自动化复习题2

复习题
一、选择题
1、在自动控制系统中，设反馈环节（不设反馈环节）的系统是____________系统。

A 、开环控制
B 、闭环控制
C 、复合控制
D 、反馈控制
2、在自动控制系统中，输入是扰动量，输出是被控量的单元是___________。

A 、调节单元
B 、执行单元
C 、测量单元
D 、控制对象
3、闭环控制系统是建立在________基础上进行控制的系统。

A 、无反馈
B 、放大
C 、反馈
D 、正反馈
4、反馈控制系统必定是___________。

A 、负反馈系统
B 、正反馈系统
C 、闭环系统
D 、偏差控制系统
5、在自动控制系统中，执行机构的输入信号是___________。

A 、被控量的实际值
B 、被控量的偏差值
C 、被控量的给定值
D 、调节器的输出值
6、在自动控制系统中，若________单元信号阻断，闭环系统将变成开环系统。

A 、调节单元
B 、曲行单元
C 、测量变送单元
D 、显示单元
7、在自动控制系统中，调整时间、超调量、振荡次数被成为系统的________。

A 、结构
B 、动态指标
C 、稳态指标
D 、稳定性
8、适合于应用传递函数描述的系统是________系统。

A 、非线性定常
B 、线性时变
C 、线性定常
D 、非线性时变
9、在反馈控制系统中，从扰动发生起令被控量又重新趋于稳定建在新的平衡状态为止的这段时间称为________。

A 、上升时间
B 、峰值时间
C 、过渡过程时间
D 、振荡时间
10、对自动控制系统来说，最重要的问题是系统的________。

A 、结构
B 、动态指标
C 、稳态指标
D 、稳定性
11、用来描述自动控制系统稳态性能指标是________。

A 、静差
B 、超调量
C 、动态偏差和静差
D 、调节时间和偏差
12、在自动控制系统中，________信号是最常见且变化最激烈的典型输入信号。

A 、阶跃
B 、斜坡
C 、加速度
D 、正弦
13、在自动控制系统中，常采用________信号作为系统的扰动量。

A 、阶跃
B 、斜坡
C 、加速度
D 、脉冲
14、在自动控制系统中，________信号是斜坡输入信号。

A 、1
B 、t
C 、t 2
D 、sin ωt
15、在自动控制系统中，________信号是阶跃输入信号。

A 、1
B 、t
C 、t 2
D 、sin ωt
16、单位斜坡函数的象函数等于________。

A 、S 1
B 、21S
C 、11+S
D 、1 17、若象函数)
2(10)(+=S S S F ，则对应的原函数)(t f =________。

A 、）（-2t e -15 B 、）
（-2t e -110 C 、t 2-e 5 D 、）（2t -e -110 18、若象函数)
1(4)(+=S S S F ，则对应的原函数)(t f =________。

B 、）（-t e -14 B 、）
（-2t e -14 C 、t 2-e 4 D 、）（2t -e -14 19、若象函数)
1(4)(+=S S S F ，则对应的原函数的终值是________。

A 、0 B 、4 C 、∞ D 、0.4
20、对 系统的动态性能时，通常适用的典里输入信号为________函数。

A 、单位阶跃
B 、单位速度
C 、单位脉冲
D 、单位加速度
21、某系统单位斜坡输入时e ss =∞，说明该系统________。

A 、是0型系统
B 、闭环不稳定
C 、闭环传递函数中至少有一个纯积分环节
D 、开环一定不稳定
22、环节的传递函数G(S)是（ ）
A 、输出量的按拉氏变换和输入量的拉氏变换之比
B 、在零初始条件下，输出量的拉氏变换和输入量的拉氏变换之比
C 、输入量的拉氏变换和输出量的拉氏变换之比
D 、在零初始条件下，输入量的拉氏变换和输出量的拉氏变换之比
23、系统的传递函数在零初始条件下________的拉氏变换为________的拉氏变换之比。

A 、输入量/输出量
B 、输出量/输入量
C 、扰动量/输出量
D 、输入量/扰动量
24、对于系统的传递函数，正确说法是________。

A 、传递函数与系统本身内部结构，参数等固有特性无关
B 、传递函数与给定输入量，外部扰动量与因素有关
C 、对同一个系统而言，若选取不同输入量和输出量，就可以得到不同的传递函数
D 、传递函数是输出量的拉氏变换和输入量的拉氏变换之比
25、对于系统的传递函数，正确的说法是________。

