基于ROS的智能汽车设计与实训教程第二章
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9
子目录
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子目录
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子目录
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子目录
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子目录
14
2.3 用户管理
Linux系统是一个多用户多任务的分时操作系统，任 何一个要使用系统资源的用户，都必须首先向系统管理 员申请一个账号，然后以这个账号的身份进入系统。
用户的账号一方面可以帮助系统管理员对使用系统 的用户进行跟踪，并控制他们对系统资源的访问；另一 方面也可以帮助用户组织文件，并为用户提供安全性保 护。
一个新的目录。
（5）rmdir（英文全拼：remove directory）：删
除一个空的目录。
（6）cp（英文全拼：copy file）: 复制文件或目录。
（7）rm（英文全拼：remove）: 移除文件或目录。
（8）mv（英文全拼：move file）: 移动文件与目
录，或修改文件与目录的名称。
24
vi/vim 使用实例
按下 i 进入输入模式(也称为编辑模式)，开始编辑文 字。
在一般模式之中，只要按下 i、 o、 a 等字符就可以 进入输入模式了
在编辑模式当中，你可以发现在左下角状态栏中会 出现–INSERT-的字样，那就是可以输入任意字符的提示。 这时，除了Esc键之外，其他按键都可以视作为一般的输 入按钮了，所以你可以进行任何的编辑。
修改和删除。添加用户账号就是在系统中创建一个新账
号，然后为新账号分配用户号、用户组、主目录和登录
Shell等资源。刚添加的账号是被锁定的，无法使用。
1.添加新的用户账号
添加新的用户账号使用useradd命令，其语法为
useradd 选项 用户名
参数说明如下。
-c comment：指定一段注释性描述。
（9）man [命令] 来查看各个命令的使用文档，如：
man cp。
19
Linux 文件内容查看
Linux系统中使用以下命令来查看文件的内容： cat 由第一行开始显示文件内容； tac 从最后一行开始显示，可以看出 tac 是 cat 的 倒着写； nl 显示的时候，顺道输出行号； more 一页一页的显示文件内容； less 与 more 类似，但是比 more 更好的是，可 以往前翻页； head 只看开始几行； tail 只看末尾几行。
1991年，Linus Torvalds开始在MINIX上编写各种驱动程序 等操作系统内核组件。
1991年底，Linus Torvalds公开了Linux内核源代码00.2版。 1993年，Linux1.0版发行，Linux转向GPL版权协议。 1994年，Linux的第一个商业发行版Slackware问世。 1996年，美国国家标准技术局的计算机系统实验室确认 Linux版本1.2.13符合POSIX标准。 1999年，Linux的简体中文发行版问世。 2000年后，Linux系统日趋成熟，涌现大量基于Linux服务器 平台的应用，并广泛应用于基于ARM技术的嵌入式系统中。
5
Linux版本的选择
对于桌面系统，如果考虑成本和版本的情况，可以选择Ubuntu 桌面系统；如果需要一个比较稳定的服务器Linux系统，建议选择 CentOS或者Red Hat，在这两者当中首选CentOS，因为它是国内互 联网公司使用的首选，如果公司不考虑软件成本，则可以选择RHEL， RHEL有版权和售后，CentOS则无版权、无售后；如果对系统稳定性、 安全性有更高的要求或者是特殊使用偏好的用户，可以考虑Debin或 FreeBSD；如果痴迷于新技术体验和追求最新的软件版本，可以选择 Fedora，但要容忍Fedora潜在的新技术软件的BUG和系统稳定性的 问题；如果喜欢更好的中文环境支持，可以选择麒麟Linux。
接下来就ls（英文全拼：list files）: 列出目录及文件名。
（2）cd（英文全拼：change directory）：切换
目录。
（3）pwd（英文全拼：print work directory）：
显示目前的目录。
（4）mkdir（英文全拼：make directory）：创建
8
子目录
根目录是整个系统最重要的一个目录，因为不但所 有的目录都是由根目录衍生出来的， 同时根目录也与开 机、还原、系统修复等动作有关。由于系统开机时需要 特定的开机软件、核心文件、开机所需程序、函数库等 等文件数据，若系统出现错误时，根目录也必须要包含 有能够修复文件系统的程序才行。因为根目录是这么的 重要，所以FHS希望根目录不要放在非常大的分区，因 为越大的分区内用户会放入越多的数据，如此一来根目 录所在分区就可能会有较多发生错误的机会。
