第三章 基本顺控指令(基本逻辑指令
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线圈 静铁芯
上例的接线图
若串联接点过多时可采用增加辅佐继电器的办法解决
LD X0 AND X1 AND X2 AND X3 AND X4 AND X5OUT M0 LD M0 AND X6 AND X7 AND X10 AND X11 AND X12 OUT Y0
三、串联电路块的并联和并联电路块的串联
点火仪式（下水仪式）
X0 X1 X2 X3 Y0
LD X0 AND X1 AND X2
X0 X1 X2 X3 Y0
X4
AND X3
OUT Y0
LD X0 AND X1 AND X2 AND X3 OR X4 OUT Y0
前面的电机正反转控制是一个不完善的控制
程序，不能停止和自保 。
LD X0 OR M10 ANI X1 ANI X2 OUT M10
上图是为了说明多重输出指令的用法，像上图 的程序是极为不合理的，应改为下图，修改后 将大为简化。
LD X0 OUT Y4 AND X1 OUT Y3 AND X2 OUT Y2 AND X3 OUT Y1 AND X4 OUT Y0
无论何时MPS和MPP连续使用必须少于11次（因为堆 栈只有11个），并且MPS与MPP必须配对使用。 当只有一个接点时用MPS指令意义不大。（不省指令和 时间）。多重输出指令在程序中不是必须的，可用其它 方式代替。
第三章 基本逻辑指令
本章要求
1、熟适基本指令的使用方法和适用条件； 2、能够熟练地用梯形图和指令表编程； 3、熟练掌握梯形图、指令表的互换。
本章知识点：
1、双线圈的概念； 2、程序块的串联、并联； 3、脉冲式触点指令。
• 所有PLC都使用以继电器逻辑控制为基础的 梯形图作为编程语言。各种牌号PLC的梯形图形 式大同小异，其指令系统的内容大致相同，但形 式稍有不同、本章以三菱Fx2N系列可编程控制器 的基本逻辑指令为例，说明指令的含义、梯形图 的编制方法以及对应的指令表程序。
LD M10 OUT Y0 OUT Y10
LD X1 OR M11 ANI X0 ANI X2 OUT M11
LD M11 OUT Y1 OUT Y11
X0正转
X2停止
自保
X1反转
自保
继电器、接触器结构图
常闭触点
常开接点：线圈通电（受到激励）接通； 常闭接点：线圈通电（受到激励）断开。
常开触点 动铁芯
不用主控触点编写的梯形图
LD X0 MPS AND X1 OUT Y0 MRD AND X2 MPS AND X3 OUT Y1 MRD AND X4 MPS AND X5 OUT Y2
MPP AND X6 OUT Y3 MPP AND X7 OUT Y4 MPP AND X10 OUT Y5
二层栈、
LD X0 MPS AND X1 MPS AND X2 OUT Y0 MPP AND X3 OUT Y1 MPP AND X4 MPS AND X5 OUT Y2 MPP AND X6 OUT Y3
四层栈
LD X0 MPS AND X1 MPS AND X2 MPS AND X3 MPS AND X4 OUT Y0 MPP OUT Y1 MPP OUT Y2 MPP OUT Y3 MPP OUT Y4
脉冲指令
X10 [ PLS M6]
M6仅在X10由OFF
变ON时导通一个
X10
扫描周期。
扫描周期 M6
上升沿脉冲 执行形式 X20
[ MOV K10 D0 ]
仅在X20由OFF变 ON时执行一次 MOV指令。
X20
应用指令的脉 冲执行形式
[ MOV（P）K10 D0 ]
OUT 指令
X10 M6
脉冲指令
路块的LD、LDI连续使用次数限制在8次以下。
四、多重输出指令 （MPS进栈、MRD读栈、MPP出栈）
使用一次MPS指令，该时刻的运算结果
就推入栈的第一段。先前推入的数据依次 向栈的下一段推移。
当使用MPP指令，各数据依次向上段压
