工业机器人编程与实操 期末试题
《ABB工业机器人离线编程与仿真教程》期末试卷及答案2套
《工业机器人编程与仿真》考试试题A1分，共15按住（1） + 鼠标左键，可以任意方向拖动模型进行平面移动。
工件坐标由两个框架构成：（2）和（3）。
常见的机器人运动轨迹路径的创建方式有两种：（4）和（5）。
系统库里面的工具一般包括两个坐标系：（6）和（7）。
创建机器人系统的方法有以下三种：（8）、应用已定义系统到工作站、添加现有系统到工作站。
创建工件坐标时，常用的方法主要有（9）及（10）。
制作exe可执行文件，可在“仿真”选项卡中找到并选择（11）。
在创建机械装置过程中设置机械装置的链接参数时，必须选择一个链接设置为（12），否则无法创建机械装置的链接。
三菱机器人用于使机器人移动的运动指令主要有,（13）通过关节插补动作进行移动,（14）通过直线插补动作进行移动,（15）通过圆弧插补运动进行移动，直至到达目标位置。
2、判断题（描述正确的请在括号中打√，描述错误的请在括号中打×，请将正确答案填写在答题纸的括号中，每题1分，共10分）（）1）鼠标滚轮，向前滚动滚轮，模型就会缩小；向后滚动滚轮，模型就会放大。
（）2）工具数据tooldata会影响机器人的控制算法、速度与加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等，因此，工具数据tooldata需要正确设置。
（）3）当进行工业机器人及周边模型布局时，必须保证待加工工件在机器人的工作区域范围之内。
可通过单击右键，选择“显示机器人工作区域”作为辅助进行正确布局。
（）4）保存工作站文件至指定位置时，保存路径和文件名的格式优先使用英文字符，也可根据个人习惯，使用中文字符。
（）5）当示教运动轨迹路径完毕后，可单击右键，选择“到达能力”进行查看。
如果全部运动轨迹指令均是绿色打钩的状态，说明都可以到达；如果有红色的，说明该运动轨迹指令存在问题，必须重新核定。
（）6）RobotStudio的建模功能比较简单，可以进行常见的矩形体、圆柱体、圆锥体、锥体、球体等3D模型的创建。
工业机器人现场编程试卷(A)答案
工业机器人现场编程试卷（A）一、单选题（每题2分，共40分）1、在建立工件坐标使用的右手法则中，中指代表的是（）轴。
（A）A（B）X（C）Y（D）B2、程序WaitTime4；中4的单位？（A）ms（B）s（C）mm（D）min3、ProcCall指令的含义？（）（A）调子程序（B）调例行程序（C）调程序模块调用指令4、MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;中V500的单位是？（A）mm/min（B）mm/s（C）m/s（D）m/min5、VAR、PERS、CONST表示的程序数据的存储类型？（A）变量、常量、可变量（B）变量、可变量、常量（C）可变量、常量、变量（D）可变量、变量、常量6、ABB工业机器人仿真软件？()（A）robotmaster（B）robotART（C）robotstudio（D）solidwords 7、IRB1410的hangdingcapacity是多少KG？（A）201（B）5（C）10（D）58、下列那组字母代表模拟输出？（A）DigitalInput（B）GroupOutput（C）AnalogInput（D）AnalogOutput 9、DigitalInput的含义？（A）数字输出（B）数字输入（C）模拟输出（D）模拟输入10、实训基地中ABB工业机器人采用的现场总线是？（A）Profibus（B）Profibus-DP（C）Profinet（D）DeviceNet11、mass表示的是？（A）工件的质量（B）焊机的质量（C）工具的质量（D）物体的质量12、在实训基地焊接过程中，气瓶中气体是？（A）一氧化碳（B）二氧化碳（C）氮气（D）氧气13、在实训基地中，焊丝采用的是？（A）药芯焊丝（B）实芯碳钢（C）铝（D）铜丝14、气管接气瓶和？（A）送丝机（B）焊机（C）焊机工作台（D）机器人控制柜15、机器人执行下列程序，MoveLp10,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1; MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;其中P30代表的含义？（A）圆弧起点（B）圆弧终点（C）圆弧中间点（D）直线末端点16、机器人绝对位置运动指令？（A）MoveJ（B）MoveAbsj（C）MoveL（D）MoveC17、MoveLp10,v150,z50,tool10中Z50的数据类型是？