23
vi/vim 使用实例
使用 vi/vim 进入一般模式 如果想要使用 vi 来建立一个名为 runoob.txt 的文 件时，在终端界面内输入如下命令： $ vim runoob.txt 直接输入vi 文件名 就能够进入 vi 的一般模式了。 注意，记得 vi 后面一定要加文件名，不管该文件存在与 否。
除了上面列出的伪用户外，还有许多标准的伪用户， 例如，audit、cron、mail、usenet等，它们也都各自 为相关的进程和文件所需要。
由于/etc/passwd文件是所有用户都可读的，如果 用户的密码太简单或规律比较明显的话，一台普通的计 算机就能够很容易地将它破解，因此对安全性要求较高 的Linux系统都把加密后的口令字分离出来，单独存放在 一个文件中，这个文件是/etc/shadow文件。有超级用 户才拥有该文件读权限，这就保证了用户密码的安全性。
Linux简介
操作系统是计算机系统中必不可少的基础系统软件，它的作 用是负责管理和控制计算机系统中的硬件和软件资源，合理组织 计算机系统的工作流程，以便有效地利用这些资源为使用者提供 一个功能强大、使用方便的操作及使用环境，从而在计算机系统 （硬件）与使用者之间起到接口的作用。
1
什么是Linux
Linux 内核最初只是由芬兰人林纳斯·托瓦兹（Linus Torvalds） 在赫尔辛基大学上学时出于个人爱好而编写的。在大学期间，他接触 到了学校的Unix系统，当时的Unix系统仅为一台主机，且对应了多 个终端，使用时存在操作等待时间很长等问题，无法满足年轻的 Linus Torvalds的使用需求。因此他萌生了自己开发一个Unix的想法， 于是，他找到了谭邦宁教授开发的用于教学的Minix操作系统，把 Minix安装到了I386个人计算机上。此后，Linus Torvalds开始陆续 阅读了Minix系统的源代码，从Minix系统中学到了很多重要的系统 核心程序设计理念和设计思想，从而逐步开始了Linux系统雏形的设 计和开发。
/etc/shadow中的记录行与/etc/passwd中的一一 对应，它由pwconv命令根据/etc/passwd中的数据自动 产生
17
2.4 文件管理
Linux的目录结构为树状结构，最顶级的目录为根目 录 /。其他目录通过挂载可以将它们添加到树中，通过解 除挂载可以移除它们。
18
处理目录的常用命令
6
2.2 目录结构
当使用Linux时，通过指令“ls –l /”就会发现，在 根目录下包涵很多的目录，如etc、usr、var、bin等， 而在这些目录中也有很多目录或文件。文件系统在Linux 下看上去就像树形结构，所以我们可以把文件系统的结 构形象的称为树形结构。
7
目录结构
根目录是整个系统最重要的一个目录，因为不但所 有的目录都是由根目录衍生出来的， 同时根目录也与开 机、还原、系统修复等动作有关。由于系统开机时需要 特定的开机软件、核心文件、开机所需程序、函数库等 等文件数据，若系统出现错误时，根目录也必须要包含 有能够修复文件系统的程序才行。因为根目录是这么的 重要，所以FHS希望根目录不要放在非常大的分区，因 为越大的分区内用户会放入越多的数据，如此一来根目 录所在分区就可能会有较多发生错误的机会。
每个用户账号都拥有一个唯一的用户名和各自的口 令。用户在登录时输入正确的用户名和口令后，就能够 进入系统和自己的主目录。
实现用户账号的管理，要完成的工作主要有如下几 个方面：
（1）用户账号的添加、删除与修改。 （2）用户口令的管理。 （3）用户组的管理。
15
Linux系统用户账号的管理
用户账号的管理工作主要涉及到用户账号的添加、
20
2.5 文本编辑
所有的 Unix Like 系统都会内建 vi 文本编辑器，其 他的文本编辑器则不一定会存在。
但是目前我们使用比较多的是 vim 编辑器。vim 具 有程序编辑的能力，可以主动的以字体颜色辨别语法的 正确性，方便程序设计。
21
什么是 vim
vim是从 vi 发展出来的一个文本编辑器。vim的代 码补全、编译及错误跳转等方便编程的功能特别丰富， 被广泛使用。简单的说，vi 是老式的文字处理器，不过 功能已经很齐全了，但是还是有可以进步的地方。vim 则可以说是程序开发者的一项很好用的工具。
3
Linux的发展历程
1984年，Andrew S.Tanenbaum开发了用于教学的Unix系 统，命名为MINIX。
1989年，Andrew S.Tanenbaum将MINIX系统运行与x86的 PC计算机平台。
1990年，芬兰赫尔辛基大学学生Linus Torvalds首次接触 MINIX系统。
2
什么是Linux
Linux 是一套免费使用和自由传播的类 Unix 操作系统，是一个 基于 POSIX 和 UNIX 的多用户、多任务、支持多线程和多 CPU 的 操作系统。Linux 能运行主要的 UNIX 工具软件、应用程序和网络 协议。它支持 32 位和 64 位硬件。Linux 继承了 Unix 以网络为核 心的设计思想，是一个性能稳定的多用户网络操作系统。
22
vi/vim 的使用
