000250000) 1.55062.5600m F f d D μβ=+×+×=+×=N 满载运行时最小摩擦阻力： ()123375m f dF QG Dμ+=+=N空载运行时最小摩擦阻力：2225000020.60.0151001125600m f d F G D μ+==×+×=N2.2 坡度阻力p F ()p F Q G i =+其中i 值与起重机类型有关，小车起重机为0.002。
()1500p F Q G i =+=N2.3风阻力w F1.2 1.39150(1525)10008w h w F F CK qA =+=×××+=物1.2 1.39250(1525)16680w h w F F CK qA =+=×××+=Ⅱ物所以总阻力 N 5062.515001*********.5j m p w F F F F =++=++=3、电动机的选型： 3.1 电机静功率j P =1000j v F m η⋅⋅=16570.50.4 3.910000.852×=××（kW ） 电机初选功率 （kW ）1.3 3.9 5.07d j p p k =⋅=×=其中： ——考虑到电动机起动时惯性影响的功率增大系数。
两轮平衡小车说明书
电气电子工程学院自主创新作品两轮平衡小车摘要两轮自平衡小车具有体积小、结构简单、运动灵活的特点，适用于狭小和危险的工作空间，在安防和军事上有广泛的应用前景。
两轮自平衡小车是一种两轮左右平衡布置的，像传统倒立摆一样，本身是一种自然不稳定体，其动力学方程具有多变量、非线性、强耦合、时变、参数不确定性等特性，需要施加强有力的控制手段才能使其保持平衡。
本作品采用STM32单片机作为主控制器，用一个陀螺仪传感器来检测车的状态，通过dvr8800控制小车两个电机，来使小车保持平衡状态，通过2.4G模块无线通讯进行遥控来控制小车运行状态。
关键词：智能小车；单片机；陀螺仪。
目录一．前言 (4)一．两轮平衡车的平衡原理 (4)2.1 平衡车的机械结构..........................................................................错误!未定义书签。
2.2 两轮车倾倒原因的受力分析 (4)2.3 平衡的方法 (5)三．系统方案分析与选择论证 (5)3.1 系统方案设计 (5)3.1.1 主控芯片方案 (5)3.1.2 姿态检测传感器方案 (6)3.1.3 电机选择方案 (6)3.2 系统最终方案 (7)四．主要芯片介绍和系统模块硬件设计 (7)4.1.STM32单片机简介（stm32rbt6） (7)4.2.陀螺仪传感器 (8)4.3．TB6612 (8)4.4．编码器 (9)4.5. 主控电路 (9)4.6 电机驱动电路 (10)五．系统软件设计 (11)5.1 PID概述 (11)5.2 数字PID算法 (12)5.3 PID控制器设计 (13)六．硬件电路 (14)七．制作困难 (15)八．结论 (16)九．参考文献 (16)一．前言应用意义。
自平衡车巧妙地利用地心引力使其自身保持平衡，并使得重力本身成为运动动能的提供者，载重越大，行驶动能也就越大，具有环保的特点(胡春亮等，2007)。
无碳小车说明书
无碳小车说明书无碳小车说明书1. 简介无碳小车是一种环保型交通工具，其使用电力驱动而不是传统的燃油引擎。
这种小车以减少碳排放为目标，致力于提供更清洁、更可持续的出行方式。
本说明书将带您了解无碳小车的特点、操作方法和维护建议，帮助您更好地使用和保养您的无碳小车。
2. 特点无碳小车的特点如下：- **环保**: 无碳小车使用电力驱动，无燃油燃烧过程，没有尾气排放，对环境污染极小。
- **经济**: 无碳小车使用电力供电，相较于传统燃油车辆，其能源成本更低，为用户节约费用。
- **安静**: 由于无碳小车没有燃油引擎，其工作噪音较低，为用户提供更加宁静的驾驶和乘坐体验。