移，最上段的数据在读出后从栈内消失．
MRD是最上段所存的最新数据的读出专
以带指示灯的电机正反转控制为例看继电器逻辑控
制与梯形图程序的关系：
1、以左母线代替电源线，右母线代替地线；
2、以输入继电器（X）代替开关的触点；
3、以辅助继电器（M）代替中间继电器J； 4、以输出继电器（Y）代替接触器C和指示灯。
辅助继 电器M
左母线
输入继 电器X
输出继 电器Y
右母线
•一、与母线连接的指令与输出指令
•LD
LDI
OUT
以带指示灯的电机正反转控制为例看梯形图程
序和指令表程序的关系
输出用OUT
• 可操作元件： •X、Y、M、S、T、C •OUT 不能用X
与母线连接常 开接点用LD
LD X0 LD M10 LDI M10
与母线连接常 闭接点用LDI
OUT M10 OUT Y0 OUTY10 OUT Y1 OUT Y11
是若用同一软元件号，就与OUT指令一样成为双线圈输出 （见§3－2）。
（4）在MC指令内再使用MC指令时，嵌套级N的编号就顺
次增大（按程序顺序由小到大，而且必须从N0开始）。 （N0→N1→N2→N3→N4→N5→N6→N7）。
返回时用MCR指令，从大的嵌套级开始解除（按程序
顺序由大至小）。
OR 则输出 Y0 “ON”。
或非 当 X0 “ON”或 X1 “OFF”
ORI 时，则输出 Y0 “ON”。
X0 X1 Y0
X0 Y0
X1
X0 Y0
X1
指令表
LD X0 AND X1 OUT Y0
LD X0 ANI X1 OUT Y0
LD X0 OR X1 OUT Y0
LD X0 ORI X1 OUT Y0
Y0
[ SET Y1 ]
X1
X1
Y0
[ RST Y1 ]
Y1
七、脉冲输出指令（ PLS/PLF ）
脉冲指令对掉电保持与调电不保持的辅助继电器的影响
• 可操作元件： • Y、M。
X0
[ PLS M0 ]
RUN
X0
X0
M0
[PLS M600 ]
M600
（l）使用PLS指令，元件Y、M仅在驱动输入
LD X6 MPS AND X7 OUT Y4 MRD AND X10 OUT Y5 MRD AND X11 OUT Y6 MPP AND X7 OUT Y7
LD X6 AND X7 OUT Y4 LD X6 AND X10 OUT Y5 LD X6 AND X11 OUT Y6 LD X6 AND X7 OUT Y7 也可以用后面要讲到的跳
主控触点指令（MC、MCR）是为了避免频繁使用堆栈 （多重输出指令MPS、MRD、MPP）而设计的指令，与多重 输出指令一样，主控触点也不是必须的指令，它只是起 到简化程序的作用。
六、自保与自保解除（SET/RST） SET与OUT区别：例 LD X0 OUT Y0 当X0接通时Y0接通，当X0断开时Y0也跟着断开。 若把上例中的OUT Y0改为SET Y0 则 当X0接通时Y0接通，即使当X0断开Y0 仍然接通，直到
八、脉冲式触点指令 LDP 、 LDF 、 ANDP、 ANDF 、ORP 、 ORF
脉冲式触点指令类似于脉冲输出指令PLS/PLF。
仅在触点变化的上升沿（指令后加P）或下降沿 （指令后加F）导通的第一个扫描周期执行一次 后面的操作。
• 可操作元件： •X、Y、M、S、T、C
OUT 指令
X10 M6
及用SET／RST指令驱动的元件，保持当前状态不变。
非积算定时器，用OUT指令驱动的元件变成断开状态。
（2）执行MC指令后，母线（LD，LDI点）移至MC触点
（本例为 M100）之后，返回原来母线的指令是MCR。MC 指令使用后必定要用MCR指令。
（3）使用不同的Y、M元件号，可多次使用MC指令。但
（可无限次使用 ORB）
（2）、LD X10 ANI X11 LDI X10 AND X11 LD
M10 AND X11 ORB ORB OUT Y10
（ ORB连续使用次数限制在8次以下）
注意：这不 是三地控制 回路
三地控制回 路