（A）zonedata（B）Wobjdata（C）tooldata（D）robtarget18、在GroupOutput设置中，当输出地址是32-35，当仿真时，输入的十进制数据是7，表示那几个地址置1？（A）31-34（B）32-34（C）33-35（D）34-3519、在实训基地焊接中，焊接的工作模式采用？（A）点焊工作模式（B）两步工作模式（C）四步工作模式（D）特殊四步工作模式20、IRB1410机器人有几个关节轴？（A）4（B）5（C）6（D）7二、多选题（每题2分，共20分）1、焊接电缆“-”级，分别接？（A）焊接工作台（B）丝盘（C）焊机（D）机器人控制柜2、弧焊机器人的组成？（A）焊枪（B）送丝机（C）焊丝盘（D）烟雾净化系统3、每一个机器人程序模块包含那几种对象，程序模块之间是可以互相调用的（A）程序数据（B）例行程序（C）中断程序（D）功能程序4、工业机器人四大家族有？（A）ABB（B）KUKA（C）Yaskawa（D）Kawasaki（E）FANUC5、工业机器人主要组成？（A）驱动器（B）机器人本体（C）控制器（D）末端执行器6、ABB工业机器人在以下的那种情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作？（A）更换伺服电动机转数计数器的电池后（B）当转数计数器发生故障，修复后（C）断电后，机器人关节轴发生了移动（D）转数计数器与测量板之前断开过（E）系统报警提示“10036转数计数器未更新”时7、手动操纵机器人运动模式？（A）单轴运动（B）线性运动（C）复位运动（D）重定位运动8、DSQC651板提供模拟输出信号的地址范围？（A）0-15（B）16-32（C）0-16（D）16-319、工具坐标系建立方法？（A）三点法（B）四点法（C）五点法（D）六点法10、手动快捷按钮可实现的功能？（A）机器人/外轴的切换（B）线性运动/复位位运动的切换（C）关节运动1-3轴/4-6轴的切换（D）增量开和关的功能三、判断题（每题2分，共20分）1、如果在set、reset指令前有运动指令，则转弯区的数据必须为fine。
《工业机器人编程》试题及答案
【易】【对】1、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A．无效B．有效C．延时后有效 D.以上都不正确【易】【A】2、MOTOMAN 机器人NX100 控制柜上的运动模式没有（）。
A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式【中】【B】3、下图线框中钥匙所设定的运动模式是（）。
A．示教模式B．自动模式C．手动模式D．远程模式【中】【C】4、ABB工业机器人运动模式的设定是在（）上进行的。
A．示教器B．触摸屏C．机器人本体D．控制柜【中】【D】5、在手动模式下，机器人启用装置的安全功能会停用，以便机器人在没有人工干预的情况下移动。
【中】【错误】6、自动模式下无法编辑程序和手动控制机器人运行，如要进行这些操作，必须切换到手动模式。
【中】【错误】1、设置ABB工业机器人语言，需要点击示教器“主菜单”界面中的（）选项。
A. 控制面板B.手动操纵C. 注销D. 重新启动【易】【A】2、ABB工业机器人出厂时界面为英语语言，要更改为中文，选项选择顺序为（）。
A. Control Panel—Language—ChineseB. Jogging—Language—ChineseC. Control Panel—ProgKeys—ChineseD. Jogging—ProgKeys—Chinese【中】【A】3、再设置ABB工业机器人语言时弹出以下对话框，是系统提示用户（）。
A. 语言更改失败，是否放弃B. 确认是否更改语言C. 需要重启系统才能更改，是否重启D.语言更改失败，是否重新尝试【中】【C】4、设置ABB工业机器人语言，需要在“控制面板”界面中点击（）选项。
A. 设置B.语言【易】【正确】1、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。
A. 机器人当前工作模式B. 机器人外轴状态C. 机器人使能状态D. 机器人当前运行状态【易】【B】2、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。
江西科技职业学院2021-2022学年第一学期期末考试工业机器人编程与调试A卷及答案
期末考试试题第 1 页 共 1 页机电工程分院2021-2022学年第一学期期末考试工业机器人编程与调试（A 卷答案）题 号 一 二 三 四 总分 分 数适用年级专业：工业机器人专业 出题人：※试卷说明：1. 本试卷共4大题，17小题，满分100分，考试时间90分钟。
2. 请按照要求作答并写在对应区域．．．．．．．．．．．．．．，写在其他区域无效．．．．．．．．。
