【CN109866765A】一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统【专利】
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10 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述地面基 站包括任务规划模块与任务监控模块。
2
CN 109866765 A
说 明 书
1/4 页
一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统
技术领域 [0001] 本发明涉及电动汽车领域，特别是涉及一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统。
背景技术 [0002] 自动驾驶汽车相较于传统汽车最核心的不同在于自动驾驶系统，自动驾驶系统是 一个由 环境感知模块、控制决策模块等多种功能模块组成的综合系统 ，涉及到计算机相关 技术、传感器技术、信息融合、无线通信、自动控制理论以及近期比较火的机器学习等技术， 是对多领域知识的综合运用体，自动驾驶汽车的技术研究主要致力于提高汽车的安全性。
8 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述车辆电源 管理模块 用于管理电 池组运行在设定的电 压、电 流、温度范围 ，对电 流、电 压、温度进行实时 监控，并且在其发生变化时做出相应的处理措施。
9 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述车辆电源 管理模块包括电 源数据采集单元 、电 源数据显示单元 、状态估计单元 、电 源数据通信单元 、 电源安全管理单元。
代理人 刘盼盼
(51)Int .Cl . B60W 30/09(2012 .01) B60W 30/095(2012 .01) B60W 30/19(2012 .01) B60W 40/06(2012 .01) B60W 40/02(2006 .01)
( 54 )发明 名称 一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统
( 57 )摘要 本发明公开了一种无人驾驶电 动汽车安全
行驶系统 ，包括 ：自 动驾驶装置与自 动驾驶系统。 通过上述方式 ，本发明无人驾驶电 动汽车安全行 驶 系统 ，通过车载传感器感知路面环境 ，并通过 感知所获得的 道路 、车辆位置 和障 碍物信息 ，控 制车辆的转向和速度，自动规划行车路线从而使 汽车到达预定目标，安全性大大提高 ，减少温室 气体的排放量，缓解交通压力。
5 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动变速 模块包括变速控制器、液力变矩器、行星齿轮变速器。
6 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动车辆 跟驰模块用于车辆协同换道速度优化控制，计算车辆横向换道运动地并线时间与空间。
7 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动车辆 跟驰模块包括车辆速度轨迹离线优化模块、车辆协同换道优化控制模块、实施模块。
2 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动驾驶 装置包括执行机构、驾驶装置控制器、GPS模块、无线通信模块、显示装置。
3 .根据权利要求2所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述执行机构 包括力矩方向盘、制动踏板、加速踏板、输入模块。
4 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动变速 模块通过采集车辆的 状态信息、驾驶 员的 操作信息以 及来自电 控系统的 信息 ，对信息进行 综合分析 ，通过压力、流量控 制执行器实现 档位的 切换 ，锁止的 控 制以 及发送扭矩信息、挡 位信息等至 CAN 总线。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910026242 .0
(22)申请日 2019 .01 .11
(71)申请人 苏州工业园区职业技术学院 地址 215000 江苏省苏州市工业园区独墅 湖高等教育区若水路1号
(72)发明人 陈跃
(74)专利代理机构 苏州广正知识产权代理有限 公司 32234
发明内容 [0003] 本发明主要解决的技术问题是提供一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统。 [0004] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：
