SIASUN's AGV 车体控制系统及其主要部件
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• *K3接触器用于控制充电回路的开关， 它的动作也由MCU50来控制。
三个接触器和三对汇流排
• 三对汇流排分别称为XTB，XTC和XTS，是工控机和伺服放 大器取电的端排。
• *XTB为上保险丝后XTB上有48V。从电池取电的总汇流排， 它的前面接有一个125安培的保险丝，连接
• *XTC为DC-DC电源取电的汇流排，即为工控机和运动控制 器上电。
6、 无线通信系统
• 控制台与各个AGV车体 之间通过无线局域网进行 通信。
• 通信协议遵守 IEEE802.11x 标准
7、 操作界面
• 人机交互界面作用:
– 输入命令，选择工作模式； – 查看设备状态 – 设置参数 – 监控运行状态
第二部分： AGV运动控制系统原理
AGV的车轮控制采用双闭环，即速度环和位置环。 *速度环为内环通过伺服给定信号与连接在电机轴上的测速机的反馈信号进行 调速。 *位置环为外环它的控制基于位控板(MCU50)，位控板给出信号要求AGV走出一 定的位置，它的反馈信号通过连接在电机轴上的码盘返回。
三个接触器和三对汇流排
•三个接触器为直流48V符号为K1,K2和K3, 分别控制工控机，伺服和充电器的上电。
• *K1接触器用于控制XTC汇流排的上电， 它的线包通过带锁钥匙开关相连。当 打开面板开关，K1接触器吸合XTC上 电，即AGV控制器上电。
• *K2接触器用于控制XTS汇流排的上电， 它的线包通过VCU300、MCU50与急停 按钮连接，但松开急停后，若CAN通 信正常K2接触器吸合XTS上电，即伺 服上电。
导航系统包括两个导航传感器和一个地标传感器 导航传感器位于车体前侧和后侧用于查找地面磁条 校正车体姿态 地标传感器位于车体侧面用于查找地标使AGV精定 位停车
导航系统
A/D板
导航带
4、 无线通信系统
电台： AP SA *供电电源为5V *电台通过网线连接网卡 *通讯协议为TCP/IP,每台AGV有的IP地址，AGV控制台通过IP
• *XTS为伺服放大器供电的汇流排，伺服放大器的正极和XTS 之间接有一个32安培的保险丝。
电池组
AGV上电原理图
125A
XTB
XTC K1
VCU100
MCU50
XTS K2
32A
伺服放大器
K3
充电连接器
• 优点:
– 24小时持续工作；
– 地面施工量小
– 在运行站点执行任务时可同时进行充电操作
3、 导航系统
• 导航传感器测量导航误差 • 导航带安装方式：
– 粘贴在地面 – 埋入地下
地标传感器
导航传感器
• 地标传感器作用： – 精准停车 – 站号确认
技术指标： 导航方式为磁导航。 导航精度：10mm，停车精度： 5mm 。
制器，采用AMD-Geode
LX800作为板上处理器 ，
高性能AMD LX+CS5536
芯片组，支持VGA/LCD，
网络及固态电子盘（CF
卡），车ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ控制软件可以
POWER
通过CAN总线获得信号 或发送命令给执行机构。
PS/2
COM1
COM2 CAN1 CAN2
2、电源系统
• 电源使用镍铬充电电池作为供电电源。
概念：超差 超差 ,即系统设定一个最大误差值，当位控板(MCU50)给出一个位置值它和码 盘反馈的位置值的差超过了最大误差值时，系统即会提示超差。
双闭环控制结构框图
举例: 当最大误差码=500 〈 1000 (给定) -200(反馈)=800 时超差
第三部分： AGV控制系统的电源
AGV总的供电电源为直流48V AGV控制器所需电压为 5V, 12V和24V。AGV采用DCDC电源将48V变为AGV控制器所需的电压。 AGV选用两个DC-DC电源： 1.5V、12V直流电源 (输入48V,输出5V和12V）为显示器和 电台供电。 2.24V直流电源（输入48V,输出24V)是车体控制器、传感器 和蜂鸣器的电源。
• （1）. DC48V
• （2）. 电池组由40节每节1.2V的单节电池组成
•
1.2x40=48V 最高充电电压可达1.6V每节。
• （3）. 充放电时间比例为1：10。即工作十小时，充电时
•
间仅为一小时，AGV充电采用在线循环方式，每
•
工作一次充一次电，对于装配车间可实现24小时
•
工作。
• （4）. 电量的使用情况可通过AGV的状态菜单察看。
来识别AGV
5、 MCU50 描述
• 基于CAN总线通讯方式的分布 式运动控制器，通过对伺服 驱动器的调节，来达到对AGV 车体运动的精确控制，不仅 能够控制2个轴的伺服驱动器， 还具有16个IO输入口、8个IO 输出口、4个AD输入口和2个 DA输出口。
• 运动控制单元MCU50输出控制信号作为伺服的给定,由伺服驱动器直 接驱动AGV的执行机构，即控制电机运转.