一 填空题（共5题10空，每空2分，共20分）1、ABB 工业机器人信号判断指令是WaitDI 。
2、ABB 机器人工具坐标的表达式是tool 。
3、机器人执行完程序语句MoveL offs （P10,15,25,50）…… 后，P10的位置偏移了X 方向15,Y 方向25, Z 方向50。
4、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。
5、一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和用途来分类。
二 选择题（共10题，每空3分，共30分）1、我国工业机器人的使用集中在（ ）等地。
A.东部(正确答案)B.中部C.西部D.西南部2、离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（ ），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。
A.整体尺寸B. 虚拟仿真动作C. 运动点数量D.运动轨迹(正确答案) 3、在控制面板上，预留了（ ）个可编程按钮。
A.1B.2C.3D.4(正确答案)图一 图二4、图二处显示轴X 、Y 、Z 的操纵杆方向。
箭头代表（ ）方向 。
A.负B.正(正确答案)C.原点D.坐标系 5、在控制面板上，G 按钮的作用是（ ）。
A.切换工具B.切换运动模式，轴1-3或轴4-6(正确答案)C. 切换坐标系D.切换运动模式，重定向或线性 6、手动操纵机器人运动一共有（ ）三种模式A.一B.二C.三(正确答案)D.四7、ABB 标准I/O 板是挂在（ ）网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。
《工业机器人》期末考试试卷B卷
①直流伺服电动机②交流伺服电动机③步进电动机④三相异步电动机
A①②③④B①②③C②③④D①③④
3、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A相同B不同C无所谓D分离越大越好
4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。（10分）
图2
5、按照手部用途和结构的不同可分为机械式夹持器，吸附式执行器和专用工具三类。（）
6、对于动作复杂、操作精度要求高的工业机器人，一般采用离线编程方式。（）
三、选择题（每题2分，共10分）
1、国际上机器人四巨头指的是（）
①瑞典ABB②日本FANUC③日本YASKAWA④德国KUKA⑤日本OTC
A①②③④B①②③⑤C②③④⑤D①③④⑤
一、填空题（每空1分，共6分）_______、__________和__________三部分组成，是一个独立的部件，具有通用性。
2、工业机器人伺服系统主要由__________、__________、__________、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
A无效B有效C延时后有效
5、机器人日检查的项目有（）。
①送丝机构②焊枪安全保护系统③水循环系统
④气体流量⑤测试TCP
A①②③B③④⑤C①②③④⑤D①③⑤
四、简答题（每题4分，共8分）
1、按照工业机器人的驱动方式，可将工业机器人分为哪几类？
2、工业机器人电气控制系统主要由哪几部分组成？
工业机器人系统编程(FAUNC机器人)试卷B及答案
密姓名准考证号密 封 线 内 不 得 答 题《工业机器人系统编程（FANUC 机器人）》考试试卷（B ） （闭卷）一、选择题（每题 1 分，共 30 分）1.机器人TP 示教盒上的deadman 开关共有几个档位（ C ） A.1 个 B.2 个 C.3 个 D.4 个2.TP 示教盒的作用不包括（ B ） A. 点动机器人 B.离线编程C.试运行程序D.查阅机器人状态3.下列不属于国际上机器人四巨头的是（ D ） ①瑞典 ABB ②日本 FANUC ③日本 YASKAWA ④德国 KUKA ⑤日本 OTC A. ②⑤ B. ③④C. ①D. ⑤4.气动驱动系统的组成部分是（ D ）①气动系统 ②气动净化辅助设备 ③气动执行机构④空气控制阀和气动逻辑元件A. ①③B. ②③C. ①②③D. ①②③④5.工业机器人按控制方式分为（ C ） ①点位控制 ②连续轨迹 ③力（力矩）控制 ④智能控制A. ①③B. ②③C. ①②③④D. ①②③6.手部的位姿是由哪两部分变量构成？（ B）A.位姿与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度7.