基本上 vi/vim 共分为三种模式，分别是命令模式 （Command mode）、输入模式（Insert mode）和 底线命令模式（Last line mode）。 这三种模式的作用 分别如下。
（1）命令模式 用户刚刚启动 vi/vim，便进入了命令模式 （2）输入模式 在命令模式下按下i就进入了输入模式。 （3）底线命令模式 在命令模式下按下:（英文冒号）就进入了底线命令 模式；
4
Linux系统组成
Linux操作系统的核心为Linus Torvalds开发的Kernel，Linux 内核之上的组件分为几部分：一部分是GNU的组件，如Emacs、 gcc、bash、gawk等；另一些重要组成部分则来自加利福利亚大学 伯克利分校的BSD Unix项目和麻省理工学院的X Windows系统项 目，以后在这之后成千上万的程序员开发的应用程序等。正式Linux 内核与GNU项目、BSD Unix以及MIT的X11（X Windows）的结 合，才使得整个Linux操作系统得以很快形成，并得到了发展，进而 组成了今天优秀的Linux系统。
25
vi/vim 使用实例
按下 Esc 按钮回到一般模式 假设已经按照上面的样式编辑完毕了，按下Esc键按 钮即可退出，就会发现画面左下角的 – INSERT – 不见了。 在一般模式中按下 “:wq” 储存后离开 vi 保存并离开的指令很简单，输入 “:wq” 即可保存 离开。
26
-d 目录：指定用户主目录，如果此目录不存在，则
同时使用-m选项，可以创建主目录。
-g 用户组：指定用户所属的用户组。
-G 用户组，用户组；指定用户所属的附加组。
-s Shell文件：指定用户的登录Shell。
-u 用户号：指定用户的用户号，如果同时有-o选项，
则可以重复使用其他用户的标识号。
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拥有帐户文件
子目录
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2.3 用户管理
Linux系统是一个多用户多任务的分时操作系统，任 何一个要使用系统资源的用户，都必须首先向系统管理 员申请一个账号，然后以这个账号的身份进入系统。
用户的账号一方面可以帮助系统管理员对使用系统 的用户进行跟踪，并控制他们对系统资源的访问；另一 方面也可以帮助用户组织文件，并为用户提供安全性保 护。
一个新的目录。
（5）rmdir（英文全拼：remove directory）：删
除一个空的目录。
（6）cp（英文全拼：copy file）: 复制文件或目录。
（7）rm（英文全拼：remove）: 移除文件或目录。
（8）mv（英文全拼：move file）: 移动文件与目
录，或修改文件与目录的名称。
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vi/vim 使用实例
按下 i 进入输入模式(也称为编辑模式)，开始编辑文 字。
在一般模式之中，只要按下 i、 o、 a 等字符就可以 进入输入模式了
在编辑模式当中，你可以发现在左下角状态栏中会 出现–INSERT-的字样，那就是可以输入任意字符的提示。 这时，除了Esc键之外，其他按键都可以视作为一般的输 入按钮了，所以你可以进行任何的编辑。
修改和删除。添加用户账号就是在系统中创建一个新账
号，然后为新账号分配用户号、用户组、主目录和登录
Shell等资源。刚添加的账号是被锁定的，无法使用。
1.添加新的用户账号
添加新的用户账号使用useradd命令，其语法为
useradd 选项 用户名
参数说明如下。
-c comment：指定一段注释性描述。
（9）man [命令] 来查看各个命令的使用文档，如：
man cp。
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Linux 文件内容查看
Linux系统中使用以下命令来查看文件的内容： cat 由第一行开始显示文件内容； tac 从最后一行开始显示，可以看出 tac 是 cat 的 倒着写； nl 显示的时候，顺道输出行号； more 一页一页的显示文件内容； less 与 more 类似，但是比 more 更好的是，可 以往前翻页； head 只看开始几行； tail 只看末尾几行。
1991年，Linus Torvalds开始在MINIX上编写各种驱动程序 等操作系统内核组件。
1991年底，Linus Torvalds公开了Linux内核源代码00.2版。 1993年，Linux1.0版发行，Linux转向GPL版权协议。 1994年，Linux的第一个商业发行版Slackware问世。 1996年，美国国家标准技术局的计算机系统实验室确认 Linux版本1.2.13符合POSIX标准。 1999年，Linux的简体中文发行版问世。 2000年后，Linux系统日趋成熟，涌现大量基于Linux服务器 平台的应用，并广泛应用于基于ARM技术的嵌入式系统中。