A 、传递函数的坟墓多项式确定系统动态过程的性质和性能
B 、对于不同的 理模型，只能获得不同的传递函数。

C 、传递函数是以时间为自变量的函数
D 、传递函数是以系统时间域的数字模型
26、传递函数的分母多项式等于零，被称为微分方程的________。

A 、静态方程
B 、动态方程
C 、状态方程
D 、特征方程
27、系统框图又称为结构图，主要由________等组成。

A 、功能框
B 、信号线
C 、比较点
D 、A+B+C
28、在采用PI 调节器的控制系统中，当系统达到稳态时，调节器的________。

A 、输入电压偏差可大可小
B 、输入电压偏差必为零
C 、输出电压必为零
D 、输出电压必为最小
29、采用PI 调节器的控制系统中，当受到阶跃扰动后，调节器的积分作用能够________。

A 、加快被控量的反应速度
B 、提高系统的稳定性
C 、提高系统的动态精度
D 、消除系统的静态偏差
30、采用PI 调节器的控制系统中，若把积分时间调得很小，则会使系统的________。

A 、稳定性降低
B 、稳定性提高
C 、过渡时间缩短
D 、超调量变小
31、采用PI 调节器的过渡过程振荡较剧烈，消除静差也很困难，则可能的原因是________。

A 、比例增益太大，积分时间太小
B 、比例增益太小，T i 太小
C 、比例增益和积分时间都太小 C 、比例增益积分时间都太大
32、微分环节的对数幅频特性L(ω)为________。

A 、-20lg τω
B 、20lg τω
C 、-20lg τω
D 、20lg ω
τ1 33、积分环节的对数松频特性)(ωϕ为________。

A 、45°
B 、-45°
C 、90°
D 、-90°
34、在用运算放大器组成的调节器电路中，若反相输入支路为电阻，负反馈输入为电阻和电容的串联。

则该调节器是一个________调节器。

A 、P
B 、PI
C 、P
D D 、PID
35、系统的跟随稳态误差，与前向通道积分个数V 、开环增益K 有关，A ，则系统的稳态精度越高。

A 、V 越大/K 越大
B 、V 越少/K 越大
C 、V 越多/K 越小
D 、V 越少/K 越小
36、系统稳定的必要和充分条件是：系统特征方程的所有根的实部必须是________。

A 、负数
B 、正数
C 、零
D 、A+C
37、运用奈氏稳定判据来判断闭环系统稳定的必要和充分条件是：若系统开环是稳定的，则其开环幅相频率特性曲线必须________（-1，j 0）点
A 、经过
B 、包围
C 、不包围
D 、A+B
38、某单位某反馈系统的开环传递函数为)
1(2+S S ，则系统的闭环传递函数为________。

A 、1)1(1.01-+S S B 、1)1(5.01++S S C 、1)1(2++S S D 、1)
1(2-+S S 39、某系统的开环传递函数为)1)(1()(21++=
S T S T S K S G ，则称该系统是B A 、O 型系统 B 、I 型系统 C 、Ⅱ型 D 、二阶系统
40、Ⅱ型系统对于________输入信号是有差的。

A 、阶跃
B 、斜坡
C 、等加速
D 、阶跃和斜坡
41、某系统的开环传递函数为)
101.0()(2+=S S T S G ，则知系统有________。

A 、2个积分环节，1个比例环节 B 、2个积分环节，1个惯性环节
C 、2个惯性环节，1个微分环节
D 、1个积分环节，2个惯性环节
42、惯性环节的传递函数为________。

A 、S 1
B 、21S
C 、11+S T
D 、S 43、惯性环节的对数幅频特性，其低频（高频）渐进线为一条________的水平线。

A 、0d
B B 、1dB
C 、10d
D D 、20dB
44、积分环节的传递函数为_________。

A 、1+S τ
B 、S
1 C 、11+S T D 、S 45、比例积分环节的传递函数为________。

A 、1+S τ
B 、S
1 C 、11+S T D 、S 46、运用频率特性来分析系统，主要是在系统中输入________信号。

A 、三角波
B 、方波
C 、锯齿波
D 、正弦波
47、对数幅频率特性法的输出有二个，分为________特性________特性。

A 、幅相/幅频
B 、幅相/相频
C 、幅频/相频
D 、幅频/幅相
48、频率特性法中幅频特性及相频特性用________表示________。

A 、)(/)(ωωϕM
B 、)(/)(ωωϕL
C 、)(/)(ωωM L
D 、)(/)(ωϕωM
49、频率特性法是在幅频特性前加________，单位________。

