轮式移动机器人结构设计论文
移动机器人机械臂的结构设计论文
移动机器人机械臂的结构设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
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《新型轮腿式机器人的设计与仿真》范文
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》篇一一、引言随着科技的不断发展，机器人技术已成为当前研究的热点领域。
新型轮腿式机器人作为机器人技术的一种重要形式，具有移动灵活、适应性强等优点，在军事、救援、勘探等领域具有广泛的应用前景。
本文旨在介绍一种新型轮腿式机器人的设计与仿真过程，以期为相关研究提供参考。
二、设计目标与原理新型轮腿式机器人的设计目标在于实现高效、灵活的移动能力，以适应复杂多变的环境。
设计原理主要基于多模式运动机制，即轮式运动和腿式运动的有机结合。
在平坦路面上，机器人采用轮式运动以提高移动速度；在复杂地形或需要跨越障碍物时，机器人则切换为腿式运动，以实现灵活的移动。
三、结构设计新型轮腿式机器人的结构主要包括轮式模块、腿式模块、驱动模块、控制模块等部分。
其中，轮式模块采用多轮驱动的设计，以提高机器人的稳定性和移动速度；腿式模块采用仿生学原理设计，模仿生物的腿部结构，以实现灵活的移动；驱动模块负责驱动机器人的各个部分，包括电机、传动装置等；控制模块负责控制机器人的运动和行为，包括传感器、控制器等。
四、仿真实验为了验证新型轮腿式机器人的设计效果，我们进行了仿真实验。
仿真实验主要采用动力学仿真软件进行，通过建立机器人的三维模型，模拟机器人在不同环境下的运动情况。
仿真实验结果表明，新型轮腿式机器人在平坦路面上具有较高的移动速度和稳定性，同时在复杂地形和障碍物环境下也能实现灵活的移动。
此外，我们还对机器人的能耗、负载能力等性能进行了评估，为后续的优化提供了依据。
五、结果与讨论通过仿真实验，我们得出以下结论：新型轮腿式机器人具有高效、灵活的移动能力，能够适应复杂多变的环境；机器人的轮式运动和腿式运动有机结合，实现了多模式运动机制；机器人的结构设计和控制策略有待进一步优化，以提高机器人的性能和适应能力。
此外，我们还可以从以下几个方面对新型轮腿式机器人进行改进：1. 优化驱动模块：采用更高效的电机和传动装置，提高机器人的动力性能和能耗效率。
小型轮式机器人设计
南京理工大学电力系统自动装置论文学院(系):自动化学院题目: 小型轮式移动机器人控制系统设计李胜指导老师：摘要由于传统单任务顺序执行机制不能满足智能轮式移动机器人对控制系统实时性的要求，而且对于复杂系统来说可靠性不高。
所以本项目重点设计一套适用于小型轮式移动机器人的控制系统，要求其实时性好，可靠性高，具有灵活的可扩展性和可重构性，以提高它各项功能的响应速度（包括制动、加速、减速、爬坡等）。
本文设计的控制电路实现的传感器功能包括红外传感器、光敏传感器、碰撞传感器等。
控制电路实现对两个直流电机的驱动控制。
机器人采用这样的控制电路可以完成诸如自主避障、自主循迹等实验。
使得轮式移动机器人的实时性好，可靠性高，且因为外部接口具有同用性，故具有灵活的可扩展性和可重构性。
最后对电路进行了调试，证明其满足要求关键词轮式机器人控制系统调试目录1 绪言------------------------------------------------------------------031.1 机器人简单知识的介绍-----------------------------------------------03 1.2课题背景-------------------------------------------------------------------------------------------------031.3课题来源及目的---------------------------------------------------------------------------------------041.4 论文主要内容------------------------------------------------------042 小型轮式移动机器人控制电路的总体设计----------------------------------04 2． 1 需求分析-----------------------------------------------------------------------------------------------------------042．2 机器人功能的总体结构----------------------------------------------05 3 具体设计-------------------------------------------------------------053.1Protel电路设计软件简介----------------------------------------------053.2 控制电路的总体设计------------------------------------------------063.3各模块具体介绍------------------------------------------------------073.4 实验用移动机器人控制电路的PCB图----------------------------------184 机器人控制电路的调试-------------------------------------------------194．1 直流电机功能调试结果----------------------------------------------194．2 红外传感器电路调试结果--------------------------------------------224．3 光敏传感器调试结果------------------------------------------------224.4 碰撞传感器调试结果-------------------------------------------------23结论 ------------------------------------------------------------------24感谢 ------------------------------------------------------------------24附录控制电路实物图------------------------------------------------------25参考文献--------------------------------------------------------------261绪言1.1 机器人简单知识的介绍移动机器人的结构由几个主要部分组成[1]，如图1.1。
六腿轮式移动机器人设计与控制研究
六腿轮式移动机器人设计与控制研究随着科技的不断发展，移动机器人在日常生活中的应用越来越广泛。
而六腿轮式移动机器人作为一种具备较好稳定性和适应性的机器人，受到了研究者们的广泛关注。
本文旨在研究六腿轮式移动机器人的设计和控制方法，以提高其运动性能和应用效果。
首先，我们需要考虑六腿轮式移动机器人的机械结构设计。
六腿轮式移动机器人的机械结构通常由六条腿和六个轮子组成，每条腿上安装有一个轮子。
这种设计能够使机器人在不同地形上具备较好的适应性和稳定性。
同时，我们需要考虑机器人的重心位置和质量分布，以保证机器人的稳定性和平衡性。
其次，我们需要研究六腿轮式移动机器人的运动控制方法。
在设计控制算法时，我们需要考虑机器人的姿态控制和运动控制。