依据压力差的不同，可将气吸附式执行器分为（ D ） ①真空气吸②喷气式负压气吸 ③挤压排气负压气吸A. ①②B. ①③C. ②③D. ①②③8.传感器的输出信号达到稳定时， 输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的哪种参数？（ D ）A.抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度9.与示教再现编程方式相比，离线编程具有如下优点（ B ） ①占用机器人的时间较短 ②使编程人员远离危险的工作环境 ③便于机器人程序的修改 ④便于和 CAD 或 CAM 系统结合 ⑤可实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调 A. ①②③④ B. ①②③④⑤ C. ①③④⑤ D. ①③④⑤10.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是( D ) A .定位精度 B.速度 C.工作范围 D.重复定位精度11.FANUC 新版彩色示教器的特点有（ D ）①更高的通信速度，更强的图形显示性能 ②轻巧节能 ③集成USB 接口 A. ① B.② C.③ D.①②③12.以下哪种方法不能用于设置工具坐标系（ D ） A.三点法 B.六点法 C.直接输入法 D.四点法13.FANUC 机器人的在线编程方式是（ A ）A.现场使用示教器编程B.用手机编程C.用电脑连接机器人D.仿真软件14.如果只想动一下机器人J3轴，应切换至什么坐标（ C ） A.TOOL B.WORLD C.JOINT ER15.程序命名有哪些注意事项（多选题）（ ABCD ）密姓名准考证号密 封 线 内 不 得 答 题A.不可以以空格作为程序名的开始字符B.不可以以符号作为程序名的开始字符C.不可以以数字作为程序名的开始字符D.不可以以字母作为程序名的开始字符16.在用示教器进行故障消除时,按下（ B ）键才会正真消除报警 A.ENTER B.RESET C.SHIFT D.COORD17.当机器人运行程序时产生MOTN-023 STOP In singularity 报警,可以将动作指令的类型改为( C )或者修改机器人的位置姿态,以避开奇异点位置. A.A B.C C.J D.L18.执行程序时,需要使当前的有效( A )和用户坐标系号与P[]点所记录的坐标信息一致A.工具坐标系号B.用户坐标系号C.关节坐标系号D.世界坐标系号19.在机器人示教的过程中,若将某一条程序改为备注,则在行的开头会显示什么符号?( B )A.*B.//C.\\D.~20.下列寄存器R[i]对应错误的是( D )A. P[i,j]位置寄存器的值B.Timer[i]程序计时器的值C.DI[i]信号的状态D.Constant 两值相除后的余数21.什么指令可以在所指定的时间,或条件得到满足之前使程序的执行待命.( B )A. IFB.WAITC.CALLD.LBL22.下列哪些信号不是机器人的专用信号( A )A. 数字输入/输出DI[i]/DO[i]B.系统输入/输出UI[i]/UO[i]C.操作面板输入/输出SI[i]/SO[i]D.机器人输入/输出RI[i]/RO[i]23.系统信号(UOP)是机器人发送给和接收自远端控制器或周边设备信号,不可以实现以下什么功能( D )A. 选择程序B.开始和停止程序C.从报警状态中恢复系统D.删除程序24.更换控制器主板上的电池的具体步骤是（ D ）① 准备一节新的3V 锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）； ② 装上新电池，插好接头；③ 机器人通电开机正常后，等待30秒；④ 机器人关电，打开控制器柜，拔下接头取下主板上的旧电池；A. ①②③④B.③①②④C.②①③④D.①③④②25.减速机润滑油脂更换时，使用GREASE PUMP （手动油泵），每次注油量为5ML ，工作时每秒钟不多于（ C ）。
工业机器人现场编程练习题题库(90道)
工业机器人现场编程练习题1、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B2、紧急事件的及时响应,一般使用什么类型的例行程序? ( )——[单选题]A FunctionB TRAPC Procedure正确答案：B3、在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数( )。
——[单选题]A 校准窗口B 资源管理器窗口C 系统信息窗口D 控制面板窗口正确答案：A4、校准机器人原点位置时,使用哪种动作模式操作机器人合适?( )——[单选题]A 重定位运动B 线性运动C 单轴运动D 以上都可以正确答案：C5、关闭机器人控制柜电源后必须等( )分钟后才可以再次开机。