A 、10lg/V
B 、20lg/V
C 、10lg/dB
D 、20lg/dB
50、惯性环节的对数相频特性，其高频（低频）渐进线为一条________的水平线。

A 、0°
B 、45°
C 、-45°
D 、-90°
51、比例微分环节的对数幅频特性，其高频（低频）渐近线为一条________的线。

A 、0d
B B 、10dB
C 、20dB
D 、-20dB
52、惯性（比例微分）环节的对数幅频特性，其交接频率处所对应的相应是________。

A 、0°
B 、45°
C 、-45°
D 、-90°
53、运用对数频率稳定判据来判断闭环系统稳定的方法是：若系统开环是稳定的，则其)(ωL 线经过________dB 时，
)(c ωϕ必须在 线的________。

A 、I/上方
B 、0/上方
C 、I/下方
D 、0/下方
54、在频率稳定判据中，奈氏单位园与开环幅相频率特性曲线的交点所对应的频率符号为________称为________。

A 、WC/穿越频率
B 、WC/特征频率
C 、wg/穿越频率
D 、wg/特征频率
55、对数幅频特性曲线穿过________称为穿越频率，用________表示。

A 、0dB/w
B 、10dB/wc
C 、0dB/wg
D 、10dB/wg
56、稳定裕量可表示系统的稳定性，稳定裕量用________表示，若数值________，表示系统是稳定的。

A 、0/<ϕ
B 、0/>ϕ
C 、0/<r
D 、0/>r
57、惯性环节的对数幅频特性，其高频（低频）渐进线为一条________的线。

A 、0d
B B 、10dB
C 、20dB
D 、-20dB
58、比例微分环节的对数幅频特性，其高频（低频）渐进线为一条________的线。

A 、0d
B B 、10dB
C 、20dB
D 、-20dB
59、比例微分环节的对数相频特性，其低频（高频）渐近线为一条________的水平线。

A 、0°
B 、45°
C 、90°
D 、-90°
60、转速负反馈直流调速系统，其给定电压U S 为________信号。

A 、阶跃
B 、斜坡
C 、加速度
D 、脉冲
61、在转速负反馈系统中，其静态转速降n ∆是系统开环时静态转速降的________倍。

A 、1+K
B 、1/（1+K ）
C 、1+2K
D 、1/（1+2K ）
62、在转速负反馈系统中，要使U C 为正，其转速反馈信号________，其极性为________。

A 、负/Ufi
B 、负/Ufn
C 、正/Ufi
D 、正/Ufn
63、在横拟式直流调速系统中，一般常用________作为转速检测环节。

A 、直流测速发电机
B 、交流测速发电机
C 、测电式测速传感器
D 、光电式传感器
64、在采用比例调节器的转速副反馈调速系统中，系统属于________系统，电动机突加（突减）负载后重新进入稳定运行状态时，电动机转速会________。

A 、有静差/变小
B 、无静差/变小
C 、有静差/变大
D 、无静差/变大
65、带电流截止负反馈的单闭环调速系统，当I d >I B 时，比例调节器的净输入信号u ∆=________
A 、fn S U U +
B 、fn S U U -
C 、Si fn S U U U -+
D 、Si fn S U U U --
66、电流截止负反馈的作用是：在电动机带额定负载时，使系统具有________的机械特性在电动机过载时，使系统具有________的机械特性。

A 、很硬/很硬
B 、很软/很软
C 、很软/很硬
D 、很硬/很软
67、带有电流截止负反馈的调速系统，电流截止负反馈在________时起作用。

A 、N d I I =
B 、N d I I >
C 、N d I I 1.1>
D 、N d I I 2.1>
68、带有电流截止负反馈的调速系统，当电动机 转时，能限制电枢电流为________。

A 、N I
B 、N I 1.1
C 、N I 2.1
D 、N I 2
69、在电压带负反馈调速系统中加入电流正反馈的作用是：当负载电流增加时，使晶闸整流器的输出电压________，从而使转速降减少，系统的静特征性变硬。