提供一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统，包括：自动驾驶装置与自动驾驶系统，所述 自动驾驶装置用于根据预设的控制方式完成之前预设地行驶任务，并且能够分别与地面基 站、远程终端进行信息交换和通信，所述自动驾驶系统用于通过目标检测方式采集车辆实 时状态信息、车辆周围环境信息与行人及其他障碍物信息确定行人及其他障碍物的形状和 具体方位并且根据上述控制信息作出判断、发送控制信息至所述自动驾驶装置，所述自动 驾驶系统包括自动变速模块、自动车辆跟驰模块、车辆电源管理模块。 [0005] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动驾驶装置包括执行机构、驾驶装置控制器、 GPS模块、无线通信模块、显示装置。 [0006] 在本发明一个较佳实施例中 ，所述执行机构包括力矩方向盘、制动踏板、加速踏 板、输入模块。 [0007] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动变速模块通过采集车辆的状态信息、驾驶 员的操作信息以及来自电控系统的信息，对信息进行综合分析，通过压力、流量控制执行器 实现档位的切换，锁止的控制以及发送扭矩信息、挡位信息等至 CAN 总线。 [0008] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动变速模块包括变速控制器、液力变矩器、行 星齿轮变速器。 [0009] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动车辆跟驰模块用于车辆协同换道速度优化 控制，计算车辆横向换道运动地并线时间与空间。 [0010] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动车辆跟驰模块包括车辆速度轨迹离线优化 模块、车辆协同换道优化控制模块、实施模块。 [0011] 在本发明一个较佳实施例中，所述车辆电源管理模块用于管理电池组运行在设定 的电 压、电 流、温度范围 ，对电 流、电 压、温度进行实时监控 ，并且在其发生变化时做出相应 的处理措施。 [0012] 在本发明一个较佳实施例中，所述车辆电源管理模块包括电源数据采集单元、电 源数据显示单元、状态估计单元、电源数据通信单元、电源安全管理单元。
(10)申请公布号 CN 109866765 A (43)申请公布日 2019.06.11 B60W 50/14(2012 .01)
权利要求书1页 说明书4页 附图1页
CN 109866765 A
CN 109866765 A
权 利 要 求 书
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1 .一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，包括：自动驾驶装置与自动驾驶 系统 ，所述自 动驾驶装置 用于根据预设的 控制方式完成之前预设地行驶任务 ，并且能 够分 别与地面基站、远程终端进行信息交换和通信，所述自动驾驶系统用于通过目标检测方式 采集车辆实时状态信息、车辆周围环境信息与行人及其他障碍物信息确定行人及其他障碍 物的形状和具体方位并且根据上述控制信息作出判断、发送控制信息至所述自动驾驶装 置，所述自动驾驶系统包括自动变速模块、自动车辆跟驰模块、车辆电源管理模块。
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CN 109866765 A
说 明 书
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一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统
技术领域 [0001] 本发明涉及电动汽车领域，特别是涉及一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统。
背景技术 [0002] 自动驾驶汽车相较于传统汽车最核心的不同在于自动驾驶系统，自动驾驶系统是 一个由 环境感知模块、控制决策模块等多种功能模块组成的综合系统 ，涉及到计算机相关 技术、传感器技术、信息融合、无线通信、自动控制理论以及近期比较火的机器学习等技术， 是对多领域知识的综合运用体，自动驾驶汽车的技术研究主要致力于提高汽车的安全性。
8 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述车辆电源 管理模块 用于管理电 池组运行在设定的电 压、电 流、温度范围 ，对电 流、电 压、温度进行实时 监控，并且在其发生变化时做出相应的处理措施。
9 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述车辆电源 管理模块包括电 源数据采集单元 、电 源数据显示单元 、状态估计单元 、电 源数据通信单元 、 电源安全管理单元。
代理人 刘盼盼
(51)Int .Cl . B60W 30/09(2012 .01) B60W 30/095(2012 .01) B60W 30/19(2012 .01) B60W 40/06(2012 .01) B60W 40/02(2006 .01)
( 54 )发明 名称 一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统
( 57 )摘要 本发明公开了一种无人驾驶电 动汽车安全
行驶系统 ，包括 ：自 动驾驶装置与自 动驾驶系统。 通过上述方式 ，本发明无人驾驶电 动汽车安全行 驶 系统 ，通过车载传感器感知路面环境 ，并通过 感知所获得的 道路 、车辆位置 和障 碍物信息 ，控 制车辆的转向和速度，自动规划行车路线从而使 汽车到达预定目标，安全性大大提高 ，减少温室 气体的排放量，缓解交通压力。
5 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动变速 模块包括变速控制器、液力变矩器、行星齿轮变速器。