- **可持续**: 电力可通过可再生能源或其他低碳能源生产，从而在一定程度上减少对非可再生能源的依赖，具有较高的可持续性。
3. 操作方法3.1 启动与停止1. 将无碳小车的电源开关调至“ON”状态。
2. 踏下刹车踏板，同时按下启动按钮。
3. 小车启动后，松开刹车踏板，即可开始行驶。
停止无碳小车时，将电源开关调至“OFF”状态，然后按下停车按钮，小车将停止行驶。
3.2 加速和减速- 加速: 向前推按加速手柄，小车将加速行驶。
- 减速: 向后拉按减速手柄，小车将减速或停止行驶。
3.3 转向- 左转向: 向左转动方向盘，小车将向左转弯。
- 右转向: 向右转动方向盘，小车将向右转弯。
3.4 充电当无碳小车的电池电量过低时，需要进行充电。
将充电器插入小车充电接口，并将另一端插入电源插座。
等待充电指示灯亮起，表示正在充电。
充电完成后，断开充电器与电源的连接。
4. 维护建议为了确保您的无碳小车的正常运行和延长其使用寿命，以下是一些建议的维护事项：- 定期检查电池电量，必要时及时充电，避免电量过低。
- 保持无碳小车干燥清洁，避免暴露在雨水或其它液体中。
- 定期检查轮胎气压，确保合适的气压以保持良好的操控性能。
- 定期清洁和润滑制动系统，保证制动效果可靠。
AGV小车操作说明书参考
AGV小车操作说明书在开始熟悉使用本台AGV小车之前，请牢记以下几条注意事项：1．启动小车之前，请注意小车是否处于导引线中间。
如果位置不正确，请关闭小车电源后将小车推到导引线中间后再启动小车。
小车分车头和车尾，装有液晶屏的为车头，另一侧为车尾，小车启动必须保证车头车尾都在线，即导引线在车头车尾的中间，左右偏差可以在正负10CM，小车启动后会自动调整车头车尾，使之在最佳位置。
2．启动小车之前，请查看小车顶端的红色紧停按钮是否按下。
如果处于紧停状态，请旋转紧停按钮使之弹出。
3．旋转车顶的钥匙，启动小车电源。
如果听到：“滴”一声短音，并且液晶显示屏上出现蓝色欢迎界面，表示小车启动成功。
如果听到：“滴——”的长音，表示小车启动未正常，请旋转钥匙回原位，关闭小车电源后稍等5秒重新启动小车，直到启动成功为止。
如果连续3次以上启动未成功，请尽快给小车充电。
4．小车启动正常后，两个黄色的停车灯短暂亮3秒后熄灭，液晶屏上出现蓝色欢迎界面，小车进入内部系统自检过程。
短暂自检后，小车进入正常运行状态，等待操作人员进行下一步操作。
5．小车内部铅酸蓄电池能支持连续工作6个小时，如果正常运行中经常发生读地址卡不成功，或小车从停止状态启动不成功，请尽快给小车充电，充电时间请保证8个小时。
6．小车充电时，需要将紧停按钮拍下，将钥匙开关逆时针旋转关闭小车电源。
将充电器电源插头接通电源，充电器充电插头插入小车尾部的充电插座，开启充电器电源。
小车顶部绿色充电灯亮，表示充电过程正常。
察看充电器上各旋钮状态，充电电压必须选择24V档，充电电流顺时针旋转到最大位置。
充电8小时以后，请查看充电器上的电流表指针读数，当指针读数小于1A 时，代表充电过程接近结束，可以将充电器拔下。
7．小车运行时，出现异常情况小车出轨后，请手动按下“取消”键紧急停车或按下紧停按钮关闭小车电源。
在关闭小车电源后将小车推回导引轨道重新运行。
小车内部提供出轨保护电路，当小车离开轨道运行2秒后，自动停止运行，同样需要关闭小车电源后，将小车推回轨道运行。
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摘要起重机是一种作循环、间歇运动的机械。
一个工作循环包括：取物装置从取物地把物品提起，然后水平移动到指定地点降下物品，接着进行反向运动，使取物装置返回原位，以便进行下一次循环。
通常，起重机械由起升机构(使物品上下运动)、运行机构(使起重机械移动)、变幅机构和回转机构(使物品作水平移动)，再加上金属机构，动力装置，操纵控制及必要的辅助装置组合而成。