A 、减少
B 、增加
C 、不变
D 、等幅震荡
70、在电压负反馈加电流正反馈的直流调速系统中，电流正反馈的作用是为了________。

A 、保持电流的稳定
B 、保持电压问题
C 、补偿发电机内阻降压
D 、补偿电动机内阻下降
71、“挖土机特性”是具有________环节的调速系统的静特性。

A 、电流截止负反馈
B 、电压负反馈
C 、电流正反馈
D 、转速负反馈
72、转速电流双开环直流调速系统属于________系统，主要是系统采用了________调节器。

A 、有静差/比例
B 、有静差/积分
C 、无静差/比例
D 、无静差/积分
73、转速电路双闭环直流调速系统，有两个闭环系统组成，内环被称为________环，外环被称为________环。

A 、转速/电流
B 、转速/电压
C 、电流/转速
D 、电压/转速
74、转速电流双闭环直流调速系统，在启动过程中，转速调节器ASR （电流调节器ACR ）始终处于________状态。

A 、调节
B 、饱和
C 、先饱和后调节
D 、先调节后饱和
75、转速电流双闭环直流调速系统，在系统刚启动的瞬间，转速调节器ASR （电流调节器ACR ）的输入为________。

A 、Si U
B 、Sim U
C 、S U
D 、fn U
76、转速电流双闭环直流调速系统，在启动过程中，为了维持启动电流最大允许电流，在转速上升的过程中，整流输出电压d U 将________。

A 、同步上升
B 、同步下降
C 、维持不变
D 、不同步变化
77、转速电流双闭环直流调速系统，在启动过程中，经过电流调节器的调节，使得整流输出电压不断上升，目的是为了维持________不变。

A 、n
B 、Si U
C 、dm I
D 、fn U
78、转速电流双闭环直流调速系统，负载增加（减小）首先将引起系统________。

A 、n 下降
B 、n 上升
C 、I d 下降
D 、I d 上升
79、转速电路双闭环直流调速系统，电源电压增加（减少）首先将引起系统________。

A 、n 下降
B 、n 上升
C 、I d 下降
D 、I d 上升
80、转速电流双闭环直流调速系统，稳定上行时转速调节器ASR （电流调节器ACR ）的净输入为________。

A 、0
B 、fi Si U U -
C 、fn Sn U U -
D 、sn U
81、转速电流双闭环直流调速系统，稳定运行时，转速调节器ASR （电流调节器ACR ）的输出为________。

A 、0
B 、fi Si U U -
C 、U c
D 、U si
82、转速电流双闭环直流调速系统，稳定运行时，正确的参数关系是________。

A 、U SN =A N
B 、ΔU N ≠0
C 、ΔU I =0
D 、U SI =B zd
83、给定积分器的作用是把________输入电压信号变换成_______电压信号。

A 、斜坡/阶跃
B 、阶跃/斜坡
C 、阶跃/加速度
D 、斜坡/加速度
84、PWM 型直流调速系统，应有锯齿波发生器，________与________三个部分组成。

A 、比较器/功率放大
B 、振荡器/功率放大
C 、比较器/正弦波
D 、振荡器/正弦波
85、PWM 型可逆直流调速电路的控制方式分为双极性与单极性，双极性通过改变正负脉冲宽度的________，来改变输出电压的大小与________。

A 、差值/极性
B 、高度/极性
C 、差值/平均值
D 、高度/平均值
86、脉冲宽度调制（PWM ），是把________与________进行迭加，在运放输出端的的输出占空比不同的矩形及电压信号。

A 、直流电/正弦波
B 、正弦波/三角波
C 、直流电/锯齿波
D 、正弦波/锯齿波
87、电枢反并联可逆直流调速系统中，当电动机反向（正向）制动（运行）时，电动机的电动势与正组（反组）逆变电压之间的关系是________。

A 、d U E >
B 、d U E =
C 、d U E <
D 、0==d U E
88、电枢反并联无环流可逆直流调速系统中，当正组（反组）整流时，反组（正组）处于_________状态。

A 、整流
B 、逆变
C 、阻断
D 、待逆变
89、电枢反并联可逆直流调速系统中，当电动机反向（正向）制动时，系统可实现________。

A 、回馈制动
B 、反接制动
C 、能耗制动
D 、抱闸制动
90、电枢反并联可逆直流调速系统中，正向（反向）制动时，系统实现回馈制动的需求是，________整流装置工作于________状态。

A 、正组/整流
B 、正组/逆变
C 、反组/整理
D 、反组/逆变
91、电枢反并联可逆直流调速系统中，当电动机反向（正向）制动时，正组（反组）晶闸管处于________。