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Linux版本的选择
对于桌面系统，如果考虑成本和版本的情况，可以选择Ubuntu 桌面系统；如果需要一个比较稳定的服务器Linux系统，建议选择 CentOS或者Red Hat，在这两者当中首选CentOS，因为它是国内互 联网公司使用的首选，如果公司不考虑软件成本，则可以选择RHEL， RHEL有版权和售后，CentOS则无版权、无售后；如果对系统稳定性、 安全性有更高的要求或者是特殊使用偏好的用户，可以考虑Debin或 FreeBSD；如果痴迷于新技术体验和追求最新的软件版本，可以选择 Fedora，但要容忍Fedora潜在的新技术软件的BUG和系统稳定性的 问题；如果喜欢更好的中文环境支持，可以选择麒麟Linux。
接下来就ls（英文全拼：list files）: 列出目录及文件名。
（2）cd（英文全拼：change directory）：切换
目录。
（3）pwd（英文全拼：print work directory）：
显示目前的目录。
（4）mkdir（英文全拼：make directory）：创建
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子目录
根目录是整个系统最重要的一个目录，因为不但所 有的目录都是由根目录衍生出来的， 同时根目录也与开 机、还原、系统修复等动作有关。由于系统开机时需要 特定的开机软件、核心文件、开机所需程序、函数库等 等文件数据，若系统出现错误时，根目录也必须要包含 有能够修复文件系统的程序才行。因为根目录是这么的 重要，所以FHS希望根目录不要放在非常大的分区，因 为越大的分区内用户会放入越多的数据，如此一来根目 录所在分区就可能会有较多发生错误的机会。
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vi/vim 使用实例
使用 vi/vim 进入一般模式 如果想要使用 vi 来建立一个名为 runoob.txt 的文 件时，在终端界面内输入如下命令： $ vim runoob.txt 直接输入vi 文件名 就能够进入 vi 的一般模式了。 注意，记得 vi 后面一定要加文件名，不管该文件存在与 否。
除了上面列出的伪用户外，还有许多标准的伪用户， 例如，audit、cron、mail、usenet等，它们也都各自 为相关的进程和文件所需要。
由于/etc/passwd文件是所有用户都可读的，如果 用户的密码太简单或规律比较明显的话，一台普通的计 算机就能够很容易地将它破解，因此对安全性要求较高 的Linux系统都把加密后的口令字分离出来，单独存放在 一个文件中，这个文件是/etc/shadow文件。有超级用 户才拥有该文件读权限，这就保证了用户密码的安全性。
Linux简介
操作系统是计算机系统中必不可少的基础系统软件，它的作 用是负责管理和控制计算机系统中的硬件和软件资源，合理组织 计算机系统的工作流程，以便有效地利用这些资源为使用者提供 一个功能强大、使用方便的操作及使用环境，从而在计算机系统 （硬件）与使用者之间起到接口的作用。
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什么是Linux
Linux 内核最初只是由芬兰人林纳斯·托瓦兹（Linus Torvalds） 在赫尔辛基大学上学时出于个人爱好而编写的。在大学期间，他接触 到了学校的Unix系统，当时的Unix系统仅为一台主机，且对应了多 个终端，使用时存在操作等待时间很长等问题，无法满足年轻的 Linus Torvalds的使用需求。因此他萌生了自己开发一个Unix的想法， 于是，他找到了谭邦宁教授开发的用于教学的Minix操作系统，把 Minix安装到了I386个人计算机上。此后，Linus Torvalds开始陆续 阅读了Minix系统的源代码，从Minix系统中学到了很多重要的系统 核心程序设计理念和设计思想，从而逐步开始了Linux系统雏形的设 计和开发。
/etc/shadow中的记录行与/etc/passwd中的一一 对应，它由pwconv命令根据/etc/passwd中的数据自动 产生
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2.4 文件管理
Linux的目录结构为树状结构，最顶级的目录为根目 录 /。其他目录通过挂载可以将它们添加到树中，通过解 除挂载可以移除它们。
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处理目录的常用命令
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2.2 目录结构
当使用Linux时，通过指令“ls –l /”就会发现，在 根目录下包涵很多的目录，如etc、usr、var、bin等， 而在这些目录中也有很多目录或文件。文件系统在Linux 下看上去就像树形结构，所以我们可以把文件系统的结 构形象的称为树形结构。