X0 X1 M0
X0 X1
M0 X2 Y0
M0 X2
X0 X1 X0 X1
接到RST指令后，Y0才断开。
说明 （l）X0一旦接通，即使再变成断开，Y0也保持接通． 当RST接通后，即使再变成断开，Y0也将保持断开。对
于M、S也是同样．
（2）对同一元件可以多次使用SET、RST指令顺序可任
意，但在最后执行的一条才有效。 LD X1 SET Y0；LD X2 RST Y0；LD M1 SET Y0；LD M2 RST Y0
（3）用RST指令对数据寄存器D，变址寄存器V、Z的内
容清零，与MOV K0 D0、MOV K0 V的结果相同。
SET 指令与 OUT指令的区别
LD X0 OUT Y0 SET Y1 LD X1 RST Y1 • 可操作元件： •SET：Y、M、S； •RST：Y、M、S、D、V、Z。
X0
X0
X10 [ PLF M6]
母线（LD，LDI 点）移至MC触 点（本例为 M100）之后，
保持当前状态
变成断开状态
K100 [ STE2T47Y1 ]
返回原来母线 的指令
第一级（不是 第一次）只能 用N0
返回序号要与 MC对应
MCR与MC的 个数要相等
软元件号 不能相同
级的编号N逐 次顺序增大
MCR指令，从 大的嵌套级开 始解除
转指令对程序进行简化。
LDI X6 CJ P0 LD X7 OUT Y4 LD X10 OUT Y5 LD X11 OUT Y6 LD X12 OUT Y7 P0
五、公共串联接点的连接与清除（MC、MCR）
（主控触点）
• 可操作元件：
•MC：Y、M；
•MCR：N。
（—）说明
（l）输入X0接通时，执行MC与MCR之间的指令。 输入X0断开时，各元件的状态：积算定时器、计数器，
接通后的第一个扫描周期内动作（置l）。
（2）使用PLF指令，元件Y、M仅在驱动输入
断开后的第一个扫描周期内动作。
（3）特殊继电）在驱动输入接通时，PLC由运行→停机
→运行，此时PLS M0动作，但PLS M600（断 电时由电池后备的辅助继电器）不动作。这 是因为M600是保持继电器，即使在断电时其 动作也能保持。
AND X11
ORB OUT Y0
X10 X11 Y0
X10 X11
若在前面的电路中，再增加另一组控制按钮，下面
两种写法都是正确的（但1、较为好些）：
（ 1 ） 、 LD X10 ANI X11 LDI X10 AND X11
ORB LD M10 AND X11 ORB OUT Y10
• AND • ANI • OR • ORI
•二、触点串联与并联指令
• 可操作元件： •X、Y、M、S、T、C
逻辑关系
梯形图
与 当 X0 与 X1 都 “ON” 时， X0 X1
AND 则输出 Y0 “ON”。
Y0
与非 当 X0 “ON”与X1 “OFF”
时，则输出 Y0 “ON”。 ANI
或 当 X0 或 X1 “ON” 时，
用指令。栈内的数据不发生下压或上托。
这些指令都是没有操作元件号的指令
（先入后出）。
一层栈
LD X0 MPS LD X1 OR X2 ANB OUT YO MRD LD X3 AND X4 LD X5 AND X6 ORB ANB OUT Y1 MPP AND X7 OUT Y2 LD X10 OR X11 ANB OUT Y3
Mi Xi+1
Mi Xi+1
Mi+1 Mi+1
Xi+2 Xi+2
M0 Mi+1 Y0
多地控制回 路
2、块的串联
LD X10 ORI X11 OR M11 LDI X11 OR X12 OR M12 ANB OUT Y10
（1）、块的开头一定用LD或LDI指令； （2）、ORB、ANB、对电路块数无限制，但对每一电
（ORB 块或；ANB 块与） “块或”指令：ORB 梯形图：
功能：两个程序块（触点组）的并联 “块与”指令：ANB 梯形图：
功能：两个程序块（触点组）的串联
1、块的并联
图示是一个电灯A、B两地控制回路 （串
联电路块的并联）
