平面机构的自由度和速度幻灯片PPT
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C处为复合铰链
n = 5, Pl = 7, Ph =F =0 3n - 2Pl – Ph
= 3×5 -2×7 – 0 = 1
惯性筛机构
◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计 算错误。
1.3 平面机构的自由度
滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动，属局部自由度。
计入局部自由度时 n = 3, Pl = 3, Ph = 1 F =3×3 - 2×- 1 = 2 与实际不符
1.2 平面机构的运动简图
3. 移动副 两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。
1.2 平面机构的运动简图
4. 平面高副
两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处的曲 线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用 点划线划出其节圆。
1.2 平面机构的运动简图
凸轮副 齿轮副
1.1 运动副及其分类
b)活动铰链转动副
1.1 运动副及其分类
(2) 移动副：只允许两构件作相对移动。
移动副
1.1 运动副及其分类
2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。
凸轮副
3.1 机构的组成
齿轮副
3.1 机构的组成
二、空间运动副
若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。
与实际相符
1.3 平面机构的自由度
虚约束常见情况及处理
1.两构件未组成运动副前，连接点处的轨迹已重合为一，组成的 运动副存在虚约束。
◆计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。
1.3 平面机构的自由度
虚约束常见情况及处理 2.两构件组成多个移动副，且导路相互平行或重合时，只
有一个移动副起约束作用，其余为虚约束。
┌绝对瞬心(其中一刚体静止) └相对瞬心(两刚体均运动)
(二)瞬2.心速在度速瞬度心分的析求上法的: 应用
V21 1
V12
2
P12
2.速度瞬心的求法: 瞬心的数目: N=K(K-1)/2 (1-2)
瞬心的求法: ①已知两个重合点的相对
速度求瞬心 图1-18
2②组成转动副→转动副是瞬心 图1-19
V211 V12 2
∴C点不可能是第三个瞬心 P23
VC2
(瞬时绝对速度的重合点)
2C
3
→第三个瞬心应在
P12P13的连线上。
P12
1 P13
例1-8：图1-21 P.15
K=4 , N=4×3/2=6 P23
P24
P12 2
P13
P34
3
4
1
P14
找P24: 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 → 在P23P34连线上
1
1
P23
O (P13)
∞
P12
ω1
P13 (回转副是瞬心)
P23 →构件2、3的瞬心位于导轨垂线 →(三心定理)过P13⊥导轨的无穷远处
P12 →过接触点的公法线上 →三心定理求解
小结: 一.基本概念:机器、机构、构件、零件、
运动副(定义,判断) 、瞬心 二.基本内容: 1.自由度计算 2.计算自由度应注意事项 3.绘制运动简图 4.机构具有确定运动的条件
找P13：构件1、2、3 → 在P12P23连线上 构件1、4、3 → 在P14P34连线上
例1-9：图1-22 P.16 K=4 , N=4×(4－1) /2=6
找P13： 构件1、2、3 → 在P12P23连线上
∞P34 ∞P34
构件1、4、3 →在P14P34连线上 →过P14作导轨垂线
找P24：
1.2 平面机构的运动简图
1.2.2 绘制机构运动简图的步骤
1）功能分析。确定机械系统的总功能和进行功能分解。 2）绘制机械系统运动循环图。 3）执行（工作）机构选型。 4）绘制机械系统的运动方案图。 5）机构的尺度综合。 6）绘制机械系统运动简图。
1.2 平面机构的运动简图
例1.1 试绘制内燃机的机构运动简图
: : :
机机本 构构章 速具重 度有点 瞬确 心定 及运 分动 析的
条 件
机机运运主 构构动动要 速具简副内 度有图及容 瞬确 其 心定 分 及运 类 分动 析的
条 件
1.1 运动副及其分类