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目录结构
根目录是整个系统最重要的一个目录，因为不但所 有的目录都是由根目录衍生出来的， 同时根目录也与开 机、还原、系统修复等动作有关。由于系统开机时需要 特定的开机软件、核心文件、开机所需程序、函数库等 等文件数据，若系统出现错误时，根目录也必须要包含 有能够修复文件系统的程序才行。因为根目录是这么的 重要，所以FHS希望根目录不要放在非常大的分区，因 为越大的分区内用户会放入越多的数据，如此一来根目 录所在分区就可能会有较多发生错误的机会。
每个用户账号都拥有一个唯一的用户名和各自的口 令。用户在登录时输入正确的用户名和口令后，就能够 进入系统和自己的主目录。
实现用户账号的管理，要完成的工作主要有如下几 个方面：
（1）用户账号的添加、删除与修改。 （2）用户口令的管理。 （3）用户组的管理。
15
Linux系统用户账号的管理
用户账号的管理工作主要涉及到用户账号的添加、
20
2.5 文本编辑
所有的 Unix Like 系统都会内建 vi 文本编辑器，其 他的文本编辑器则不一定会存在。
但是目前我们使用比较多的是 vim 编辑器。vim 具 有程序编辑的能力，可以主动的以字体颜色辨别语法的 正确性，方便程序设计。
21
什么是 vim
vim是从 vi 发展出来的一个文本编辑器。vim的代 码补全、编译及错误跳转等方便编程的功能特别丰富， 被广泛使用。简单的说，vi 是老式的文字处理器，不过 功能已经很齐全了，但是还是有可以进步的地方。vim 则可以说是程序开发者的一项很好用的工具。
3
Linux的发展历程
1984年，Andrew S.Tanenbaum开发了用于教学的Unix系 统，命名为MINIX。
1989年，Andrew S.Tanenbaum将MINIX系统运行与x86的 PC计算机平台。
1990年，芬兰赫尔辛基大学学生Linus Torvalds首次接触 MINIX系统。
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什么是Linux
Linux 是一套免费使用和自由传播的类 Unix 操作系统，是一个 基于 POSIX 和 UNIX 的多用户、多任务、支持多线程和多 CPU 的 操作系统。Linux 能运行主要的 UNIX 工具软件、应用程序和网络 协议。它支持 32 位和 64 位硬件。Linux 继承了 Unix 以网络为核 心的设计思想，是一个性能稳定的多用户网络操作系统。
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vi/vim 的使用
基本上 vi/vim 共分为三种模式，分别是命令模式 （Command mode）、输入模式（Insert mode）和 底线命令模式（Last line mode）。 这三种模式的作用 分别如下。
（1）命令模式 用户刚刚启动 vi/vim，便进入了命令模式 （2）输入模式 在命令模式下按下i就进入了输入模式。 （3）底线命令模式 在命令模式下按下:（英文冒号）就进入了底线命令 模式；
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Linux系统组成
Linux操作系统的核心为Linus Torvalds开发的Kernel，Linux 内核之上的组件分为几部分：一部分是GNU的组件，如Emacs、 gcc、bash、gawk等；另一些重要组成部分则来自加利福利亚大学 伯克利分校的BSD Unix项目和麻省理工学院的X Windows系统项 目，以后在这之后成千上万的程序员开发的应用程序等。正式Linux 内核与GNU项目、BSD Unix以及MIT的X11（X Windows）的结 合，才使得整个Linux操作系统得以很快形成，并得到了发展，进而 组成了今天优秀的Linux系统。
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vi/vim 使用实例
按下 Esc 按钮回到一般模式 假设已经按照上面的样式编辑完毕了，按下Esc键按 钮即可退出，就会发现画面左下角的 – INSERT – 不见了。 在一般模式中按下 “:wq” 储存后离开 vi 保存并离开的指令很简单，输入 “:wq” 即可保存 离开。
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-d 目录：指定用户主目录，如果此目录不存在，则
同时使用-m选项，可以创建主目录。
-g 用户组：指定用户所属的用户组。
-G 用户组，用户组；指定用户所属的附加组。
-s Shell文件：指定用户的登录Shell。
-u 用户号：指定用户的用户号，如果同时有-o选项，
则可以重复使用其他用户的标识号。
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