姿态控制主要用于保持机器人的平衡，可以通过传感器获取机器人的姿态信息，并通过控制算法调节机器人的关节角度，以保持机器人的稳定性。
运动控制则是控制机器人的运动方向和速度，可以通过控制各个关节的运动来实现机器人的导航和路径规划。
在控制算法的设计中，我们可以采用传统的PID控制算法，也可以结合模糊控制、神经网络等先进的控制方法。
此外，我们还可以利用机器学习算法，通过对机器人的运动数据进行训练，提高机器人的自主导航和决策能力。
最后，我们需要对设计的六腿轮式移动机器人进行实验验证。
通过在不同地形和环境中进行测试，可以评估机器人的运动性能和稳定性。
同时，还可以对机器人的控制算法进行优化和改进，以提高机器人的运动控制精度和鲁棒性。
总之，六腿轮式移动机器人的设计与控制研究是一个复杂而有挑战性的课题。
通过合理的机械结构设计和优化的控制算法，可以提高机器人的运动性能和应用效果。
未来，我们可以进一步探索机器人的自主导航和决策能力，以满足更广泛的应用需求。
毕业论文设计--自循迹轮式移动机器人的控制系统设计论文
摘要随着社会发展和科技进步，机器人在当前生产生活中得到了越来越广泛的应用。
尤其是一种具有道路记忆功能、使用灵活方便、应用范围较广的轮式移动机器人。
本研究是一种基于瑞萨 H8单片机的自循迹轮式智能车的设计与实现，研究具有人类认知机理的环境感知、信息融合、规划与决策、智能控制等理论与方法，本文所述的智能车控制系统可以分为两个大的子控制系统，它们分别是方向控制系统和速度控制系统。
其核心控制单元为瑞萨公司 H8 系列 8位单片机 H8/3048F-ONE，系统采用反射式红外传感器检测赛道白线，在运行过程中能够识别赛道的不同情况，并能够根据信息反馈即时控制智能车的方向和速度，在预定的路径上进行快速移动。
智能车的设计要达到竞速和巡线的目的，竞速环节主要包括动力提供，速度控制两部分；巡线环节包括路面信息，转向控制两部分。
通过对智能车运动模型的建立与分析，本文详细阐述了方向控制系统与速度控制系统等重要控制系统的实现方法，使智能车能够完整通过直道、弯道、坡道和换道的过程，快速稳定的寻白线行驶。
关键词： H8单片机自循迹运动模型控制系统AbstractWith the social development and scientific and technological progress, Robot in the current production and life has been more widely used. In particular, the wheeled mobile robotis with memory function, used of flexible, wide range of application.This study is based on RenesasH8 MCU wheeled self-tracking design and realization of intelligent vehicle, Research of the theories and methods about environmental perception, information fusion, planning and decision-making and intelligent control which like Mechanism of human cognition. This intelligent vehicle control system described can be divided into two major sub-control system, They are the direction and speed control system. The core control unit for the Renesas H8 series of 8-bit microcontroller H8/3048F-ONE. System uses infrared sensors to detect track reflective white lines, during operation to identify the different circumstances circuit. And according to the feedback control the direction and speed of smart cars real-time. Fast moving on the predetermined path. Intelligent vehicle design to achieve the purpose of racing and the transmission line. Racing links include power provided and Speed control; Transmission line links including road information and steering control. Through the movement modeling and analysis on smart vehicle. This paper describes the direction and speed control system and other important realization. So the intelligent vehicle can through the straight, curved, ramp and lane changing process. Fast and stable searching the white lane.Key words：H8MCU self-tracking motion model control system目录摘要 (I)Abstract (II)绪论 (1)1课题要求及总体设计方案 (2)1.1课题要求 (2)1.2课题主要内容及设计方案 (2)1.2.1课题主要内容 (2)1.2.2总体设计方案 (2)2系统硬件设计及实现 (4)2.1硬件组成及各部分作用 (4)2.2舵机的工作原理及驱动 (5)2.2.1舵机的工作原理 (5)2.2.2舵机的驱动 (6)2.2.3舵机的标定和修正 (7)2.3传感器的工作原理及控制 (8)2.3.1传感器的工作原理 (8)2.3.2传感器的采集及处理 (8)2.4电机的工作原理及驱动 (9)2.4.1电机的选择 (9)2.4.2电机的工作原理 (10)2.4.3电机驱动 (10)2.5车体结构 (11)2.5.1硬件电路板的功能需求分析 (11)2.5.2结构需求分析 (12)2.5.3赛道基本要求 (14)3系统软件设计 (15)3.1智能车的数学模型及其控制算法的实现目标 (16)3.2方向计算算法 (16)3.2.1弯道处理 (16)3.2.2换道处理 (17)3.2.3坡道处理 (17)3.2.4过渡处理部分 (17)3.3方向控制算法 (18)3.4速度控制算法 (20)3.4.1赛道分析 (20)3.4.2行驶策略 (20)3.4.3速度给定算法 (21)3.4.4速度闭环 (21)4智能车调试与注意事项 (22)4.1智能车的硬件调试 (22)4.2系统的软件调试 (22)4.2.1单元调试 (22)4.2.2系统的组装调试 (22)4.2.3系统调试 (22)4.3注意事项 (23)结论 (24)致谢 (25)参考文献 (26)附录 (27)绪论智能机器人具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，因此能在非特定的环境下作业。
轮式移动机器人结构设计