在建桥工程中所用的起重机械，根据其构造和性能的不同，一般可分为轻小型起重设备、桥式类型起重机械和臂架类型起重机三大类。
轻小型起重设备如：千斤顶、葫芦、卷扬机等。
桥架类型起重机械如梁式起重机、龙门起重机等。
臂架类型起重机如固定式回转起重机、塔式起重机、汽车起重机、轮胎、履带起重机等。
本课程设计主要为设计通用桥式起重机的小车架及小车运行机构。
目录摘要 (1)第 1 章绪论 (3)1.1起重机的简介 (3)1.2起重机小车的设计方案 (4)第2 章小车运行机构的计算 (6)2.1 确定机构传动方案 (6)2.2 小车运行机构的计算 (6)2.2.1选择车轮与轨道并验算其强度 (6)2.2.2 运行阻力矩 (8)2.2.3 选择电动机 (9)2.2.4 验算电动机发热条件 (10)2.2.5 选择减速器 (10)2.2.6 验算起动条件 (11)2.2.7 按起动工况校核减速器功率 (12)2.2.8 验算起动不打滑条件 (13)2.2.9 选择制动器 (14)2.2.10 选择联轴器 (15)2.2.11验算低速浮动轴强度 (16)第 3 章三维展示 (18)课程设计小结 (23)参考文献 (24)第1章绪论1.1起重机的简介起重运输机械通常用于搬运物料，随着科学技术的进步、现代化大规模生产的发展，越来越广泛的适用于国民经济各部门。
现在不仅在港口、车站、料场、电站、高层建筑、工矿企业等生产领域里用到起重运输机械，甚至在生活领域也都用到起重运输机械。
所以它不仅在国民经济中占有重要的位置，而且它在社会生产和生活的领域正在不断扩大。
起重运输机械作为物料搬运工具，在完成一个工作过程中，一般都包括“储、装、运、卸”作业，因而对于提高生产能力、保证产品质量、减轻劳动强度、降低成本、提高运输效率、加快物资周转、流通等方面均有着重要的影响，对安全生产、减少事故更有显著作用。
现代的搬运技术已经超越了单纯的减轻体力劳动这一传统概念，因为它不仅是在搬运数量上有很大变化，而且具有严格的时间、速度概念，必须根据系统的要求，及时的、迅速的、有节奏的“将必要的原材料或零部件，在规定的时间里，送到必要的工艺位置上”。
否则，现代化的生产是不可能的。
如果看看现代化大规模生产的汽车工业、冶炼工业、电子工业、以及先进的高效的加工中心、数控机床、装配自动线，就会深深感到我国的物料搬运机械与工业发达国家相比还很有差距。
先在常有种说法：物料搬运技术是现代工业中最薄弱、最迫切要解决的问题之一。
从而可以看出，搬运技术将是降低产品成本最有潜力的一个途径。
箱形双梁桥式起重机是由一个有两根箱形主梁和两根横向端梁构成的双梁桥架,在桥架上运行起重小车,可起吊和水平搬运各类物体,它适用于机械加工和装配车间料场等场合。
构成桥式起重机的主要金属结构部分是桥梁，它横架在车间两侧吊车梁的轨道上，并沿轨道前后运行。
除桥架外，还有小车，小车上装有起升机构和运行机构，可以带着吊起的物品沿桥架上的轨道左右运行。
于是桥架的前后运行和小车左右运行以及起升机构的升降动作，三者所构成的立体空间范围是桥式起重机调运物品的服务空间。
通用前世起重机，一般都具有三个结构：即起升机构（起重量稍大的有主副两套起升机构）、小车运行机构和大车运行机构。
按正常工作程序，从起吊动作开始，先开动起升机构，空钩下降，吊起物品上升到一定高度，让后开动小车运行机构和大车运行机构到指定位置停止，在开动起升机构降下物品，然后空钩回升到一定高度，开动小车运行机构和大车运行机构使起重机回到原来位置，准备第二次吊运工作。
每运送一次物品，就要重复上一次的过程，这个过程通常称为一个工作周期。
在一个周期内，各个机构不是同时工作的。
有时这个机构工作，别的机构停歇，但每个机构都至少作一次正向运转和一次反向运转。