1.1.1 运动副
运动副： 构件之间直接接触并能产生一定 形式相对运动的 (可动)连接。
运动副元素：两构件上直接鄂式破碎机
缝纫机引线机构
1.找固定件(1个) 、 原动件(≥1个) 、 从动件
2.找运动副
图1-9 活塞泵 p.10
1.3 平面机构的自由度
1.3.1 机构具有确定运动的条件
1.实例分析
不能产生运动
→ F=0 →机构不动
给定构件1运动参数 1 = ( 1t )
构件2、3的运动是确定的
2.结论
•机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机 构的自由度。
•平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构 的自由度数目。
◆原动件数＜自由度数，机构无确定运动 原动件数＞自由度数，机构在薄弱处损坏
1.3 平面机构的自由度
1.3.2 平面机构自由度的计算 1.构件自由度
一个构件未用运动 副与其它构件连接之前， 有三个自由度。
5.瞬心的求法
作业
S206 邓老师 机械原理作业集(p4五(2,3);
p8五(1，2，4，5)) 机械设计作业集（两本一共4元）
下周一收齐钱由班长到邓老师处集体购买， 作业下下周一交
1.3 平面机构的自由度
三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。
1.3 平面机构的自由度
螺旋副
球面副
1.2 平面机构的运动简图
1.2.1 运动副及构件的表示方法
1.构件 构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。
1.2 平面机构的运动简图
2.转动副
构件组成转动副时，如下图表示。
➢图垂直于回转轴线时用图a表示； ➢图面不垂直于回转轴线时用图b表示。 ➢表示转动副的圆圈，其圆心必须与回转轴线重合。 ➢一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑，或 在其内画上斜线。
P=h3×3 - 2×4 - 0
=1
Pl ：机构中低副数； F ：机构的自由度数；
3.3 平面机构的自由度
❖计算实例
解： n =5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×5 – 2×7 – 0 =1
1.3 平面机构的自由度
1.3.3 自由度计算时应注意的几种情况
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机本 构章 速难 度点 瞬 心 及 分 析
1.4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用
－利用瞬心法求简单机构的速度(速度分析) (一)速度瞬心及其求法:
1.速度瞬心的意作义相: 对运动的两刚体, 任何时
间总有一点的绝对速度相等→相对速度=0
瞬心 →相对运动两刚体上瞬时相对速度为零的重
合点→具同一瞬时绝对速度的重合点
→两刚体相对运动→绕瞬心的转动
1.2 平面机构的运动简图
解：1）分析运动，确定 构件的类型和数量
进气阀3
2）确定运动副的类型
和数目
3）选择视图平面
活塞2 顶杆8
4）选取比例尺，根 连杆5
据机构运动尺寸，定出各
运动副间的相对位置 曲轴6
5）画出各运动副和机 构符号，并表示出各构件
齿轮10
排气阀4 气缸体1
凸轮7
1.2 平面机构的运动简图
→ω →两者
4P)23
的同速点 P24
P12 2
E
A
∴该点 构件2绝对速度：VE= ω2LEA 构件4绝对速度：VE= ω4LED
P34
3
4
1
P14
D
2 LED 4 LEA
两构件的角速度与其绝对瞬心至相对瞬心
的距离成反比。
2.滑动兼滚动接触的高副:
(齿轮或摆动从动件凸轮机构) P12 →过接触点的公法线上→三心定理求解
1.复合铰链
两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了
复合铰链。
说明
2.局部自由度
个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称
为局部自由度。
说明
3.虚约束
重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称
为虚约束。
说明
4.虚约束常见情况及处理方法
说明
5.虚约束对机构的影响
说明
例:图1-17 P·14
复合
解: 1.如不考虑上 2
3
述因素，解得： 1 K=9, n=K－1=8