SIASUN’s AGV 车体控制系统及其组件
新松公司 物流与仓储自动化事业部
第一部分：AGV硬件系统组成
AGV 硬件系统图
电源系统
导航系统
无线通信
MCU50
VCU300
操作界面
• 说明:
VCU300 -车体控制单元
MCU50 -运动控制单元
1、VCU300 描述
LAN
LCD
• VCU300 是AGV核心控
三个接触器和三对汇流排
• 三对汇流排分别称为XTB，XTC和XTS，是工控机和伺服放 大器取电的端排。
• *XTB为上保险丝后XTB上有48V。从电池取电的总汇流排， 它的前面接有一个125安培的保险丝，连接
• *XTC为DC-DC电源取电的汇流排，即为工控机和运动控制 器上电。
6、 无线通信系统
• 控制台与各个AGV车体 之间通过无线局域网进行 通信。
• 通信协议遵守 IEEE802.11x 标准
7、 操作界面
• 人机交互界面作用:
– 输入命令，选择工作模式； – 查看设备状态 – 设置参数 – 监控运行状态
第二部分： AGV运动控制系统原理
AGV的车轮控制采用双闭环，即速度环和位置环。 *速度环为内环通过伺服给定信号与连接在电机轴上的测速机的反馈信号进行 调速。 *位置环为外环它的控制基于位控板(MCU50)，位控板给出信号要求AGV走出一 定的位置，它的反馈信号通过连接在电机轴上的码盘返回。
三个接触器和三对汇流排
•三个接触器为直流48V符号为K1,K2和K3, 分别控制工控机，伺服和充电器的上电。
• *K1接触器用于控制XTC汇流排的上电， 它的线包通过带锁钥匙开关相连。当 打开面板开关，K1接触器吸合XTC上 电，即AGV控制器上电。
• *K2接触器用于控制XTS汇流排的上电， 它的线包通过VCU300、MCU50与急停 按钮连接，但松开急停后，若CAN通 信正常K2接触器吸合XTS上电，即伺 服上电。
导航系统包括两个导航传感器和一个地标传感器 导航传感器位于车体前侧和后侧用于查找地面磁条 校正车体姿态 地标传感器位于车体侧面用于查找地标使AGV精定 位停车
导航系统
A/D板
导航带
4、 无线通信系统
电台： AP SA *供电电源为5V *电台通过网线连接网卡 *通讯协议为TCP/IP,每台AGV有的IP地址，AGV控制台通过IP
• *XTS为伺服放大器供电的汇流排，伺服放大器的正极和XTS 之间接有一个32安培的保险丝。
电池组
AGV上电原理图
125A
XTB
XTC K1
VCU100
MCU50
XTS K2
32A
伺服放大器
K3
充电连接器
• 优点:
– 24小时持续工作；
– 地面施工量小
– 在运行站点执行任务时可同时进行充电操作
3、 导航系统
• 导航传感器测量导航误差 • 导航带安装方式：
– 粘贴在地面 – 埋入地下
地标传感器
导航传感器
• 地标传感器作用： – 精准停车 – 站号确认
技术指标： 导航方式为磁导航。 导航精度：10mm，停车精度： 5mm 。
制器，采用AMD-Geode
LX800作为板上处理器 ，
高性能AMD LX+CS5536
芯片组，支持VGA/LCD，
网络及固态电子盘（CF
卡），车ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ控制软件可以
POWER
通过CAN总线获得信号 或发送命令给执行机构。
PS/2
COM1
COM2 CAN1 CAN2
2、电源系统
• 电源使用镍铬充电电池作为供电电源。
概念：超差 超差 ,即系统设定一个最大误差值，当位控板(MCU50)给出一个位置值它和码 盘反馈的位置值的差超过了最大误差值时，系统即会提示超差。
双闭环控制结构框图
举例: 当最大误差码=500 〈 1000 (给定) -200(反馈)=800 时超差
第三部分： AGV控制系统的电源
AGV总的供电电源为直流48V AGV控制器所需电压为 5V, 12V和24V。AGV采用DCDC电源将48V变为AGV控制器所需的电压。 AGV选用两个DC-DC电源： 1.5V、12V直流电源 (输入48V,输出5V和12V）为显示器和 电台供电。 2.24V直流电源（输入48V,输出24V)是车体控制器、传感器 和蜂鸣器的电源。
• （1）. DC48V
• （2）. 电池组由40节每节1.2V的单节电池组成
•
1.2x40=48V 最高充电电压可达1.6V每节。
• （3）. 充放电时间比例为1：10。即工作十小时，充电时
•
间仅为一小时，AGV充电采用在线循环方式，每
•
工作一次充一次电，对于装配车间可实现24小时
•
工作。
• （4）. 电量的使用情况可通过AGV的状态菜单察看。
来识别AGV
5、 MCU50 描述
• 基于CAN总线通讯方式的分布 式运动控制器，通过对伺服 驱动器的调节，来达到对AGV 车体运动的精确控制，不仅 能够控制2个轴的伺服驱动器， 还具有16个IO输入口、8个IO 输出口、4个AD输入口和2个 DA输出口。
• 运动控制单元MCU50输出控制信号作为伺服的给定,由伺服驱动器直 接驱动AGV的执行机构，即控制电机运转.
SIASUN’s AGV 车体控制系统及其组件
新松公司 物流与仓储自动化事业部
第一部分：AGV硬件系统组成
AGV 硬件系统图
电源系统
导航系统
无线通信
MCU50
VCU300
操作界面
• 说明:
VCU300 -车体控制单元
MCU50 -运动控制单元
1、VCU300 描述
LAN
LCD
• VCU300 是AGV核心控