轮式移动机器人结构设计随着技术的不断发展，移动机器人在工业自动化、物流配送、医疗卫生、公共安全等领域发挥着越来越重要的作用。
其中，轮式移动机器人是一种较为普遍的机器人类型，因其具有结构简单、操作方便、移动灵活等特点，被广泛应用于各个领域。
本文将介绍轮式移动机器人的结构设计，以期能对相关领域的工程师和研究人员有所帮助。
1. 轮式移动机器人结构设计的原则在设计轮式移动机器人的结构时，需要遵循以下原则：1.1. 结构要简单轮式移动机器人的结构应该尽可能简单，这有助于降低制造成本、提高系统可靠性、减少维护成本和保养费用等。
1.2. 重心要低由于重心低能够增加机器人的稳定性，降低机器人倾覆的风险，因此轮式移动机器人的重心应该尽可能的低。
1.3. 轮子应该大在设计轮子时，通常情况下选择大一些的轮子，这有助于在不平路面上移动更加平稳，减少机器人的震动和颠簸。
2. 轮式移动机器人的主要结构轮式移动机器人的主要结构包括底盘、驱动系统、控制系统、传感器和电源系统等。
下面将分别对这些结构进行简要说明。
2.1. 底盘底盘是轮式移动机器人最基本的结构，负责承载机器人的整个系统。
底盘通常由一块铝合金等轻质材料制成，具有足够的强度和刚度，在机器人运动时保持平稳。
2.2. 驱动系统轮式移动机器人的驱动系统包括电机、减速器、驱动轮、万向轮等部件，为机器人提供动力和支持。
一般情况下，轮式移动机器人采用直流电机，其特点是电机转速范围广、速度控制方便，并且价格相对较低，非常适合用于轮式移动机器人驱动系统。
2.3. 控制系统轮式移动机器人的控制系统是整个机器人的核心，负责控制机器人的运动和操作。
控制系统通常由单片机、SBC（Single Board Computer）和嵌入式系统等设备组成，其主要功能是收集、处理传感器采集到的信息，并根据用户预先设定的指令控制机器人的运动。
2.4. 传感器轮式移动机器人的传感器是收集机器人周围信息的主要设备，包括红外线传感器、超声波传感器、激光雷达等。
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》范文
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》篇一一、引言随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代社会的重要研究方向。
其中，轮腿式机器人因其独特的移动能力和适应性，在各种复杂环境中具有广泛的应用前景。
本文将介绍一种新型轮腿式机器人的设计与仿真过程，分析其结构特点、运动原理以及性能表现。
二、机器人结构设计与原理（一）设计思路新型轮腿式机器人设计的主要思路在于结合轮式和腿式运动的优点，使其能够在平坦地面和复杂地形中自由移动。
机器人结构包括轮式和腿式两个部分，两者之间通过一种新型的耦合机构实现灵活切换。
（二）结构特点1. 轮式部分：采用高强度材料制成的轮子，具有较好的承载能力和运动速度。
2. 腿式部分：采用多关节设计，使其能够在不平坦地形中稳定行走。
3. 耦合机构：实现轮式与腿式之间的灵活切换，使机器人能够在不同地形中自由移动。
（三）运动原理新型轮腿式机器人通过电机驱动轮子和腿部关节，实现前进、后退、转弯、爬坡等动作。
在平坦地面上，机器人主要采用轮式运动；在复杂地形中，机器人切换为腿式运动。
三、仿真分析（一）仿真环境与工具采用专业的机器人仿真软件进行仿真分析，模拟机器人在不同地形中的运动情况。
仿真环境包括平坦地面、复杂地形等。
（二）仿真结果与分析1. 运动性能：机器人在平坦地面上具有较高的运动速度和稳定性；在复杂地形中，机器人能够灵活切换轮式与腿式运动，表现出良好的适应性和稳定性。
2. 承载能力：机器人具有较好的承载能力，能够携带一定重量的物品在各种地形中移动。
3. 能耗情况：机器人在运动过程中的能耗较低，具有较好的节能性能。
四、实验验证与性能评估（一）实验验证为了验证新型轮腿式机器人的实际性能，我们进行了实地实验。
实验结果表明，机器人在各种地形中均能表现出良好的运动性能和稳定性。
（二）性能评估根据实验结果和仿真分析，对新型轮腿式机器人的性能进行评估。
评估指标包括运动性能、承载能力、能耗情况等。
经过综合评估，该机器人具有较高的性能表现和良好的应用前景。
轮式移动机器人结构设计
大学毕业设计说明书题目：轮式移动机器人结构设计专业：机械设计制造及其自动化学号：姓名：指导教师：完成日期： 2012年5月30日大学毕业论文（设计）任务书论文（设计）题目：轮式移动机器人结构设计学号：姓名：专业：机械设计制造及其自动化指导教师：系主任：一、主要内容及基本要求1：了解轮式移动机器人的原理及其设计：2：CAD绘图设计，要求A0图纸一张，总共达到两张A0。
3：说明书，要求6000字以上，要求内容完整，计算准确：4：外文翻译3000字以上，要求语句通顺。
二、重点研究的问题1：轮式移动机器人转向机构的设计：2：轮式移动机器人电机的选型三、进度安排四、应收集的资料及主要参考文献[1] 吕伟文.全方位轮移动机构的原理和应用[A].无锡职业技术学院学报,2005，615-17.[2] 赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析[B].机器人,2003,9.[3] 李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制[J].机器人技术与应用,2003,1:27-29.[4] 杨树风.带有机械臂的全方位移动机器人的研制. 哈尔滨工业大学硕士毕业论文，2006.[5] 田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台[J].机器人,2002,24（2）:102-106.[6] 闫国荣，张海兵.一种新型轮式全方位移动机构[J].哈尔滨工业大学学报，2001,33（6）:854-857.[7] 吕伟文.全方位移动机构的机构设计[A].无锡职业技术学院学报，2006.12：03-12.[8] 高光敏,张广新,王宇等.一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[A].长春工程学院学报,2006,12.[9] 吴玉香，胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究[B].计算机仿真，2006,1（05）.[10] 付宜利,徐贺,王树国.具有新型轮式走行部的移动机器人及其特性研究.高技术通信,2004,12.[11] 付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化,2005,10:5-33.[12] 滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究,2004,1:3-32.[13] 孔繁群，朱方国，周骥平.一种机械手关节联接结构的改进设计[B].机械制造与研究，2005,5:2-16.[14] 蔡自兴编著.机器人原理及其应用. 中南工业大学出版社，1988.[15] 吴广玉，姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1988.大学毕业设计评阅表学号姓名专业机械设计制造及其自动化毕业论文（设计）题目：轮式移动机器人结构设计大学毕业论文（设计）鉴定意见学号：姓名：陈潮专业：机械设计制造及其自动化毕业论文（设计说明书）33 页图表8 张目录第一章绪论 (1)1.1国内外相关领域的研究现状 (1)1.2移动机器人的关键技术 (2)1.3课题研究意义 (3)1.4.论文主要完成工作 (4)第二章全向移动机器人移动机构设计 (5)2.1引言 (5)2.2机械设计的基本要求 (5)2.3全方位轮式移动机构的研制 (6)2.3.1移动机器人车轮旋转机构设计 (6)2.3.2移动机器人转向机构设计 (9)2.3.3电机的选型与计算 (11)2.4移动机器人车体结构设计 (14)2.5本章小结 (15)第三章机械材料选择和零件的校核 (16)3.1机械材料选用原则 (16)3.2零件材料选择与强度校核 (17)3.3本章小结 (19)结论 (20)致谢 (21)参考文献 (22)附录一 (23)附录二 (28)第一章绪论1.1国内外可移动机器人的发展现状移动机器人是机器人学中的一个重要分支。