PL=10，PH=1，
虚 5局
6
7
8
4 9
原动件数=2 → F=3n－2PL－PH=3×8－2×10－1=3
→原动件数＜ F →机构运动不确定→结论错误！
2.重解： n=7，
PL=9，PH=1 F=3×7－2×9
－1=2
→原动件数= F →机构有确定运动
1.1 运动副及其分类
1.1.2 自由度和运动副约束
自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度
1.1 运动副及其分类
一、平面运动副
按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。 1.低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。
a)固定铰链
证明: 图1-20 (P.14) K=3 ，N=3(3－1)/2=3
可得：P12(构件1、2) 、P13(构件1 、3)是(绝对)瞬心
假设: 第三个瞬心(P23)不在P12及P13的连线上, 而在C点。 分析: 重合点C（C2、C3）的绝对速度VC2 =VC3
VC2 ≠VC3 →它们方向不可能一致 →
→角速度与连心线被轮廓接触点公法线 所分割的两线段长度成反比
n
→用在齿轮机构
1
C
2
3 (A)P13
(D)P12n
图1-23
(B)P23
1 LDB 2 LDA
3.直动从动件凸轮机构(同上) K=3 , N=3×(3－1) /2=3
图1-24
3
V2 2
l v 1 P13P12
2
v2
l P13P12
原动件数目＝机构自由度数目
1.3 平面机构的自由度
给定构件1运动参数 1= (1 t )，构
件2、3、4的运动是不确定的
→ F ＞原动件数 →机构运动不确定
再给定构件4运动参数 4= 4( t )，
构件2、3的运动是确定的
原动件数目＝机构自由度数目
1.3 平面机构的自由度
2
→ F ＜原动件数 →杆2被拉断
当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约 束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度 数目和保留的自由度数目也不同。
1.3 平面机构的自由度
2.计算公式 设 n：机构中活动构件数；
Ph ：机构中高副数； 则 F = 3n - 2Pl - Ph
3.计算实例
n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl Ph=3×3 - 2Pl -
1.3 平面机构的自由度
处理方法
应除去局部自由度，即 把滚子和从动件看作一个构件。
N = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 3×2 - 2×2 – 1 = 1
与实际相符
教材图1-13b动画
◆实际结构上为减小摩擦采用局部自由度，“除去”指计算中不计入，并 非实际拆除。
1.3 平面机构的自由度
P12
1 P12③组成移动副→瞬心位于导轨垂线的无穷远处
→所有重合点的相对速度∥移动方向
④组成纯滚动高副→接触点是瞬心
→接触点的相对速度=0
P12∞
⑤组成滑动兼滚动副→瞬心
位于过接触点的公法线方向
P12
→接触点的相对速度沿切线方向
⑥不直接接触两构件的瞬心
⑥不直接接触两构件的瞬心
→三心定理→ 作平面运动的 三个构件共有三个瞬心, 它们位于同一直线上。
n = 4, Pl =6, Ph = 0F = 3×4 -2×6 – 0 = 0 与实际不符
构件5给机构引入三个自由度，四个约束。多出的一个约束 对机构的运动不起独立的限制作用，是虚约束。
1.3 平面机构的自由度
处理方法
应除去虚约束， 即将产生虚约束的构 件5及运动副除去不计。
n = 3, Pl =4, Ph =0 F = 3×3 - 2×4 – 0 = 1
构件2、1、4 → 在P12P14连线上
构件2、3、4 →
在P23P34连线上 → 过P23作导轨垂线
P13
P12B 2
P14 1A
4
P24
3 C P23
(二)瞬心在速度分析上的应用 p.16
瞬心→相对速度=0 , 绝对速度相等
P13
→速度分析
1.铰链四杆机构 (图1-21) (知ω2
P24是构件2、4的瞬心
◆计算中只计入一个移动副。
1.3 平面机构的自由度
虚约束常见情况及处理 3.两构件组成多个转 动副，且轴线重合， 只有一个转动副起约 束作用，其余为约束。
◆计算中只计入一个转动副。
1.3 平面机构的自由度
