安川伺服说明书功能

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安川伺服驱动说明书

(3) 机械与伺服电机配套试运行 ( 请参照 8.1.3)
YASKAWA SERVOPACK SGDM-
200V
MODE/SET CHARGE
DATA/ POWER
Fra Baidu bibliotek
L1 C
N
L2
3
+1
+2 -
L1C L2C B1 B2
U
V
W
CN1
■目的将伺服电机连接到机械上，进行试运行。根据机械的特性，调整 SERVOPACK( 伺服单元 )。 · 伺服电机的转速与机械的移动距离 · 所需用户参数的设定
8.4.6 绝对值数据的授受序列 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-28
8.4.7 旋转圈数上限值的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-31
8.4.8 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报”
时的旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-32
8-1
www.plcworld.cn
第 8 章运行
8.6 位置控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41
8.6.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41 8.6.2 电子齿轮的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43 8.6.3 位置指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-45 8.6.4 平滑 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48 8.6.5 定位完成信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49 8.6.6 定位附近信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49 8.6.7 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 ) - - - - - - - - - - - - - - - 8-50

安川伺服电机使用说明

伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
14
3)多段速控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 0 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
15
4.8
脉冲＋方向
脉冲输入方式
脉冲方向
PP-脉冲正，PG－脉冲负 DP-方向正，DG-方向负
10
伺服电机参数调整与系统分析应用软件 ------------------------------ 34-36
11
PSDA0433A4 和 PSDA1033A4 输入输出 ------------------------------ 38 的接口定义
12
厂家提供的控制信号的接线表
------------------------------ 39-46
线、电机键、使用说明书
与厂家或代理商联系
否无误
是仔细阅读使用说明书
与厂家或代理商联系
是有问题
否不带负载的情况下，接通电源
与厂家或代理商联系
驱动器报
是
错
否
使用JOG(驱动器手动运转）模式，测试电机和驱动器之间的
所有连线
请检查电源规格和编码
器连线
调整控制参数：控制模式、脉冲方式、电子齿轮、电机初始

安川伺服驱动器使用说明书1(1)

安川伺服驱动器参数设置说明书

1.第一步写入禁止设置（允许写入）

2.第二步单相或三相供电设置

可支持单相供电灯的型号

SGD7S-R70A

设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数

3.第三步限位开关功能

设置Pn50A=8XXX；X代表默认

设置Pn50B=XXX8；X代表默认

4.位置环的设置（设置成位置模式）

设置Pn000=XX1X；X代表默认

5.控制方式的设置

设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认

6.第四步齿轮比设置

设置Pn20E,Pn210的参数

电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）

示例：

7.滤波设置（重要）

改为集电极开路即：

设置Pn200=n.1XXX；X代表默认8.参数的初始化

安川伺服说明书功能

功能说明高性能化功能

模型跟踪控制

制振控制

在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。

利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。

通过该功能，改善伺服特性。

机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器

当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。

速度观测控制模式开关

由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。

前馈补偿偏置

因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。

零箝位功能

使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，

由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速

度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而

使其停转的功能。

功能简单设定功能

在线自动调整

电机自动判别功能

连接即动，简单设定。

由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服

增益。

伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需

设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警

显示。

累积负载率监控再生负载率监控

可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。

累积负载率再生负载率

80% 50%

再生过载报警密码设定

再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。

计算机接口点动运行

标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，

速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯

安川伺服说明书功能.docx

功能说明

高性能化功能

制振控制

在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。

利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。通过该功能，改善伺服特性。

机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器

速度观测控制模式开关

由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和 P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。

前馈补偿偏置

因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。

零箝位功能

使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，

由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速

度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而

使其停转的功能。

简单设定功能

在线自动调整

连接即动，简单设定。

由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。

累积负载率监控

可监控转矩指令的有效转矩运算值。

累积负载率

80%

功能

电机自动判别功能

伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需

设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警

显示。

再生负载率监控

可监控再生电力的负载率。

再生负载率

50%

再生过载报警密码设定

再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。

计算机接口点动运行

标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，速度转矩指令，监控波形的描绘及1： N 通讯便于试运转。

安川伺服电机说明书

YSKAWA

安川∑Ⅱ数字交流伺服　

安装调试说明书　

（２００４．７版本）

目录１．　安川连接示意图　

２．　通电前的检查　

３．　通电时的检查

４．　安川伺服驱动器的参数设定　

５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　

１．　安川连接示意图　

重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种　情况，不在安川的保修范围！）　

２．　通电前的检查　

１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　

Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：

伺服驱动器电机插头　

ＵＡ

ＶＢ

ＷＣ

接地Ｄ

Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　

ＵＡ

ＶＢ

ＷＣ　

接地Ｄ　

刹车电源Ｅ　

刹车电源Ｆ

刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　

　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　

伺服驱动器电机插头　

ＵＡ

ＶＢ

ＷＣ　

接地Ｄ　

电机制动器插头刹车电源Ａ

刹车电源Ｂ

刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）

注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。　

２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。　

２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３．通电时的检查　

　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。　

安川伺服驱动器使用说明书1(1)