A、整流状态，控制角α<90°
B、整流状态，控制角α>90°
C、有源逆变状态，控制角α<90°
D、有源逆变状态，控制角α>90°
92、电枢反并联可逆直流调速系统中，当电动机正向（反向）制动时，正组（反组）晶闸管处于________。

A、整流状态，控制角α<90°
B、整流状态，控制角α>90°
C、有源逆变状态，控制角α<90°
D、有源逆变状态，控制角α>90°
93、由正、反两组晶闸管组成的电枢可逆电路中，在两组晶闸管之间流过的电流，我们称为________。

A、零电流
B、恒定电流
C、整流电流
D、环流
94、逻辑无环流可逆直流调速系统中，当转矩极性并有________时，控制逻辑才允许进行正组和反组晶闸管的切换。

A、零电流信号
B、零电压信号
C、零给定信号
D、零转速信号
95、逻辑无环流可逆直流调速系统，电流反馈信号是从________中进行检测的
A、电枢
B、主电源
C、测速发电机
D、电流调节器
96、逻辑无环流可逆直流调速系统中，在电流调节器ACR前加反相器的作用是为了保证电流环处于________状态。

A、零电流
B、无反馈
C、电流负反馈
D、电流正反馈
97、对于逻辑无环流可逆直流调速系统中，正确的说法是当正组晶闸管工作时，反组晶闸管应该处于________。

A、逆变状态
B、整流状态
C、阻断状态
D、待逆变状态
98、对于逻辑无环流可逆直流调速系统，当V sn由+（-）变成-（+）时，ASR输出V si的数值将下降，其极性将________。

A、由-变+
B、由+变-
C、为+不变
D、为-不变
99、绝缘栅双极型晶闸管IGBT输入阻抗________，开关时间________，阻断电压________。

A、低/短/低
B、高/长/低
C、高/短/高
D、高/短/低
100、支流变频调速中，交—直—交变频器分为电流源型和电压源型，电流源型特点主要在直流回路中接大________，而电压源型特点主要在直流回路中接大________。

A、电阻/电感
B、电阻/电容
C、电感/电容
D、电容/电感
101、交流变频调速中,逆变器的作用是将________变换成________，此逆变是________。

A、交流电/直流电/有源逆变
B、直流电/交流电/有源逆变
C、交流电/直流电/无源逆变
D、直流电/交流电/无源逆变
102、正选脉冲宽调制（SPWM）主要是利用正弦波对一个________进行调制。

A、等腰三角波
B、锯齿波
C、矩形波
D、方波
103、经过正弦脉宽调制（SPWM），产生一个________的脉冲序列。

A、不等距、等幅、等宽
B、等距、等幅、不等宽
C、等距、不等幅、不等宽
D、等距、等幅、等宽104、交流变频调速方式，对于基频以下（上）的调速，采用________调速方式。

A、采用U i/f i恒值、恒磁
B、采用U i恒值、恒磁
C、采用U i/f i恒值、弱磁 B、采用U i恒值、弱磁
问答题
1、系统的稳定性是什么？有哪些稳定性能指标及动态性能指标？
稳定性：如果在扰动作用下，系统偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，系统能够以足狗的准确度回复原来的平衡状态。

稳定性能指标：稳态误差
动态性能指标：最大超调量、调整时间、振荡次数
2、系统的微分方程式怎么建立的？
1）按系统的组成工作原理来进行分析，确定系统的输入输出为零。

2）从输入端开始，按环节的物理规律列出环节的微分方程
3）联立微分方程，消去中间变量，方程R包含输入、输出变量
4）整理方程为标准形式：输入量放等式右边，输出量放等式左边，各导数降幂排列
3、系统稳定性与系统特征方程的根有怎么样的关系？稳定程度如何辨别？
系统稳定性与系统特征方程的根有很大的关系，如果系统是稳定的，则其特征方程的所有根为负数，如果是复数则他的实部为负数反之则系数是不稳定的。