虚约束常见情况及处理 4.两构件两点间未组成运动 副前距离保持不变，两点间 用另一构件连接时，将产生 虚约束。
n = 5, Pl = 7, Ph =F =0 3n - 2Pl – Ph
= 3×5 -2×7 – 0 = 1
惯性筛机构
◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计 算错误。
1.3 平面机构的自由度
滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动，属局部自由度。
计入局部自由度时 n = 3, Pl = 3, Ph = 1 F =3×3 - 2×- 1 = 2 与实际不符
1.2 平面机构的运动简图
3. 移动副 两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。
1.2 平面机构的运动简图
4. 平面高副
两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处的曲 线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用 点划线划出其节圆。
1.2 平面机构的运动简图
凸轮副 齿轮副
1.1 运动副及其分类
b)活动铰链转动副
1.1 运动副及其分类
(2) 移动副：只允许两构件作相对移动。
移动副
1.1 运动副及其分类
2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。
凸轮副
3.1 机构的组成
齿轮副
3.1 机构的组成
二、空间运动副
若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。
与实际相符
1.3 平面机构的自由度
虚约束常见情况及处理
1.两构件未组成运动副前，连接点处的轨迹已重合为一，组成的 运动副存在虚约束。
◆计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。
1.3 平面机构的自由度
虚约束常见情况及处理 2.两构件组成多个移动副，且导路相互平行或重合时，只
有一个移动副起约束作用，其余为虚约束。
┌绝对瞬心(其中一刚体静止) └相对瞬心(两刚体均运动)
(二)瞬2.心速在度速瞬度心分的析求上法的: 应用
V21 1
V12
2
P12
2.速度瞬心的求法: 瞬心的数目: N=K(K-1)/2 (1-2)
瞬心的求法: ①已知两个重合点的相对
速度求瞬心 图1-18
2②组成转动副→转动副是瞬心 图1-19
V211 V12 2
∴C点不可能是第三个瞬心 P23
VC2
(瞬时绝对速度的重合点)
2C
3
→第三个瞬心应在
P12P13的连线上。
P12
1 P13
例1-8：图1-21 P.15
K=4 , N=4×3/2=6 P23
P24
P12 2
P13
P34
3
4
1
P14
找P24: 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 → 在P23P34连线上
1
1
P23
O (P13)
∞
P12
ω1
P13 (回转副是瞬心)
P23 →构件2、3的瞬心位于导轨垂线 →(三心定理)过P13⊥导轨的无穷远处
P12 →过接触点的公法线上 →三心定理求解
小结: 一.基本概念:机器、机构、构件、零件、
运动副(定义,判断) 、瞬心 二.基本内容: 1.自由度计算 2.计算自由度应注意事项 3.绘制运动简图 4.机构具有确定运动的条件
找P13：构件1、2、3 → 在P12P23连线上 构件1、4、3 → 在P14P34连线上
例1-9：图1-22 P.16 K=4 , N=4×(4－1) /2=6
找P13： 构件1、2、3 → 在P12P23连线上
∞P34 ∞P34
构件1、4、3 →在P14P34连线上 →过P14作导轨垂线
找P24：
1.2 平面机构的运动简图
1.2.2 绘制机构运动简图的步骤
1）功能分析。确定机械系统的总功能和进行功能分解。 2）绘制机械系统运动循环图。 3）执行（工作）机构选型。 4）绘制机械系统的运动方案图。 5）机构的尺度综合。 6）绘制机械系统运动简图。
1.2 平面机构的运动简图
例1.1 试绘制内燃机的机构运动简图
: : :
机机本 构构章 速具重 度有点 瞬确 心定 及运 分动 析的
条 件
机机运运主 构构动动要 速具简副内 度有图及容 瞬确 其 心定 分 及运 类 分动 析的
条 件
1.1 运动副及其分类
1.1.1 运动副
运动副： 构件之间直接接触并能产生一定 形式相对运动的 (可动)连接。