——[单选题]A 1B 2C 5D 10正确答案：B6、手动限速状态下TCP最大速度是?( )——[单选题]A 250mm/sB 500mm/sC 750mm/sD 1000mm/s正确答案：A7、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B8、下列程序的IO信号类型的是( )——[单选题]A numB constC boolD PERS正确答案：C9、下图中的I/O板的地址是多少?( ) ——[单选题]A 10B 11C 12D 13正确答案：A10、若机器人需要与第三方视觉进行通讯,则需要配置哪个选项?( )——[单选题]A FTP/NFS ClientB PC InterfaceC FlexPendant Interface正确答案：B11、ABB工业机器人的主电源开关在什么位置?( )——[单选题]A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接正确答案：C12、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B13、在哪个窗口可以改变手动操作时的工具?( )——[单选题]A 程序编辑器B 手动操纵C 控制面板D 程序数据正确答案：B14、机器人在哪种状态下无法编辑程序?( )——[单选题]A 自动B 手动限速C 手动全速D A和C正确答案：D15、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B16、在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系统的IP地址?( )——[单选题]A 控制器属性B 系统属性C 硬件设备D 软件资源正确答案：A17、如果ABB IRC5示教器的信息栏中机器人显示电机处于开启状态,则示教器的使能器处于( )状态。
工业机器人基础与实用教程期末考试AB试卷带答案3套模拟测试卷自测卷
《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。
A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。
A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。
A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。
A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。
A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。
A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。
A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。
A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。
A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。
KUKa工业机器人高级编程期末考试选择题答案
KUKa工业机器人高级编程期末考试选择题答案一、填空题：（每空2分，共30分）（1）请说明KUKA机器人主要包括的三部分_________________、____________________、_________________________。
（2）与KUKA机器人运动相关的坐标系有：__________________、________________、_________________、____________________。
（3）点到点相对运动指令：________________；直线相对运动指令：________________；圆弧相对运动指令：________________。
（4） KUKA机器人手动操作的模式一共有三种：__________________、________________、_________________。
（5） KUKA机器人的程序模块包含__________和____________两部分。
二、选择题：（每空2分，共26分）（1）KUKA smartPAD数据线插拔按钮指的是哪个序列号（）A.②B.③C.⑥D.⑦E.F.G.①（2）用于调出连接管理器的钥匙开关，可以通过连接管理器切换运行模式指的是哪个序列号（）A.②B.⑤C.⑥D.⑧E.⑩F.⑦G.（3）紧急停止键。