轮式移动机器人的结构设计
目录1 前言 (2)2 机构的驱动方案设计 (5)2.1 机器人运动方式的选择 (5)2.2 轮式机器人驱动方案设计 (9)2.2.1轮式机器人驱动轮组成 (10)2.2.2轮式机器人转向轮组成 (11)2.2.3电机选择 (12)2.2.4减速机构的设计 (17)2.2.5变速箱体、前车体及电池箱 (18)2.2.6后减震及前减震机构 (19)2.2.7车轮和轮毂 (20)3 传动机构、执行机构的设计及受力分析 (23)3.1 传动机构的设计 (23)3.2 执行机构的设计 (24)3.3 机器人受力分析及如何保证加速度最优 (24)4 轮式移动机器人的运动学分析 (26)4.1 轮式式机器人的运动学建模 (26)4.2 阿克曼约束的机器人运动模型 (29)5 轮式移动机器人的运动控制系统设计 (32)5.1 控制系统硬件设计 (32)5.2 控制系统软件设计 (34)5.2.2上位机控制系统软件设计 (34)5.2.3下位机控制系统软件设计 (34)6 结论 (36)参考文献 (37)致谢 (38)1 前言移动机器人的研究始于上世纪60年代末期，随着计算机技术、传感器技术以及信息处理技术的发展，移动机器人已被广泛应用于工业、农业、医疗、保安巡逻等行业。
机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。
另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。
国外对于移动机器人的研究起步较早，日本是开发机器人较早的国家，并成为世界上机器人占有量最多的国家，其次是美国和德国。
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》范文
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》篇一一、引言随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代社会的重要研究方向。
其中，轮腿式机器人因其独特的移动能力和适应性，在各种复杂环境中展现出巨大的应用潜力。
本文将详细介绍新型轮腿式机器人的设计与仿真过程，包括其设计理念、结构特点、运动学分析、动力学建模以及仿真实验等内容。
二、设计理念与结构特点新型轮腿式机器人设计理念主要基于提高机器人的环境适应能力和移动性能。
结构上，该机器人采用轮腿结合的设计，使得机器人在平坦路面可以像传统轮式机器人一样快速移动，而在复杂地形则能像腿式机器人一样灵活适应。
此外，该机器人还具备较高的载重能力和较长的续航时间。
具体结构特点如下：1. 轮腿系统：采用高强度材料制成，具有较高的载重能力和抗冲击性能。
轮腿系统可根据地形自动切换，实现轮式和腿式的混合运动。
2. 动力系统：采用电动驱动，具有较高的功率密度和续航能力。
同时，配备有智能能量管理系统，可实时监测电池状态，优化能量使用。
3. 控制系统：采用先进的传感器和控制器，实现机器人的自主导航、路径规划、避障等功能。
4. 机械结构：整体结构紧凑、轻便，便于携带和运输。
三、运动学分析与动力学建模运动学分析是机器人设计的重要环节，对于轮腿式机器人来说，关键在于如何实现轮式和腿式的平滑切换以及两种运动模式下的稳定性和效率。
本部分将通过建立机器人的运动学模型，分析其运动特性和性能指标。
动力学建模则是为了描述机器人在不同运动状态下的力学行为。
通过建立机器人的动力学方程，可以分析机器人在各种环境中的运动能力和承载能力。
本部分将详细介绍新型轮腿式机器人的动力学建模过程，包括模型建立、方程求解以及仿真验证等内容。
四、仿真实验与分析仿真实验是验证机器人设计合理性和性能的重要手段。
本部分将利用专业的仿真软件，对新型轮腿式机器人进行仿真实验和分析。
1. 仿真环境搭建：根据实际环境，搭建仿真场景，包括平坦路面、复杂地形等。
【精品】轮胎搬运机器人设计毕业论文设计
(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！)青岛科技大学本科毕业设计（论文）题目 ____________________________________________________________________指导教师__________________________辅导教师__________________________学生姓名__________________________学生学号__________________________院（部）____________________________专业________________班_____________________________________年 ___月 ___日毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。
与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。
论文（设计）作者签名：日期：年月日毕业论文（设计）版权使用授权书本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。
本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。
本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为。
论文（设计）作者签名：日期：年月日指导教师签名：日期：年月日轮胎搬运机器人设计摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
轮式移动机器人系统设计与控制分析
大连理工大学硕士学位论文目录摘要………………………………………………………………………………………………………………ＩＡｂｓｔｒａｃｔ……………．………．．．．．…．………．…．．…．…．…．…………………．．．．．．．………………………．………ＩＩ１绪论……………………………………………………………………………………ｌ１．１课题研究的背景及意义………………………………………………………１１．２移动机器人的发展历史及趋势………………………………………………ｌ１．２．１国内外移动机器人的发展历史………………………………………１１．２．２移动机器人的新发展与发展趋势……………………………………３１．３本文主要研究内容………‰…………………………………………………３２移动机器人的体系结构设计…………………………………………………………５２．１移动机器人的机械结构设计和运动学模型建立……………………………５２．１．１移动机器人的机械结构………………………………………………５２．１．２移动机器人的运动学模型……………………………………………５２．２移动机器人的控制系统设计…………………………………………………７２．２．１主控制器模块…………………………………………………………７２．２．２驱动模块………………………………………………………………９２．２．３ＰＬＣ模块……………………………………………………………．．１２２．２．４相机姿态调整模块…………………………………………………．．