基于自适应预瞄的履带式无人车轨迹预测控制

基于自适应预瞄的履带式无人车轨迹预测控制
张伟杰;卢盛洋;赵凯;张轩;杨璇;耿晓虎;程中海
【期刊名称】《机械设计与制造工程》
【年(卷),期】2024(53)3
【摘要】针对履带式无人车采用纯跟踪算法进行轨迹跟踪控制时轨迹适应能力差及跟踪精度低等问题,提出了基于轨迹预测的自适应预瞄跟踪控制算法。

首先建立基于瞬时转向中心的运动学模型,并基于该模型和无迹卡尔曼滤波算法对履带式无人车进行滑动参数估计及轨迹预测;然后构造代价函数,利用轨迹预测结果在多个预瞄点中选择代价最小的预瞄点用于无人车纯跟踪控制;最后利用
Simulink/Recurdyn进行仿真。

结果表明,该算法可有效提高纯跟踪控制器的控制效果。

【总页数】5页(P44-48)
【作者】张伟杰;卢盛洋;赵凯;张轩;杨璇;耿晓虎;程中海
【作者单位】西北机电工程研究所;国防科技大学智能科学学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.基于模型预测控制的履带式无人平台轨迹跟踪控制算法研究
2.基于自适应模型预测控制的智能车轨迹跟踪
3.基于自适应预瞄的无人驾驶矿用卡车循迹控制研究
4.基于预瞄模糊自适应PID的电动履带自主车辆的轨迹控制
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