安川伺服驱动器参数设置说明书

1.第一步写入禁止设置（允许写入）

2.第二步单相或三相供电设置

可支持单相供电灯的型号

SGD7S-R70A

设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数

3.第三步限位开关功能

设置Pn50A=8XXX；X代表默认

设置Pn50B=XXX8；X代表默认

4.位置环的设置（设置成位置模式）

设置Pn000=XX1X；X代表默认

5.控制方式的设置

设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认

6.第四步齿轮比设置

设置Pn20E,Pn210的参数

电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）

示例：

7.滤波设置（重要）

改为集电极开路即：

设置Pn200=n.1XXX；X代表默认8.参数的初始化

安川伺服驱动器使用说明书1(1)

安川伺服驱动器参数设置说明书

1.第一步写入禁止设置（允许写入）

2.第二步单相或三相供电设置

可支持单相供电灯的型号

SGD7S-R70A

设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数

3.第三步限位开关功能

设置Pn50A=8XXX；X代表默认

设置Pn50B=XXX8；X代表默认

4.位置环的设置（设置成位置模式）

设置Pn000=XX1X；X代表默认

5.控制方式的设置

设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认

6.第四步齿轮比设置

设置Pn20E,Pn210的参数

电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）

示例：

7.滤波设置（重要）

改为集电极开路即：

设置Pn200=n.1XXX；X代表默认8.参数的初始化

安川伺服调试说明书

YSKAWA

安川∑Ⅱ数字交流伺服　

安装调试说明书　

（２００４．７版本）

目录１．　安川连接示意图　

２．　通电前的检查　

３．　通电时的检查

４．　安川伺服驱动器的参数设定　

５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　

１．　安川连接示意图　

２．　通电前的检查　

１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　

Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：

伺服驱动器电机插头　

ＵＡ

ＶＢ

ＷＣ

接地Ｄ

Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　

ＵＡ

ＶＢ

ＷＣ　

接地Ｄ　

刹车电源Ｅ　

刹车电源Ｆ

刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　

　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　

伺服驱动器电机插头　

ＵＡ

ＶＢ

ＷＣ　

接地Ｄ　

电机制动器插头刹车电源Ａ

刹车电源Ｂ

刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）

注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。　

２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。　

２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３．通电时的检查　

　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。　

快速入门安川伺服参数设定

快速入门安川伺服参数设定安川伺服系统是现代工业自动化领域中常用的一种控制器，它能够精准控制电机的运动，并根据设定的参数进行各种操作。本文将介绍快速入门安川伺服参数设定的基本步骤和常用方法。

一、安装和连接

在进行安川伺服参数设定之前，首先需要确保系统的正确安装和连接。请按照安川伺服系统的说明书进行安装，并将伺服控制器与电机等设备进行正确连接。

二、伺服参数设定

1. 查看参数手册

每款安川伺服系统都有相应的参数手册，建议在进行参数设定之前先仔细阅读参数手册，了解不同参数的含义和作用。参数手册通常会包含参数的编号、名称、默认值以及详细的说明。

2. 进入参数设定模式

根据不同的安川伺服系统型号，进入参数设定模式的方法可能会有所不同。通常，在伺服控制器上按下相应的按钮或使用特定的组合键可以进入参数设定模式。请参考设备说明书或者参数手册来确定正确的进入方法。

3. 设置基本参数

在参数设定模式下，按照参数手册中的说明逐个设置伺服参数。根据具体的应用需求，可以设置电机的限位、运动方式、速度、加速度等参数。其中，一些基本的参数包括电机类型、编码器分辨率、转矩限制等。

4. 调整高级参数

除了基本参数，安川伺服系统还有一些高级参数可以进行调整。这些参数包括速度调整、位置修正、滤波器设置等。需要根据具体应用需求和系统性能来进行适当调整。

5. 保存参数

在完成参数设定后，将参数保存到伺服控制器的内存中。通常，有一个保存参数的选项或者按钮，按下保存后即可将参数写入内存。这样，在下次启动时，系统将自动加载这些参数。

三、参数调试和优化

安川5参数说明书

附录B

用户常数一览

SGDM型伺服单元的用户常数、开关、输入信号选择、输出信号选择、辅助功能及监视模式的一览如下。

B.1用户常数一览----------------------------------B-2 B.2开关一览-------------------------------------B-6 B.3输入信号选择一览------------------------------B-9 B.4输出信号选择一览-----------------------------B-11 B.5辅助功能一览---------------------------------B-12 B.6监视模式一览---------------------------------B-13