LD X10
ANI X11 LDI X10
X10 A开关
X11 B开关
上例的接线图
若串联接点过多时可采用增加辅佐继电器的办法解决
LD X0 AND X1 AND X2 AND X3 AND X4 AND X5OUT M0 LD M0 AND X6 AND X7 AND X10 AND X11 AND X12 OUT Y0
三、串联电路块的并联和并联电路块的串联
点火仪式（下水仪式）
X0 X1 X2 X3 Y0
LD X0 AND X1 AND X2
X0 X1 X2 X3 Y0
X4
AND X3
OUT Y0
LD X0 AND X1 AND X2 AND X3 OR X4 OUT Y0
前面的电机正反转控制是一个不完善的控制
程序，不能停止和自保 。
LD X0 OR M10 ANI X1 ANI X2 OUT M10
上图是为了说明多重输出指令的用法，像上图 的程序是极为不合理的，应改为下图，修改后 将大为简化。
LD X0 OUT Y4 AND X1 OUT Y3 AND X2 OUT Y2 AND X3 OUT Y1 AND X4 OUT Y0
无论何时MPS和MPP连续使用必须少于11次（因为堆 栈只有11个），并且MPS与MPP必须配对使用。 当只有一个接点时用MPS指令意义不大。（不省指令和 时间）。多重输出指令在程序中不是必须的，可用其它 方式代替。
第三章 基本逻辑指令
本章要求
1、熟适基本指令的使用方法和适用条件； 2、能够熟练地用梯形图和指令表编程； 3、熟练掌握梯形图、指令表的互换。
本章知识点：
1、双线圈的概念； 2、程序块的串联、并联； 3、脉冲式触点指令。
• 所有PLC都使用以继电器逻辑控制为基础的 梯形图作为编程语言。各种牌号PLC的梯形图形 式大同小异，其指令系统的内容大致相同，但形 式稍有不同、本章以三菱Fx2N系列可编程控制器 的基本逻辑指令为例，说明指令的含义、梯形图 的编制方法以及对应的指令表程序。
LD M10 OUT Y0 OUT Y10
LD X1 OR M11 ANI X0 ANI X2 OUT M11
LD M11 OUT Y1 OUT Y11
X0正转
X2停止
自保
X1反转
自保
继电器、接触器结构图
常闭触点
常开接点：线圈通电（受到激励）接通； 常闭接点：线圈通电（受到激励）断开。
常开触点 动铁芯
不用主控触点编写的梯形图
LD X0 MPS AND X1 OUT Y0 MRD AND X2 MPS AND X3 OUT Y1 MRD AND X4 MPS AND X5 OUT Y2
MPP AND X6 OUT Y3 MPP AND X7 OUT Y4 MPP AND X10 OUT Y5
二层栈、
LD X0 MPS AND X1 MPS AND X2 OUT Y0 MPP AND X3 OUT Y1 MPP AND X4 MPS AND X5 OUT Y2 MPP AND X6 OUT Y3
四层栈
LD X0 MPS AND X1 MPS AND X2 MPS AND X3 MPS AND X4 OUT Y0 MPP OUT Y1 MPP OUT Y2 MPP OUT Y3 MPP OUT Y4
脉冲指令
X10 [ PLS M6]
M6仅在X10由OFF
变ON时导通一个
X10
扫描周期。
扫描周期 M6
上升沿脉冲 执行形式 X20
[ MOV K10 D0 ]
仅在X20由OFF变 ON时执行一次 MOV指令。
X20
应用指令的脉 冲执行形式
[ MOV（P）K10 D0 ]
OUT 指令
X10 M6
脉冲指令
路块的LD、LDI连续使用次数限制在8次以下。
四、多重输出指令 （MPS进栈、MRD读栈、MPP出栈）
使用一次MPS指令，该时刻的运算结果
就推入栈的第一段。先前推入的数据依次 向栈的下一段推移。
当使用MPP指令，各数据依次向上段压
移，最上段的数据在读出后从栈内消失．
MRD是最上段所存的最新数据的读出专