6 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动车辆 跟驰模块用于车辆协同换道速度优化控制，计算车辆横向换道运动地并线时间与空间。
7 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动车辆 跟驰模块包括车辆速度轨迹离线优化模块、车辆协同换道优化控制模块、实施模块。
2 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动驾驶 装置包括执行机构、驾驶装置控制器、GPS模块、无线通信模块、显示装置。
3 .根据权利要求2所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述执行机构 包括力矩方向盘、制动踏板、加速踏板、输入模块。
4 .根据权利要求1所述的无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，所述自动变速 模块通过采集车辆的 状态信息、驾驶 员的 操作信息以 及来自电 控系统的 信息 ，对信息进行 综合分析 ，通过压力、流量控 制执行器实现 档位的 切换 ，锁止的 控 制以 及发送扭矩信息、挡 位信息等至 CAN 总线。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910026242 .0
(22)申请日 2019 .01 .11
(71)申请人 苏州工业园区职业技术学院 地址 215000 江苏省苏州市工业园区独墅 湖高等教育区若水路1号
(72)发明人 陈跃
(74)专利代理机构 苏州广正知识产权代理有限 公司 32234
发明内容 [0003] 本发明主要解决的技术问题是提供一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统。 [0004] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：
提供一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统，包括：自动驾驶装置与自动驾驶系统，所述 自动驾驶装置用于根据预设的控制方式完成之前预设地行驶任务，并且能够分别与地面基 站、远程终端进行信息交换和通信，所述自动驾驶系统用于通过目标检测方式采集车辆实 时状态信息、车辆周围环境信息与行人及其他障碍物信息确定行人及其他障碍物的形状和 具体方位并且根据上述控制信息作出判断、发送控制信息至所述自动驾驶装置，所述自动 驾驶系统包括自动变速模块、自动车辆跟驰模块、车辆电源管理模块。 [0005] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动驾驶装置包括执行机构、驾驶装置控制器、 GPS模块、无线通信模块、显示装置。 [0006] 在本发明一个较佳实施例中 ，所述执行机构包括力矩方向盘、制动踏板、加速踏 板、输入模块。 [0007] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动变速模块通过采集车辆的状态信息、驾驶 员的操作信息以及来自电控系统的信息，对信息进行综合分析，通过压力、流量控制执行器 实现档位的切换，锁止的控制以及发送扭矩信息、挡位信息等至 CAN 总线。 [0008] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动变速模块包括变速控制器、液力变矩器、行 星齿轮变速器。 [0009] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动车辆跟驰模块用于车辆协同换道速度优化 控制，计算车辆横向换道运动地并线时间与空间。 [0010] 在本发明一个较佳实施例中，所述自动车辆跟驰模块包括车辆速度轨迹离线优化 模块、车辆协同换道优化控制模块、实施模块。 [0011] 在本发明一个较佳实施例中，所述车辆电源管理模块用于管理电池组运行在设定 的电 压、电 流、温度范围 ，对电 流、电 压、温度进行实时监控 ，并且在其发生变化时做出相应 的处理措施。 [0012] 在本发明一个较佳实施例中，所述车辆电源管理模块包括电源数据采集单元、电 源数据显示单元、状态估计单元、电源数据通信单元、电源安全管理单元。
(10)申请公布号 CN 109866765 A (43)申请公布日 2019.06.11 B60W 50/14(2012 .01)
权利要求书1页 说明书4页 附图1页
CN 109866765 A
CN 109866765 A
权 利 要 求 书
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1 .一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统，其特征在于，包括：自动驾驶装置与自动驾驶 系统 ，所述自 动驾驶装置 用于根据预设的 控制方式完成之前预设地行驶任务 ，并且能 够分 别与地面基站、远程终端进行信息交换和通信，所述自动驾驶系统用于通过目标检测方式 采集车辆实时状态信息、车辆周围环境信息与行人及其他障碍物信息确定行人及其他障碍 物的形状和具体方位并且根据上述控制信息作出判断、发送控制信息至所述自动驾驶装 置，所述自动驾驶系统包括自动变速模块、自动车辆跟驰模块、车辆电源管理模块。