１９２．２．５测距模块……………………………………………………………一２０２．２．６通信模块……………………………………………………………一２２２．２．７电源模块………………………………………………………………２５３Ｂａｃｋ—Ｓｔｅｐｐｉｎｇ算法在移动机器人轨迹跟踪中的研究……………………………２６３．１移动机器人路径规划与轨迹跟踪…………………………………………．２６３．１．１路径规划………………………………………………………………２６３．１．２轨迹跟踪………………………………………………………………２７３．２Ｂａｃｋ—Ｓｔｅｐｐｉｎｇ算法…………………………………………………………２７３．２．１基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性的最优状态反馈控制器……………………．２８３．２．２Ｂａｃｋ—Ｓｔｅｐｐｉｎｇ算法的设计思想……………………………………．．２９３．３Ｂａｃｋ—Ｓｔｅｐｐｉｎｇ算法在基于运动学模型的轨迹跟踪中的实现……………３ｌ３．４实验结果及分析……………………………………………………………．３４３．５本章小结……………………………………………………………………．３６４连续曲率曲线路径在局部路径规划中的研究……………………………………．．３７轮式移动机器人系统设计及控制研究４．１局部路径规划中的连续曲率曲线的建立…………………………………．３７４．１．１直角坐标系中连续曲率曲线的建立方法……………………………３７４．１．２连续曲率曲线算法在移动机器人局部路径规划中的实现…………４１４．２实验结果及分析……………………………………………………………．４３４．３本章小结……………………………………………………………………．４５５基于模糊控制算法的移动机器人直线轨迹跟踪…………………………………．４６５．１模糊控制理论………………………………………………………………．４６５．１．１模糊控制的概念……………………………………………………一４６５．１．２模糊控制的优点……………………………………………………一４６５．２模糊控制系统………………………………………………………………．４７５．２．１模糊控制系统的组成………………………………………………．．４７５．２．２模糊控制器的设计…………………………………………………．．４８５．３模糊控制算法在移动机器人轨迹跟踪中的实现…………………………．４９５．３．１输入输出量模糊语言及其隶属度的建立…………………………一５０５．３．２模糊控制规则的设定………………………………………………。
轮式移动机器人结构设计论文
轮式移动机器人的结构设计学生姓名：张华班级：078105131指导老师：许瑛摘要：随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。
本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。
本文介绍了已有的机器人移动平台的发展现状和趋势，分析操作手臂常用的结构和工作原理，根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作臂的设计。
要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定地点；机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准确的完成指定工作。
设计完成后要分析全方位移动机构的性能，为后续的研究提供可靠的参考和依据。
关键字：机器人移动平台操作臂简单快速准确指导老师签名：Structure design of wheeled mobile robotsStudent name: Zhang hua Class: 0781051Supervisor: Xu yingAbstract:with the robot technology in an alien exploration, field survey, military and security new areas to be increasingly widely adopted, robot technology by indoor, outdoor by fixed, to move towards artificial environment, the artificial environment. This topic is the basic link, robot design for the follow-up about robots can provide valuable reference and useful ideas platform.This article summarizes the existing robot mobile platform development status and trends of operating the arm structure and principle of common, According to the selected scheme of mechanical arm with ontology omni-directional mobile robots designed, including the design of all-round wheel rotating mechanism, wheel steering mechanism of design and the design of robot manipulator. Request to change direction, move the omni-directional mobile institution, can quickly and effectively flexible the reaches the specified location; Mechanical arm operation scope, sports flexible, simple and compact structure and size is small, can quickly and accurately completed tasks. The design is completed to analyze the performance of the omni-directional mobile institutions for subsequent research, provide reliable reference and basis.Keywords: Robot mobile platform manipulator simple accurate and quickSignature of Supervisor:本文由闰土服务机械外文文献翻译成品淘宝店整理目录1.绪论1.1引言 (1)1.2国内外相关领域的研究现状 (1)1.3主要研究内容 (5)2.全向移动机器人移动结构设计2.1引言 (5)2.2机械设计的基本要求 (6)2.3全方位轮式移动机构的设计 (6)2.3.1移动机器人车轮旋转机构设计 (7)2.3.2移动机器人转向机构设计 (10)2.3.3电机的选型与计算 (12)2.4移动机器人车体机构设计 (15)2.5本章小结 (16)3.机械手臂的设计3.1末端执行器的设计 (16)3.1.1末端执行器的设计要求 (17)3.1.2末端执行器的设计 (17)3.1.3电机的选型与计算 (20)3.2机械手臂杆件的设计 (21)3.2.1腕部结构设计 (21)3.2.2臂部结构设计 (21)3.2.3机械臂电机的选型与计算 (23)3.3本章小结 (23)4.机械材料的选择和零件的校核4.1机械材料的选用原则 (24)4.2零件材料选择和强度校核 (25)4.3本章小结 (29)参考文献 (30)致谢 (31)附录1 绪论1.1 引言移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》范文