运动副元素：两构件上直接鄂式破碎机
缝纫机引线机构
1.找固定件(1个) 、 原动件(≥1个) 、 从动件
2.找运动副
图1-9 活塞泵 p.10
1.3 平面机构的自由度
1.3.1 机构具有确定运动的条件
1.实例分析
不能产生运动
→ F=0 →机构不动
给定构件1运动参数 1 = ( 1t )
构件2、3的运动是确定的
2.结论
•机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机 构的自由度。
•平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构 的自由度数目。
◆原动件数＜自由度数，机构无确定运动 原动件数＞自由度数，机构在薄弱处损坏
1.3 平面机构的自由度
1.3.2 平面机构自由度的计算 1.构件自由度
一个构件未用运动 副与其它构件连接之前， 有三个自由度。
5.瞬心的求法
作业
S206 邓老师 机械原理作业集(p4五(2,3);
p8五(1，2，4，5)) 机械设计作业集（两本一共4元）
下周一收齐钱由班长到邓老师处集体购买， 作业下下周一交
1.3 平面机构的自由度
三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。
1.3 平面机构的自由度
螺旋副
球面副
1.2 平面机构的运动简图
1.2.1 运动副及构件的表示方法
1.构件 构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。
1.2 平面机构的运动简图
2.转动副
构件组成转动副时，如下图表示。
➢图垂直于回转轴线时用图a表示； ➢图面不垂直于回转轴线时用图b表示。 ➢表示转动副的圆圈，其圆心必须与回转轴线重合。 ➢一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑，或 在其内画上斜线。
P=h3×3 - 2×4 - 0
=1
Pl ：机构中低副数； F ：机构的自由度数；
3.3 平面机构的自由度
❖计算实例
解： n =5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×5 – 2×7 – 0 =1
1.3 平面机构的自由度
1.3.3 自由度计算时应注意的几种情况
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机本 构章 速难 度点 瞬 心 及 分 析
1.4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用
－利用瞬心法求简单机构的速度(速度分析) (一)速度瞬心及其求法:
1.速度瞬心的意作义相: 对运动的两刚体, 任何时
间总有一点的绝对速度相等→相对速度=0
瞬心 →相对运动两刚体上瞬时相对速度为零的重
合点→具同一瞬时绝对速度的重合点
→两刚体相对运动→绕瞬心的转动
1.2 平面机构的运动简图
解：1）分析运动，确定 构件的类型和数量
进气阀3
2）确定运动副的类型
和数目
3）选择视图平面
活塞2 顶杆8
4）选取比例尺，根 连杆5
据机构运动尺寸，定出各
运动副间的相对位置 曲轴6
5）画出各运动副和机 构符号，并表示出各构件
齿轮10
排气阀4 气缸体1
凸轮7
1.2 平面机构的运动简图
→ω →两者
4P)23
的同速点 P24
P12 2
E
A
∴该点 构件2绝对速度：VE= ω2LEA 构件4绝对速度：VE= ω4LED
P34
3
4
1
P14
D
2 LED 4 LEA
两构件的角速度与其绝对瞬心至相对瞬心
的距离成反比。
2.滑动兼滚动接触的高副:
(齿轮或摆动从动件凸轮机构) P12 →过接触点的公法线上→三心定理求解
1.复合铰链
两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了
复合铰链。
说明
2.局部自由度
个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称
为局部自由度。
说明
3.虚约束
重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称
为虚约束。
说明
4.虚约束常见情况及处理方法
说明
5.虚约束对机构的影响
说明
例:图1-17 P·14
复合
解: 1.如不考虑上 2
3
述因素，解得： 1 K=9, n=K－1=8
PL=10，PH=1，
虚 5局
6
7
8
4 9