以带指示灯的电机正反转控制为例看继电器逻辑控
制与梯形图程序的关系：
1、以左母线代替电源线，右母线代替地线；
2、以输入继电器（X）代替开关的触点；
3、以辅助继电器（M）代替中间继电器J； 4、以输出继电器（Y）代替接触器C和指示灯。
辅助继 电器M
左母线
输入继 电器X
输出继 电器Y
右母线
•一、与母线连接的指令与输出指令
•LD
LDI
OUT
以带指示灯的电机正反转控制为例看梯形图程
序和指令表程序的关系
输出用OUT
• 可操作元件： •X、Y、M、S、T、C •OUT 不能用X
与母线连接常 开接点用LD
LD X0 LD M10 LDI M10
与母线连接常 闭接点用LDI
OUT M10 OUT Y0 OUTY10 OUT Y1 OUT Y11
是若用同一软元件号，就与OUT指令一样成为双线圈输出 （见§3－2）。
（4）在MC指令内再使用MC指令时，嵌套级N的编号就顺
次增大（按程序顺序由小到大，而且必须从N0开始）。 （N0→N1→N2→N3→N4→N5→N6→N7）。
返回时用MCR指令，从大的嵌套级开始解除（按程序
顺序由大至小）。
OR 则输出 Y0 “ON”。
或非 当 X0 “ON”或 X1 “OFF”
ORI 时，则输出 Y0 “ON”。
X0 X1 Y0
X0 Y0
X1
X0 Y0
X1
指令表
LD X0 AND X1 OUT Y0
LD X0 ANI X1 OUT Y0
LD X0 OR X1 OUT Y0
LD X0 ORI X1 OUT Y0
Y0
[ SET Y1 ]
X1
X1
Y0
[ RST Y1 ]
Y1
七、脉冲输出指令（ PLS/PLF ）
脉冲指令对掉电保持与调电不保持的辅助继电器的影响
• 可操作元件： • Y、M。
X0
[ PLS M0 ]
RUN
X0
X0
M0
[PLS M600 ]
M600
（l）使用PLS指令，元件Y、M仅在驱动输入
LD X6 MPS AND X7 OUT Y4 MRD AND X10 OUT Y5 MRD AND X11 OUT Y6 MPP AND X7 OUT Y7
LD X6 AND X7 OUT Y4 LD X6 AND X10 OUT Y5 LD X6 AND X11 OUT Y6 LD X6 AND X7 OUT Y7 也可以用后面要讲到的跳
主控触点指令（MC、MCR）是为了避免频繁使用堆栈 （多重输出指令MPS、MRD、MPP）而设计的指令，与多重 输出指令一样，主控触点也不是必须的指令，它只是起 到简化程序的作用。
六、自保与自保解除（SET/RST） SET与OUT区别：例 LD X0 OUT Y0 当X0接通时Y0接通，当X0断开时Y0也跟着断开。 若把上例中的OUT Y0改为SET Y0 则 当X0接通时Y0接通，即使当X0断开Y0 仍然接通，直到
八、脉冲式触点指令 LDP 、 LDF 、 ANDP、 ANDF 、ORP 、 ORF
脉冲式触点指令类似于脉冲输出指令PLS/PLF。
仅在触点变化的上升沿（指令后加P）或下降沿 （指令后加F）导通的第一个扫描周期执行一次 后面的操作。
• 可操作元件： •X、Y、M、S、T、C
OUT 指令
X10 M6
及用SET／RST指令驱动的元件，保持当前状态不变。
非积算定时器，用OUT指令驱动的元件变成断开状态。
（2）执行MC指令后，母线（LD，LDI点）移至MC触点
（本例为 M100）之后，返回原来母线的指令是MCR。MC 指令使用后必定要用MCR指令。
（3）使用不同的Y、M元件号，可多次使用MC指令。但
（可无限次使用 ORB）
（2）、LD X10 ANI X11 LDI X10 AND X11 LD
M10 AND X11 ORB ORB OUT Y10
（ ORB连续使用次数限制在8次以下）
注意：这不 是三地控制 回路
三地控制回 路
X0 X1 M0
X0 X1
M0 X2 Y0
M0 X2
X0 X1 X0 X1