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》篇一一、引言随着科技的不断发展，机器人技术已经成为当今研究的热点之一。
在众多机器人类型中，轮腿式机器人因其具有灵活的移动能力和良好的适应性，受到了广泛关注。
本文旨在设计并仿真一款新型轮腿式机器人，以期为相关研究提供参考。
二、新型轮腿式机器人的设计1. 结构设计新型轮腿式机器人结合了轮式和腿式机器人的特点，具备灵活的移动和适应能力。
机器人采用模块化设计，主要包括机身、轮腿结构、驱动系统等部分。
机身设计为轻量化结构，以降低能耗和提高运动性能。
轮腿结构采用多级调节方式，以适应不同地形。
2. 运动学设计机器人采用轮腿协同运动方式，根据地形和任务需求，可实现轮式、腿式以及轮腿混合式等多种运动模式。
运动学设计考虑了机器人的运动范围、速度、加速度等因素，以保证机器人具有较好的运动性能。
3. 控制系统设计控制系统是机器人的核心部分，采用模块化、分层式设计。
上层控制器负责任务规划、路径规划和协调控制等任务；下层控制器负责驱动系统和传感器数据的处理与控制。
此外，控制系统还具备实时监控、故障诊断和自我保护等功能。
三、仿真与分析1. 仿真环境搭建采用专业的机器人仿真软件，搭建了新型轮腿式机器人的仿真环境。
仿真环境包括地形模型、传感器模型、控制系统模型等，以模拟真实环境中的运动和任务执行情况。
2. 仿真结果分析在仿真环境中，对新型轮腿式机器人进行了多种地形下的运动性能测试。
结果表明，机器人具有较好的运动性能和适应性，能够根据地形和任务需求，实现轮式、腿式以及轮腿混合式等多种运动模式。
此外，机器人的控制系统表现稳定，能够实现对机器人的精确控制和协调。
四、结论本文设计了一种新型轮腿式机器人，并通过仿真验证了其良好的运动性能和适应性。
该机器人结合了轮式和腿式机器人的优点，具有灵活的移动能力和良好的适应性。
此外，采用模块化、分层式的设计思路，使得机器人具有较好的可扩展性和维护性。
未来可以进一步优化机器人的结构和控制系统，以提高其运动性能和适应性，为实际应用提供更好的支持。
新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析
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车轮着地,行星轮支架不会发生翻转,以定轴轮系
比,承 重 能 力 有 所 下 降,但 仍 具 备 搭 载 小 型 机 械
传动.当遇到障碍时,前轮发生堵转,在电机的驱
臂、摄像头等轻型设备的能力.
动下,行星轮支架绕堵转的小车轮中心轴翻转,转
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３)行星轮结 构 和 平 行 四 边 形 悬 挂 机 构 确 保
四边形悬挂机构 实 现 被 动 和 主 动 两 种 方 式 越 障.
车体采用冲压和折弯形成的箱体结构,加工方便,
承载力强.
被动轮支架 ２．
摆臂 ３．
主动轮 ４．
被动轮 ５．
直流电机
１．
图 ２ 中间摆臂结构图
１．
３ 行星轮系传动系统的结构设计
行星轮系传动系统是用一组小车轮代替传统
的单 一 车 轮 结 构,如 图 ３ 所 示.整 个 行 星 轮 系 主
一种轮式移动机器人的控制系统设计毕业论文.doc
一种轮式移动机器人的控制系统设计毕业论文第一章绪论1.1移动机器人技术概述机器人是一自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。
机器人技术涉及计算机技术、控制技术、传感器技术、通讯技术、人工智能、材料科学和仿生学等多类学科。
作为机器人学的重要分支，移动机器人能够运动到特定位置，执行相应任务，具备环境感知、实时决策和行为控制等功能，拥有很高的军事、商业价值。
移动机器人按运动方式分为轮式移动机器人、步行移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等;按功能和用途分为医疗机器人、军用机器人、清洁机器人等;按作业空间分为陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。
1.2移动机器人控制技术研究动态1.2.1移动机器人控制技术发展概况步入21世纪，随着电子技术的飞速发展，机器人用传感器的不断研制、计算机运算速度的显著提高，移动机器人控制技术逐步得到完善和发展。
移动机器人从最初的示教模仿型向具备环境信息感知、在线决策等功能的自治型智能化方向发展。
移动机器人控制系统性能不断提高，各类新型移动机器人也纷纷面世。
步行式机器人是指按照迈步方式前进的移动机器人，由于符合动物的行进模式，可很好的在自然环境中运动，具有较强的越野性能。
如美国NAAS资助研制的丹蒂行走机器人，主要用于远程机器人探险，其控制系统涉及环境感知、障碍物监测、机械臂控制和超远程遥操作等多方面技术。
丹蒂计划的最终目标是，为实现在充满碎片的月球或其它星球的表面进行探险提供一种运动机器人解决方案。
轮椅机器人是指使用了移动机器人技术的电动轮椅。
德国乌尔姆大学开发一种智能轮椅机器人，使丧失行动能力的人也能外出“走动”。
该轮椅机器人，能够自动识别和判断出行驶的前方是否有行人挡路，或是否可能出现行驶不通的情况，自动采取绕行动作，并能够提醒挡路的行人让开道路。
该机器人的控制系统，综合运用了多传感器信息融合、模式识别、避障、电机控制和人机接口等技术。
第一章绪论消防机器人是指能在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣条件下进行灭火和救援工作的移动机器人。
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》范文
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》篇一一、引言在现今科技不断发展的背景下，机器人技术得到了广泛应用，尤其是针对不同环境和作业需求的机器人设计成为研究热点。
新型轮腿式机器人是一种融合了轮式与腿式移动方式的机器人，具备跨越障碍、适应复杂地形的能力。
本文将详细介绍新型轮腿式机器人的设计与仿真过程。
二、设计目标与需求分析设计新型轮腿式机器人的主要目标是使其能够在复杂地形中灵活移动，同时具备一定载荷能力。
在需求分析阶段，我们需要考虑机器人的工作环境、负载能力、移动速度、能耗等因素。
根据需求分析，设计出具有四轮两腿结构的机器人框架，并设定其可调参数，如轮腿切换机构、驱动电机等。
三、机器人结构设计1. 轮腿结构：新型轮腿式机器人采用四轮两腿结构，轮腿切换机构使得机器人能够在轮式和腿式之间切换。
其中，轮式结构适用于平坦地面，提高移动速度；腿式结构则适用于复杂地形，提高跨越障碍的能力。
2. 驱动系统：采用直流电机作为驱动源，通过齿轮传动系统将动力传递至轮腿结构。
同时，设置控制系统以实现机器人的运动控制和协调。
3. 传感器系统：为满足机器人对环境的感知需求，设计包括距离传感器、速度传感器、姿态传感器等在内的传感器系统。
四、仿真分析利用计算机仿真软件对新型轮腿式机器人进行仿真分析，以验证其设计合理性及性能表现。
1. 运动学仿真：通过建立机器人的三维模型，进行运动学仿真分析。
仿真过程中，对机器人在轮式和腿式状态下的运动轨迹、速度、加速度等参数进行记录和分析。
2. 动力学仿真：在运动学仿真的基础上，进行动力学仿真分析。