系统的稳定程度为特征方程的根在复坐标上的位置有很大的关系，如果特征方程的所有根离轴的越低越好，则系统的稳定程度越好，反之则稳定程度越差
4、提高系统稳态性能的途径有哪些？采取这些措施可能产生的副作用又有哪些？
5、什么是比例积分调节器？它有什么特点？
1）比例积分调节器由比例与积分两个部分组成的运行放大器
2）它具有以下特点：
（1）比例部分具有阶跃信号作用，积分部分具有斜坡作用
（2）积分部分输出将随输入信号而不断累积增长
（3）若输入信号为零，输出信号中比例部分为零，而积分部分则保持
（4）若一直输入信号，则输出信号最终将进入饱和
6、比例积分调节器为什么能使系统做到无静差？
答：对于比例积分调节器，由于负反馈逐渐消除，其输出是渐变的，故调节过程最终能消除静态偏差。

7、双闭环系统中，有哪几种工作状态？其两套晶闸管整流装置各处于什么状态？
电流调节器的输入采用限幅，主要是为了限制电动机在起动或 转时的电枢电流为最大允许电流
因为双闭环系统中，U Si 作为转速调节器的输出信号，也作为电流调节器的输入信号，其数值U Si =βI d ，当起动时，U Si 为最大U Sim ，则U Sim =βI dm ，可将电枢电流限制在最大允许电流之内：
U Sim 的数值主要根据电动机电枢电流最大允许的值来进行选择的。

8、可逆调速系统中，有哪几种工作状态？其两套晶闸管整流装置各处于什么状态？
正向运行:正组处于整流工作状态，反组处于阻断状态
反向运行：正组处于阻断状态，反组处于逆变工作状态
正向制动：正组处于阻断状态，反组处于整流工作状态
反向制度：正组处于逆变工作状态，反组处于整流工作状态
9、当P （PI ）调节器的输入电压信号为0时，它的输出电压是否为0？为什么？
10、异步电动机变压变频调速的基本控制方式有哪几种？
异步电动机变压变频调速的基本控制方式有两种：
1）从基频向下调，采用恒压频的控制方式，它属于恒转矩调速方式
2）从基频向上调，采用恒的控制方式，属于恒功率调速方式
分析题
1、 自动控制系统的组成环节，各种变量参数。

P5
自动控制系统的组成：给定元件、检测元件、比较环节、放大元件、执行元件、控制对象、反馈环节。

变量参数：输入量、输出量、反馈量、扰动量、中间变量。

2、几个典型环节的传递函数及他们的频率特性及对数频率特性。

P66 3-14
（1）比例环节
①传递函数K S G =)(
②频率特性0
)(j Ke jw G = ③对数频率⎩
⎨⎧==0)()(lg 20)(w dB K w L ϕ （2）积分环节 ①传递函数s
K Ts S G ==1)( ②频率特性21)(πj e Tw
jw G -= ③对数频率⎩
⎨⎧︒=-=90-)()(lg 20)(w dB Tw w L ϕ （3）理想微分环节
①传递函数s S G τ=)(
②频率特性2/)(πj we jw G τ=
③对数频率⎩
⎨⎧︒==90)(lg 20)(w w w L ϕτ （4）惯性环节 ①传递函数1
1)(+=Ts S G ②频率特性)arctan(2211
)(Tw j e w T jw G -+=
③对数频率⎪⎩⎪⎨⎧-=+-=)
arctan()(1lg 20)(22Tw w w T w L ϕ （5）比例微分环节
①传递函数)1()(+=s S G τ ②频率特性)arctan(221)(w j e w jw G ττ∙+= ③对数频率⎪⎩⎪⎨⎧=+=)arctan(
)(1lg 20)(22w w w w L τϕτ
3、数对给定量的开环传递函数和扰动量的闭环传递函数。