由于具有这样的工作特征，所以起重机是一种周期性间歇工作的机械。
起重机械的基本参数有：起重量、起升高度、跨度、各机构的工作速度及各机构的工作级别。
有些起重机械的生产率、轨距、外形尺寸、最大轮压、幅度、起重力矩等也是重要参数。
这些参数说明起重机械的工作性能和技术经济指标，是设计起重机械的技术依据，也是生产使用中选择起重运输机械技术性能的重要依据。
1.2 起重机小车的设计方案小车主要有起升机构、运行机构和小车架组成。
对于具有四个车轮其中半数为主动轮的小车运行机构，其传动方案可分为两大类：即带有开式齿轮传动的和全部为闭式齿轮传动的。
开式齿轮传动方案:传动的高速级封闭在箱壳内用油润滑，而低速级采用的是开式齿轮。
开式大齿轮做成齿圈式，分别用螺栓固定在两个主动车轮的轮辐上，并与车轮一起绕固定的车轮心轴旋转。
这种传动方案，经实际使用证明，虽然在繁重的工作条件下也能满足要求，具有足够的可靠性，但车轮的装拆检修不方便。
闭式齿轮传动方案：由于齿轮的维护保养条件好，齿轮传动构成独立的减速器部件，因此机构的装拆分组性好。
综上所述运行机构采用全部为闭式齿轮传动，小车的四个车轮固定在小车架的四周，车轮采用带有角形轴承箱的成组部件，电动机装在小车架的台面上，由于电动机轴和车轮轴不在同一个平面上，所以运行机构采用立式圆柱齿轮减速器，在减速器的输入轴与电动机轴之间以及减速器的两个输出轴端与车轮轴之间均采用带浮动轴的半齿联轴器的连接方式。
小车架是支撑和安装起升机构与小车运行机构的机架。
在设计时，要求有足够的强度和具有一定的刚度，重量轻，制造安装方便。
因它时重量较大的一个部件，所以在保证强度、刚度足够的前提下，减轻它的重量，对于降低小车轮压、减轻桥架负载和节约钢材方面具有一定的意义。
小车架的设计，采用粗略的计算方法，靠现有资料和经验来进行，采用钢板冲压成型的型钢来代替原来的焊接横梁。
在小车运行机构中，考虑到制动时高速浮动轴能起一部分缓冲作用，因此，制动器的位置在靠近电动机出轴端的半联轴器上，也可以将制动轮单独安装在减速器另一个出轴端上。
起重量5吨至70吨范围内的双粱桥式起重机的小车，一般采用四个车轮支承的小车，其中两个车轮为主动车轮。
集中驱动是以一台电动机通过传动轴来带动主动轮的驱动型式。
这种型式只用一台电动机与一台减速器，但传动轴系统（包括轴、轴承、联轴器）复杂笨重，故目前只用于小车运行机构及跨度与起重量较小的桥式起重机的大车运行机构。
分别驱动是电动机分别驱动主动轮，要求两边同步，经综合分析主动车轮由小车运行机构集中驱动。
第2章小车运行机构的计算已知数据：机械加工车间用桥式起重机小车运行机构设计：起重量16t 、运行高度12m 、小车运行速度30m/min 、大车运行速度60m/min 、跨度20m 、轨距2m 、起升速度9.3m/min2.1确定机构传动方案图1.1 小车运行机构传动方案2.2小车运行机构的计算2.2.1选择车轮与轨道并验算其强度参考同类型规格相近的起重机,估计小车总重为Gxc=8000kg车轮的最大轮压为：)80000160000(41)(41max +=+=Gxc Q P =N 4106⨯车轮的最小轮压为： Pmin=N kg Gxc 4100.2200080004141⨯==⨯= 载荷率：6.10.280000160000〉==Gxc Q 由《起重机课程设计》附表17可知选择车轮，当运行速度v<60m/min ，6.1>xcG Q ，工作类型为中级时，车轮直径Dc=400mm,轨道型号为38m kg 的许用轮压为16.5根据GB4628-84规定，故初选Dc=400mm 。