B-1

附录B用户常数一览

B.1用户常数一览

用户常数一览如下。

B-2

B.1用户常数一览

B-3

附录B用户常数一览

* 2.用户常数Pn111的设定，当用户常数Pn110.1为“0”时有效。

* 3.当变更该用户常数时，为使其功能有效，有必要将主电路及控制电源OFF后，再将电源ON(电源的再ON)。

B-4

B.1用户常数一览

* 4.一般设定为“0”。再生电阻为外置时，设定再生电阻器的容量值(W)。

* 5.上限值为适用伺服单元的最大输出容量(W)。

* 6.仅SGDM型伺服单元的版本升级产品(SGDM-□DA形)配备有该用户常数。

*7.()为SGDM-50ADA以上的伺服单元。

B-5

附录B用户常数一览

B.2开关一览

开关一览如下。

B-6

B.2 开关一览

安川伺服驱动器使用说明书

害事故。
·-V系列绝对值检测系统的多旋转数据的输出范围与原系统（15位编码器、12位编码器）不同。特
别是将系列的“无限长定位系统”用-V系列构成时，请务必变更系统。
·除了特殊用途以外，没有必要变更多旋转圈数上限值。
如果不小心变更了该数据，会非常危险。
·发生“多旋转圈数上限值不一致”警报时，请务必首先确认伺服单元的参数Pn205是否正确。
如果在参数值保持错误的状态下对多旋转圈数上限值设定（Fn013）进行操作，则会将错误的值设定
给编码器。虽然可以解除警报，但会因检出偏差很大的位置，而造成机械移动到意想不到的位置，非
常危险。
·请勿在通电状态下拆下主体正面上部的前外罩、电缆、连接器以及选购件类。
否则会导致触电。
·请勿损伤或用力拉扯电缆，也不要使电缆承受过大的力、放在重物下面或者被夹住。
否则会导致触电、产品停止运行或引发火灾。
·请绝对不要对本产品进行改造。
否则会导致人员受伤、机械损坏或火灾。
·请在机械侧设置停止装置以确保安全。
带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置。
否则会导致受伤。
·如果在运行过程中发生瞬时停电后又恢复供电，机械可能会突然再起动，因此切勿靠近机械。请采取
。
表示强制（必须做）。例如接地时，表示为
。
vi
安全注意事项
本节就产品到货时的确认、保管·搬运、安装、接线、运行·检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明。

安川伺服驱动器使用说明书.

资料编号SICP S800000 45C

用户手册设计²维护篇

伺服单元SGDV

伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCS

AC伺服驱动器

概要

面板操作器

接线和连接

试运行

运行

调整

辅助功能(Fn□□□

监视显示(Un□□□

全闭环控制

故障诊断

附录

未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。iii

请事先务必阅读

请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。

除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。

本手册使用的基本术语

如无特别说明,本手册使用以下术语。

关于重要说明

对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。

本手册的书写规则

在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。

<例>

S-ON 书写为/S-ON。

基本术语意义

伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套

伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统

模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型

M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型

²表示说明中特别重要的事项。也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。iv

安川伺服驱动器使用说明书1(1)

安川伺服驱动器参数设置说明书

1.第一步写入禁止设置（允许写入）

2.第二步单相或三相供电设置

可支持单相供电灯的型号

SGD7S-R70A

设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数

3.第三步限位开关功能

设置Pn50A=8XXX；X代表默认

设置Pn50B=XXX8；X代表默认

4.位置环的设置（设置成位置模式）

设置Pn000=XX1X；X代表默认

5.控制方式的设置

设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认

6.第四步齿轮比设置

设置Pn20E,Pn210的参数

电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）

示例：

7.滤波设置（重要）

改为集电极开路即：

设置Pn200=n.1XXX；X代表默认8.参数的初始化

安川伺服电机V中文说明书1-7

· 即使關閉電源，伺服驅動器內部仍然會殘留高電壓，因此請暫時（5分鐘）不要觸摸電源端子。請在確認CHARGE指示燈熄滅以後，再進行接線及檢查作業。
· 對主電路端子排進行接線時，請遵守下列注意事項。 · 主回路端子為連接器時，請將連接器從伺服驅動器主體拆下後再接線。 · 請在端子台連接器的一個電線插口插入1根電線。 · 在插入電線時，請勿使芯線與鄰近的電線短路。
AC 伺服驅動器 Σ-V 系列型錄（資料編號∶ KACPS80000042）
Σ-V 系列 SGM V/SGDV 使用手冊數位操作器操作篇（資料編號∶ SIJPS80000055）
Σ-V 系列 AC 伺服單元 SGDV 安全注意事項（資料編號∶ TOBPC71080010）
Σ 系列數位操作器安全注意事項（資料編號∶ TOBPC73080000）
與安全有關的標記說明
本手冊根據與安全有關的內容，使用了下列標記。有關安全標記的說明，均為重要內容，請務必遵守。表示錯誤使用時，將會引發危險情況，導致人身傷亡。
危險
表示錯誤使用時，將會引發危險情況，導致輕度或中度人身傷害，損壞設備。
另外，即使是事故。
中說明的事項，根據具體情況，有時也可能導致重大
表示禁止（絕對不能做）。例如嚴禁煙火時，表示為
· 除了特殊用途以外，沒有必要變更多旋轉圈數上限值。如果不小心變更了該資料，會非常危險。