4、系统稳定的充要条件，奈氏稳定判据和对数稳定判据。

P102
1）系统稳定的必要和充分条件是：系统微分方程的特征方程的所有的实根必须是负根，所有复根的实数部分也必须负数。

换言之，特征方程的所有的根的实部都必须是负数，亦即所有的根都在复平面的左侧。

2）奈氏判定判据：如果系统再开环状态下问的，闭环系统稳定的充要条件是：它的开环副相频率特性曲线不包围（-1，j0）点。

反之，若曲线包围（-1，j0）点，则闭环系统将是不稳定的。

若曲线通过（-1，j0）点，则闭环系统处于稳定边界。

3）对数频率判据：对数频率判据实质上是奈氏判定判据在对数坐标图上的表示形式。

5、相位稳定裕量求取。

P135 5-23 5-24
6、系统稳态误差与输入信号、型号的关系P117
0型⎪⎪⎪⎩
⎪⎪⎪⎨⎧∞→=∞→=+==+=ssr ssr ssr ssr e s s R e s s R K e s s R s R K s e ，则，则，则）（）（321)()31)()21/11)()11lim αα Ⅰ型⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧∞→======ssr ssr ssr ssr
e s s R K e s s R e s s R s R K s e ，则，则，则）（3221)()3/11)()201)()1lim αα
Ⅱ型⎪⎪⎪⎩
⎪⎪⎪⎨⎧=======K e s s R e s s R e s s R s R K s e ssr ssr ssr ssr α
α/11)()301)()201)()1lim 323，则，则，则）（ 7、简化下面系统框图，并求出系统的闭环传递函数)(S ΦP55 3-12
8、某系统开环传递函数为2)11.0(10)(S
s S G +=、)11.0(10)(2+=s S S G ，试画出他的伯德图，并判断其闭环系统的稳定性。

P72 例4-4 4-5 4-6 P135 5-23
9、转速负反馈带电流截止负载反馈单闭环直流调速系统。

P166
1）熟悉系统的组合、各种变量及符号、反馈极性
2）讲述系统的启动过程
在系统中加上给定电压U S ，经比例调节器输出U cm ，使晶闸管整流装置的控制角最小，输出最大电压U dn ，加在直流电动机电枢上进行启动，启动电流急剧上升，超过截止电流，电流负反馈起作用，产生负反馈信号U fi ，限制电枢电流为最大允许电流I dm 。

电动机旋转后，测速发电机产生U fn ，反馈到输入端与输入信号叠加，产生偏差信号ΔU=U S -U fn ，通过比例调节器使U C 下降，整流电压U d 下降，随着n 上升，反电势E 上升，I d 迅速下降，经过不断调节，当转速达到额定时，I d 等于负载电流，电动机进入稳定运行。

3）当负载变化引起转速下降（上升）时，叙述单闭环调速系统的调节过程P169
4）当电源电压U 变化引起电流下降（上升）时，叙述单闭环调速系统的调节过程
当电源电压上升时，系统的调节过程如下：
电源电压↑→I d ↑→n ↑→|U fn |↑→ΔU n ↓→U C ↓→U d ↓→n ↓
调节不断进行，直至转速n 基本上回到原来的n 为止。

（若“下降”，箭头方向相反）
5）电流截止负反馈环节如何起作用？画出其调速系统的机械特性P171
当负载电流I d <1.2I N 时，电流截止负反馈不起作用；当I d >1.2I N 时，I d R C >U 0,二极管rD 导通，产生负反馈电压U fi ，使比例放大器的输出电压U C 下降，加在电动机上的电压也下降，产生负反馈电压U fi ，使比例放大器的输出电压U C 下降，加在电动机上的电压也下降，进而使电枢电流下降，电动机转速下降，能够限制电枢电流在2~2.5倍的额定电流以内，保证直流电动机的可靠运行。

10、转速、电流负反馈双闭环直流调速系统。

P180
1）熟悉系统的组成、各种变量及符号、反馈极性P180 图看一下什么 极性
2）叙述系统的启动过程
输入给定量U Sn ，ΔU n =+U Sn ，经ASR 放大后输出（-U Si ），ΔU i =-U Si ，经ACR 放大后输出（+U C ）,控制脉冲与晶闸管整流装置，输出直流电压U d ，加到直流电动机电枢上，使电动机开始启动。

由于（-U Si ）短时间内达到饱和值（-U sim ），使（+U C ）为最大，U d 达到最大，电动机的启动电流I d 达到最大允许值I dm ，并再ACR 的调节下始终保持。

转速n 开始匀速上升，并产生（-U fn ），当转速超调，即n>n N 时，ΔU n <0，ASR 将退出饱和，ΔU i >0,使（+U C ）下降，U d 下降，I d 也开始下降，当I d =I dL 时，n 上升到最高，当I d <I dL 时，转速n 开始下降。

转速可能下降到小于额定转速，经ASR 及ACR 的调节，最终将n=n N ，I d =I dL ，期间可能会产生振荡
3）当负载变化引起转速下降（上升）时，叙述双闭环调速系统的调节过程P183
4）当电源电压U 变化引起电流下降（上升）时，叙述双闭环调速系统的调节过程P184图7-20电流环
5）双闭环调速系统的优点
①具有良好的静特性
②具有较好的动态特性。

③系统抗扰动能力强。

④由两个调节电流和转速。