通过施加外力、摩擦力等条件，模拟机器人在实际工作环境中的运动状态，评估其动力性能和稳定性。
3. 环境适应性仿真：针对机器人可能面临的不同地形环境，进行环境适应性仿真。
通过模拟复杂地形、障碍物等环境条件，评估机器人的越障能力、地形适应性等性能指标。
五、仿真结果与讨论通过仿真分析，我们可以得出以下结论：1. 新型轮腿式机器人在轮式状态下具有较高的移动速度和稳定性，适应平坦地面环境；在腿式状态下，具备较好的越障能力和地形适应性，适应复杂地形环境。
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》范文
《新型轮腿式机器人的设计与仿真》篇一一、引言随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于各个领域。
其中，移动机器人是机器人技术的重要组成部分。
为了提高机器人的适应性和灵活性，本文提出了一种新型轮腿式机器人设计。
该设计旨在结合轮式和腿式移动方式的优点，使机器人能够在各种复杂环境中灵活移动。
本文将详细介绍该新型轮腿式机器人的设计思路、设计方法以及仿真结果。
二、新型轮腿式机器人的设计思路1. 设计需求分析在设计新型轮腿式机器人时，我们首先分析了机器人的应用场景和功能需求。
考虑到机器人需要在复杂环境中灵活移动，我们确定了以下设计需求：高灵活性、高适应性、高负载能力以及低能耗。
2. 结合轮式与腿式移动方式的优点为了满足上述设计需求，我们提出了将轮式和腿式移动方式相结合的设计思路。
轮式移动方式具有速度快、能耗低的优点，而腿式移动方式则具有高适应性和高负载能力的特点。
因此，我们将轮式和腿式移动方式的优势相结合，设计出一种新型轮腿式机器人。
三、新型轮腿式机器人的设计方法1. 机械结构设计机械结构设计是新型轮腿式机器人设计的关键步骤。
我们采用了模块化设计思想，将机器人分为轮式模块和腿式模块。
轮式模块采用传统轮式结构，以实现快速移动；腿式模块则采用多关节结构，以实现高适应性和高负载能力。
此外，我们还设计了可切换的轮腿转换机构，使机器人能够在轮式和腿式之间灵活切换。
2. 控制系统设计控制系统是新型轮腿式机器人的大脑。
我们采用了先进的传感器技术和控制算法，实现了对机器人的精确控制。
同时，我们还设计了能量管理系统，以实现低能耗运行。
四、仿真实验与分析为了验证新型轮腿式机器人的设计效果，我们进行了仿真实验。
仿真实验结果表明，该机器人在各种复杂环境中均能实现灵活移动，且具有高灵活性、高适应性、高负载能力和低能耗等优点。
具体分析如下：1. 灵活性分析在仿真实验中，我们发现新型轮腿式机器人在面对复杂地形时表现出色。
在崎岖不平的地形中，机器人能够通过切换为腿式模式，实现灵活的移动。
轮式移动机器人课程设计 (2)
目录目录 (1)摘要 (2)1.移动机器人技术发展概况 (3)1.1机器人研究意义及应用领域 (3)1.1.1机器人的研究意义 (3)1.1.2 机器人的应用领域 (3)1.2移动机器人的发展概况 (4)1.2.1移动机器人的国内发展概况 (4)1.2.2移动机器人的国外发展概况 (4)2.轮式移动机器人的结构设计 (7)2.1移动机器人的系统结构 (7)2.2轮式移动机器人主要结构 (7)3.轮式移动机器人的控制系统 (11)3.1控制系统硬件选型与配置 (11)3.1.1驱动电机的选型 (11)3.1.2伺服电机的选型 (12)3.1.3轮毂电机的选型 (13)3.2轮式移动机器人控制系统框架 (15)4.结论和总结 (17)致谢 (18)参考文献 (19)附录 (21)摘要移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向。
自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机构。
论文内容包括四个部分：简要介绍了移动机器人研究现状、对所设计移动机器人系统进行了描述、视觉导航轮式移动机器人底层硬件设计和视觉轮式移动移动机器人的底层控制。
论文详细地介绍了移动机器人底层硬件系统元件的选型和原理电路图的设计。
我们选用PIC16F877单片机作为下位机接收上位机传来的命令和产生驱动信号。
步进电机的驱动电路采用两个步进电机驱动器-L298，驱动程序写入PIC16F877单片机，通过程序控制步进电机的转速和转向。
采用Propel 设计了底层控制系统的原理图和PCB版图，采用Proteus进行程序和硬件系统的仿真。
仿真结果表明：步进电机运行稳定、可靠性高，实现了对步进电机的预期控制。
关键词：移动机器人；运动控制；PIC16F877；步进电机1.移动机器人技术发展概况1.1 机器人研究意义及应用领域1.1.1 机器人的研究意义人们对于未知的探索总是充满危险，而且人类的研究活动领域已由陆地扩展到海底和空间，所以机器人的产生解决人类这一大难题。
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轮式移动机器人的结构设计摘要：随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。
本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。
本文介绍了已有的机器人移动平台的发展现状和趋势，分析操作手臂常用的结构和工作原理，根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作臂的设计。
要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定地点；机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准确的完成指定工作。
设计完成后要分析全方位移动机构的性能，为后续的研究提供可靠的参考和依据。
关键字：机器人移动平台操作臂简单快速准确Structure design of wheeled mobile robots Abstract:with the robot technology in an alien exploration, field survey, military and security new areas to be increasingly widely adopted, robot technology by indoor, outdoor by fixed, to move towards artificial environment, the artificial environment. This topic is the basic link, robot design for the follow-up about robots can provide valuable reference and useful ideas platform.This article summarizes the existing robot mobile platform development status and trends of operating the arm structure and principle of common, According to the selected scheme of mechanical arm with ontology omni-directional mobile robots designed, including the design of all-round wheel rotating mechanism, wheel steering mechanism of design and the design of robot