接到RST指令后，Y0才断开。
说明 （l）X0一旦接通，即使再变成断开，Y0也保持接通． 当RST接通后，即使再变成断开，Y0也将保持断开。对
于M、S也是同样．
（2）对同一元件可以多次使用SET、RST指令顺序可任
意，但在最后执行的一条才有效。 LD X1 SET Y0；LD X2 RST Y0；LD M1 SET Y0；LD M2 RST Y0
（3）用RST指令对数据寄存器D，变址寄存器V、Z的内
容清零，与MOV K0 D0、MOV K0 V的结果相同。
SET 指令与 OUT指令的区别
LD X0 OUT Y0 SET Y1 LD X1 RST Y1 • 可操作元件： •SET：Y、M、S； •RST：Y、M、S、D、V、Z。
X0
X0
X10 [ PLF M6]
母线（LD，LDI 点）移至MC触 点（本例为 M100）之后，
保持当前状态
变成断开状态
K100 [ STE2T47Y1 ]
返回原来母线 的指令
第一级（不是 第一次）只能 用N0
返回序号要与 MC对应
MCR与MC的 个数要相等
软元件号 不能相同
级的编号N逐 次顺序增大
MCR指令，从 大的嵌套级开 始解除
转指令对程序进行简化。
LDI X6 CJ P0 LD X7 OUT Y4 LD X10 OUT Y5 LD X11 OUT Y6 LD X12 OUT Y7 P0
五、公共串联接点的连接与清除（MC、MCR）
（主控触点）
• 可操作元件：
•MC：Y、M；
•MCR：N。
（—）说明
（l）输入X0接通时，执行MC与MCR之间的指令。 输入X0断开时，各元件的状态：积算定时器、计数器，
接通后的第一个扫描周期内动作（置l）。
（2）使用PLF指令，元件Y、M仅在驱动输入
断开后的第一个扫描周期内动作。
（3）特殊继电）在驱动输入接通时，PLC由运行→停机
→运行，此时PLS M0动作，但PLS M600（断 电时由电池后备的辅助继电器）不动作。这 是因为M600是保持继电器，即使在断电时其 动作也能保持。
AND X11
ORB OUT Y0
X10 X11 Y0
X10 X11
若在前面的电路中，再增加另一组控制按钮，下面
两种写法都是正确的（但1、较为好些）：
（ 1 ） 、 LD X10 ANI X11 LDI X10 AND X11
ORB LD M10 AND X11 ORB OUT Y10
• AND • ANI • OR • ORI
•二、触点串联与并联指令
• 可操作元件： •X、Y、M、S、T、C
逻辑关系
梯形图
与 当 X0 与 X1 都 “ON” 时， X0 X1
AND 则输出 Y0 “ON”。
Y0
与非 当 X0 “ON”与X1 “OFF”
时，则输出 Y0 “ON”。 ANI
或 当 X0 或 X1 “ON” 时，
用指令。栈内的数据不发生下压或上托。
这些指令都是没有操作元件号的指令
（先入后出）。
一层栈
LD X0 MPS LD X1 OR X2 ANB OUT YO MRD LD X3 AND X4 LD X5 AND X6 ORB ANB OUT Y1 MPP AND X7 OUT Y2 LD X10 OR X11 ANB OUT Y3
Mi Xi+1
Mi Xi+1
Mi+1 Mi+1
Xi+2 Xi+2
M0 Mi+1 Y0
多地控制回 路
2、块的串联
LD X10 ORI X11 OR M11 LDI X11 OR X12 OR M12 ANB OUT Y10
（1）、块的开头一定用LD或LDI指令； （2）、ORB、ANB、对电路块数无限制，但对每一电
（ORB 块或；ANB 块与） “块或”指令：ORB 梯形图：
功能：两个程序块（触点组）的并联 “块与”指令：ANB 梯形图：
功能：两个程序块（触点组）的串联
1、块的并联
图示是一个电灯A、B两地控制回路 （串
联电路块的并联）
LD X10
ANI X11 LDI X10
X10 A开关
X11 B开关