而后校核强度强度验算：按车轮与轨道为线接几点接触两中情况验算车轮接触强度，车轮踏面的疲劳强度计算载荷； Pc=NP P 466673200006000023min max 2≈+⨯=+ 车轮材料，取ZG340-640MPa b MPa s 640,340==σσ 线接触局部挤压强度；112 6.040043.91.020.9126684c Pc K D C C Nι'==⨯⨯⨯⨯= 式中1K --许用线接触应力常数（2MM N ）,由（起重运输机械）[]1表5-2查的1K =6； ι--车轮与轨道有效接触强度，对于轨道型号可查（起重机课程设计附表22）mmb 9.43==ι1C --转速系数，由（起重运输机械）[]1表5-3查的，车轮转速c n =D v π=303.140.4⨯=19rpm 时，1C =1.02 2C --工作级别系数，由（起重运输机械）[]1表5-4查的工作级别为6级所以2C =0.9点接触局部挤压强度21322C C mR k p c ='=232000.132 1.020.9862350.388N ⨯⨯⨯= 式中2k --许用点接触应力常数（2MM N ）,由（起重运输机械）[]1表5-2查得2K =0.132；R —曲率半径，车轮和轨道曲率半径的最大值， 车轮半径为r 1=40020022D == 曲率半径为3002=r 由附表22查的。
所以R=2001.5r R =由（起重运输机械）[]1表5-5查得m=0.388 根据以上计算结果 选定直径c D =400的单轮与缘车轮标记为 车轮 DYL —400 GB 4628—842.2.2 运行阻力矩摩擦阻力矩：)2)((d k G Q M xc m μβ++= 式中 β——车轮轮缘与轨道的摩擦、轨道的弯曲与不平行性、轨道不直以及运转时车轮的摆动等因素有关，查《起重运输机械》[2]表7-3得 1.5β=；xc G 、Q ——分别为起重机小车重量和起重量；k ——滚动摩擦系数（mm ），它与车轮和轨道的材料性质、几何尺寸及接触表面情况有关，查《起重运输机械》[2]表7-1得k=0.0005μ——车轮轴承摩擦系数，查《起重运输机械》[2]表7-2得015.0=μd ——轴承内径（mm ），d=0.135把以上数据带入上式得当满载时的运行阻力矩： ()()⎪⎭⎫ ⎝⎛⨯++⨯==2135.0015.00005.08000160005.1Q Q M m=54.45kg.m=544.5Nmm p ()()544.5217820.2m C M Q Q Q Q N D ===== 式中 c D 为车轮直径当无载时：()Nm d k G Q M X m 5.1815.12135.0015.00005.0800020=⨯⎪⎭⎫ ⎝⎛⨯+=⎪⎭⎫ ⎝⎛+==βμ ()()0181.50907.520.2m m M Q P Q N Dc ==== 2.2.3选择电动机电动机的静功率kw m V P N Cj j 21.19.01601000m/min 0321781000=⨯⨯⨯⨯==η j P —— 小车满载运行时的静阻力, )(Q Q m j P P == xc V —— 小车运行速度, xc V =Vc=30m/min;η —— 小车运行机构传动效率, η=0.9;m —— 驱动电动机台数,m=1.初选电动机功率：==j d j N k N 1.3kw kw 573.121.1=⨯式中 d K —— 电动机起动时为克服惯性的功率增大系数,查《起重运输机械》[2]表7-6取d K =1.3查《机械设计课程设计手册》附表30电动机产品目录选择Y112M-6型电动机,功率Ne=2.2kw,转速1n =940r/min,转子飞轮矩()22138.0m kg d GD ∙=电机质量=45kg2.2.4验算电动机发热条件发热条件：按等效功率法求得，当JC%=25时，所需等效功率为： kw N K N j X 02.121.112.175.025=⨯⨯==γ (3-10)式中 K 25——工作类型系数，由《起重机设计手册》[1]表8-16查得75.025=K ；γ——由《起重机设计手册》[1]图8-37查得12.1=γ。