manipulator. Request to change direction, move the omni-directional mobile institution, can quickly and effectively flexible the reaches the specified location; Mechanical arm operation scope, sports flexible, simple and compact structure and size is small, can quickly and accurately completed tasks. The design is completed to analyze the performance of the omni-directional mobile institutions for subsequent research, provide reliable reference and basis.Keywords: Robot mobile platform manipulator simple accurate and quick目录1.绪论1.1引言（1）1.2国内外相关领域的研究现状（1）1.3主要研究内容（5）2.全向移动机器人移动结构设计2.1引言（5）2.2机械设计的基本要求（6）2.3全方位轮式移动机构的设计（6）2.3.1移动机器人车轮旋转机构设计（7）2.3.2移动机器人转向机构设计（10）2.3.3电机的选型与计算（12）2.4移动机器人车体机构设计（15）2.5本章小结（16）3.机械手臂的设计3.1末端执行器的设计（16）3.1.1末端执行器的设计要求（17）3.1.2末端执行器的设计（17）3.1.3电机的选型与计算（20）3.2机械手臂杆件的设计（21）3.2.1腕部结构设计（21）3.2.2臂部结构设计（21）3.2.3机械臂电机的选型与计算（23）3.3本章小结（23）4.机械材料的选择和零件的校核4.1机械材料的选用原则（24）4.2零件材料选择和强度校核（25）4.3本章小结（29）参考文献（30）致谢（31）附录1 绪论1.1 引言移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。
在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。
移动机器人按照移动方式可分为轮式、履带式、腿足式等，其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。
按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。
而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。
另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自己的位置进行细微的调整。
由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人移动机构的发展趋势。
基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预定的操作。
本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。
1.2 国内外相关领域的研究现状1.2.1 国外全方位移动机器人的研究现状国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。
这方面日本、美国和德国处于领先地位。
八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基·梅隆大学（Carnegie Mellon university,CUM）、斯坦福（Stanford）和麻省理工（MassachusettsInstitute of Technology,MIT）等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。
CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。
德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。
其车体采用奔驰500轿车。
传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。
SONY公司1999年推出的宠物机器狗Aibo具有喜、怒、哀、厌、惊和奇6种情感状态。
它能爬行、坐立、伸展和打滚，而且摔倒后可以立即爬起来。
本田公司1997年研制的Honda P3类人机器人代表双足步行机器人的最高水平。
它重130公斤、高1.60米、宽0.6米，工作时间为25分钟，最大步行速度为2.0公里/小时。
国外研究的一些典型的全方位轮有麦克纳姆轮、正交轮、球轮、偏心方向轮等。
下面就这些轮进行介绍。
麦克纳姆轮，如图 1.1 所示，它由轮辐和固定在外周的许多小滚子构成，轮子和滚子之间的夹角为 Y，通常夹角 Y 为 45°，每个轮子具有三个自由度，第一个是绕轮子轴心转动，第二个是绕滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。
轮子由电机驱动，其余两个自由度自由运动。
由三个或三个以上的Mecanum 轮可以构成全方位移动机器人。
图1.2 麦克纳姆轮应用正交轮，由两个形状相同的球形轮子(削去球冠的球)架，固定在一个共同的壳体上构成，如图 1.3 所示.每个球形轮子架有2个自由度，即绕轮子架的电机驱动转动和绕轮子轴心的自由转动。
两个轮子架的转动轴方向相同，由一个电机驱动，两个轮子的轴线方向相互垂直，因而称为正交轮。
中国科学院沈阳自动化研究所所研制的全方位移动机器人采用了这种结构，如图1.4。
图1.3 正交轮图1.4 正交轮的应用球轮由一个滚动球体、一组支撑滚子和一组驱动滚子组成，其中支撑滚子固定在车底盘上，驱动滚子固定在一个可以绕球体中心转动的支架上，如图 1.6 所示。
每个球轮上的驱动滚子由一个电机驱动，使球轮绕驱动滚子所构成平面的法线转动，同时可以绕垂直的轴线自由转动。
图1.5 球轮图1.6 球轮的应用偏心万向轮，如图 1.7 所示，它采用轮盘上不连续滚子切换的运动方式，轮子在滚动和换向过程中同地面的接触点不变，因而在运动过程中不会使机器人振动，同时明显减少了机器人打滑现象的发生。
图1.7偏心万向轮图1.8 偏心万向轮的应用1.2.2 国内全方位移动机器人的研究现状我国在移动机器人方面的研究工作起步较晚，上世纪八十年代末，国家863计划自动化领域自动机器人主题确立立项，开始了这方面的研究。
在国防科工委和国家863计划的资助下，由国防科大、清华大学等多所高校联合研制军用户外移动机器人7B.8,并于1995年 12月通过验收。
7B.8的车体是由跃进客车改进而成,车上有二维彩色摄像机、三维激光雷达、超声传感器。
其体系结构以水平式机构为主,采用传统的“感知-建模-规划-执行”算法,其直线跟踪速度达到20km/h。
避障速度达到5-10km/h。
上海大学研制了一种全方位越障爬壁机器人,针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求，研制了可越障轮式全方位移动机构—车轮组机构,该机构保证机器人可在保持姿态不变的前提下,沿壁面任意方向直线移动,或在原地任意角度旋转,同时能跨越存在于机器人运行中的障碍,不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间转换。