原动件数=2 → F=3n－2PL－PH=3×8－2×10－1=3
→原动件数＜ F →机构运动不确定→结论错误！
2.重解： n=7，
PL=9，PH=1 F=3×7－2×9
－1=2
→原动件数= F →机构有确定运动
1.1 运动副及其分类
1.1.2 自由度和运动副约束
自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度
1.1 运动副及其分类
一、平面运动副
按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。 1.低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。
a)固定铰链
证明: 图1-20 (P.14) K=3 ，N=3(3－1)/2=3
可得：P12(构件1、2) 、P13(构件1 、3)是(绝对)瞬心
假设: 第三个瞬心(P23)不在P12及P13的连线上, 而在C点。 分析: 重合点C（C2、C3）的绝对速度VC2 =VC3
VC2 ≠VC3 →它们方向不可能一致 →
→角速度与连心线被轮廓接触点公法线 所分割的两线段长度成反比
n
→用在齿轮机构
1
C
2
3 (A)P13
(D)P12n
图1-23
(B)P23
1 LDB 2 LDA
3.直动从动件凸轮机构(同上) K=3 , N=3×(3－1) /2=3
图1-24
3
V2 2
l v 1 P13P12
2
v2
l P13P12
原动件数目＝机构自由度数目
1.3 平面机构的自由度
给定构件1运动参数 1= (1 t )，构
件2、3、4的运动是不确定的
→ F ＞原动件数 →机构运动不确定
再给定构件4运动参数 4= 4( t )，
构件2、3的运动是确定的
原动件数目＝机构自由度数目
1.3 平面机构的自由度
2
→ F ＜原动件数 →杆2被拉断
当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约 束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度 数目和保留的自由度数目也不同。
1.3 平面机构的自由度
2.计算公式 设 n：机构中活动构件数；
Ph ：机构中高副数； 则 F = 3n - 2Pl - Ph
3.计算实例
n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl Ph=3×3 - 2Pl -
1.3 平面机构的自由度
处理方法
应除去局部自由度，即 把滚子和从动件看作一个构件。
N = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 3×2 - 2×2 – 1 = 1
与实际相符
教材图1-13b动画
◆实际结构上为减小摩擦采用局部自由度，“除去”指计算中不计入，并 非实际拆除。
1.3 平面机构的自由度
P12
1 P12③组成移动副→瞬心位于导轨垂线的无穷远处
→所有重合点的相对速度∥移动方向
④组成纯滚动高副→接触点是瞬心
→接触点的相对速度=0
P12∞
⑤组成滑动兼滚动副→瞬心
位于过接触点的公法线方向
P12
→接触点的相对速度沿切线方向
⑥不直接接触两构件的瞬心
⑥不直接接触两构件的瞬心
→三心定理→ 作平面运动的 三个构件共有三个瞬心, 它们位于同一直线上。
n = 4, Pl =6, Ph = 0F = 3×4 -2×6 – 0 = 0 与实际不符
构件5给机构引入三个自由度，四个约束。多出的一个约束 对机构的运动不起独立的限制作用，是虚约束。
1.3 平面机构的自由度
处理方法
应除去虚约束， 即将产生虚约束的构 件5及运动副除去不计。
n = 3, Pl =4, Ph =0 F = 3×3 - 2×4 – 0 = 1
构件2、1、4 → 在P12P14连线上
构件2、3、4 →
在P23P34连线上 → 过P23作导轨垂线
P13
P12B 2
P14 1A
4
P24
3 C P23
(二)瞬心在速度分析上的应用 p.16
瞬心→相对速度=0 , 绝对速度相等
P13
→速度分析
1.铰链四杆机构 (图1-21) (知ω2
P24是构件2、4的瞬心
◆计算中只计入一个移动副。
1.3 平面机构的自由度
虚约束常见情况及处理 3.两构件组成多个转 动副，且轴线重合， 只有一个转动副起约 束作用，其余为约束。
◆计算中只计入一个转动副。
1.3 平面机构的自由度
虚约束常见情况及处理 4.两构件两点间未组成运动 副前距离保持不变，两点间 用另一构件连接时，将产生 虚约束。