用于在危险情况下紧急关停机器人，被按下后自行闭锁指的是哪个序列号（）A.⑧B.⑥C.D.⑤E.③F.G.⑦（4）键盘按钮，在必要的情况下通过键盘按钮在触摸屏上显示键盘指的是哪个序列号（）A.⑤B.⑨C.D.⑧E.③F.⑦G.（5）停止键，暂停程序是哪个序列号（）A.⑨B.C.D.②E.③F.⑤G.①（6）逆向启动键，逆向、逐步运行一个程序是哪个序列号（）A.①B.⑥C.②D.③E.④F.⑦G.（7）启动键，启动一个程序是哪个序列号（）A.B.⑥C.⑩D.③E.⑤F.⑧G.（8）用于设定程序倍率的按钮是哪个序列号（）A.B.⑥C.⑩D.③E.⑤F.⑧G.（9）6D鼠标，用于手动移动机器人是哪个序列号（）A.⑨B.C.D.④E.③F.⑤G.①（10）工艺键，主要用于设定工艺程序包中的参数。
工业机器人编程及操作试卷(附答案)
工业机器人编程及操作试卷(附答案)工业机器人编程及操作试卷（附答案）1.工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的（）。
维修及打磨喷涂及焊接【正确答案】热处理和锻造挖掘和建造2.我国工业机器人的使用集中在（）等地。
A.东部【正确答案】B.中部C.西部D.西南部3.机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。
A.味觉B.距离C.听觉D.视觉【正确答案】4.工业机器人分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器人；A.环境B.用途【正确答案】C.价格D.厂家5.按（）分直角坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、枢纽式和组合式呆板人；）、A.角度B.方向C.形状D.运动形式【正确答案】6.工业呆板人分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。
A.自在度B.使用场景C.控制方式【正确答案】D.本体重量7.工业呆板人分类按（）气动、液压驱动和电动。
A.生产厂家B.工作情况C.使用用处D.驱动方式【正确答案】8.目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。
A.装修B.教育C.搬运【正确答案】D.娱乐9.机器人应用采用示教编程方式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。
A.编程门槛低、简双方便【正确答案】B.经济实惠C.对控制方式的要求严格，能实现精确控制D.示教过程不容易发闹事故10.离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。
A.整体尺寸B.假造仿真动作C.活动点数量D.运动轨迹【正确答案】11.在控制面板上，预留了（）个可编程按钮。
A.1B. 2C. 3D. 4【正确答案】12.在控制面板上，E按钮的作用是（）A.选择机械单元【正确答案】B.选择手动速度C.切换坐标系D.切换工具13.在控制面板上，F按钮的作用是切换运动模式，轴1-3或轴4-6选择呆板单元切换活动模式，重定向或线性【正确答案】选项321切换坐标系14.（）A.切换工具B.切换运动模式，轴1-3或轴4-6【正确答案】C.切换坐标系D.切换运动模式，重定向或线性在控制面板上，G按钮的作用是15.在控制面板上，H按钮的作用是（）A.切换坐标系B.切换工具C.切换增量【正确答案】D.选择机械单元16.手动操纵呆板人活动一共有（）三种模式：A.一B.二C.三【正确答案】D.四17.一般地，ABB机器人是由（）个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴。
工业机器人系统操作实操考核试卷
工业机器人系统操作实操考核试卷
注意事项
一、本试卷依据国家职业标准及企业内部实际情况命制。
二、请根据试题考核要求，完成考试内容。
三、请服从考评人员指挥，保证考核安全顺利进行
试题：工业机器人系统操作
主要内容：
一、基本操作（30分）
内容：
（1）工业机器人单轴控制；
（2）复位报警；
（3）世界坐标系控制机器人。
二、示教路径（40分）
内容：
（1）示教路径上各类点；
（2）设置运动类型；
（3）完成程序编写和测试。
三、自动运行（30分）
内容：
（1）机器人及示教器切换到自动模式；
（2）选择程序，设置初始状态；
（3）自动运行测试。
考评员：核分人：年月日。
ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷E(附答案).
ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷E班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.2．一个路径完成后，一般在“配置参数”中选择“自动配置”，查看运动情况。
3．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴. 4．虚拟传感器可以同时检测两个物体。
5．I/O连结指的是在工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信号交互。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（），选择粘贴。
A.工作站B.组件Fence_2500C.机器人D.空白处7．检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是（）A. PlaneSensorB. VolumeSensorC. PositionSensorD. LineSensor 8．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号2.9．机器人在手动线性运动后，位置会发生改变，下列哪种操作方式可以使机器人回到原始位置？（）A.设定位置B.修改机械装置C.机械装置手动关节D.回到机械原点10．在工件的所在平面上只需要定义( )个点就可以建立工件坐标.A.2B.3C.4D.5三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
A. NameB. Type of SingleC. Assigned to UnitD. DeviceNet Address12．机器人模型在工作站中有( )种运动方式.A.手动关节运动B.手动线性运动C.手动重定位运动D.自动重定位运动13．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
工业机器人虚拟实训 ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷B(附答案)
ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷B班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.2．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
3．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
4．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5．在RobotStudio中做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）2.6．机器人在手动线性运动后，位置会发生改变，下列哪种操作方式可以使机器人回到原始位置？（）A.设定位置B.修改机械装置C.机械装置手动关节D.回到机械原点7．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较8．在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（），选择粘贴。
A.工作站B.组件Fence_2500C.机器人D.空白处9．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度10．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（）A.捕捉末端B.捕捉中心C.捕捉网格D.捕捉重心三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
《工业机器人》期末考试试卷B卷 答案
五、实操部分（70分）
1、根据已给出工作站如图1，使用吸盘工具完成搬运工作，搬运顺序为从左至右，每人完成圆形、正方形、菱形、椭圆形物料的搬运，写出RAPID 完成程序，并对每行程序写出注释。
存储仿真录像名称为banyun+姓名.mp4,工作站名称保存为banyun+姓名.rsstn。
（40分）
图1 2、使用IRB120焊枪（如图2），完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4，工作站名称保存为guiji+姓名.rsstn。
：
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。
（10分）
图2。
工业机器人技术与编程操作测试 选择题 61题
1题1. 工业机器人的定义是什么？A. 一种用于工业生产的自动化设备B. 一种用于家庭服务的机器人C. 一种用于军事目的的机器人D. 一种用于医疗手术的机器人2. 工业机器人主要由哪些部分组成？A. 机械臂、控制器、传感器B. 机械臂、控制器、电源C. 机械臂、传感器、电源D. 控制器、传感器、电源3. 工业机器人的编程语言通常包括哪些？A. C++、Java、PythonB. RAPID、KAREL、VALC. HTML、CSS、JavaScriptD. SQL、NoSQL、MongoDB4. 工业机器人的重复定位精度是指什么？A. 机器人执行任务的速度B. 机器人在同一位置重复执行任务的精度C. 机器人的最大工作范围D. 机器人的最小工作范围5. 工业机器人的负载能力是指什么？A. 机器人可以承受的最大重量B. 机器人的最大工作速度C. 机器人的最小工作速度D. 机器人的最大工作范围6. 工业机器人的工作范围是指什么？A. 机器人可以到达的最大距离B. 机器人可以承受的最大重量C. 机器人的最大工作速度D. 机器人的最小工作速度7. 工业机器人的安全标准通常包括哪些？A. ISO 10218、ANSI/RIA R15.06B. ISO 9001、ISO 14001C. CE、ULD. FDA、GMP8. 工业机器人的编程步骤通常包括哪些？A. 任务分析、编程、调试B. 任务分析、设计、编程C. 设计、编程、调试D. 任务分析、设计、调试9. 工业机器人的传感器主要用于什么？A. 检测环境变化B. 提供电源C. 控制机械臂D. 显示数据10. 工业机器人的控制器主要用于什么？A. 控制机械臂的运动B. 提供电源C. 检测环境变化D. 显示数据11. 工业机器人的编程软件通常包括哪些？A. RoboDK、RobotStudio、RoboGuideB. Photoshop、Illustrator、InDesignC. Visual Studio、Eclipse、NetBeansD. MATLAB、Simulink、LabVIEW12. 工业机器人的编程语言RAPID是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa13. 工业机器人的编程语言KAREL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa14. 工业机器人的编程语言VAL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa15. 工业机器人的编程语言RPL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa16. 工业机器人的编程语言INFORM是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa17. 工业机器人的编程语言PASCAL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa18. 工业机器人的编程语言BASIC是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa19. 工业机器人的编程语言C是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa20. 工业机器人的编程语言Java是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa21. 工业机器人的编程语言Python是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa22. 工业机器人的编程语言Ruby是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa23. 工业机器人的编程语言Perl是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa24. 工业机器人的编程语言PHP是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa25. 工业机器人的编程语言JavaScript是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa26. 工业机器人的编程语言HTML是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa27. 工业机器人的编程语言CSS是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa28. 工业机器人的编程语言SQL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa29. 工业机器人的编程语言NoSQL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa30. 工业机器人的编程语言MongoDB是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa31. 工业机器人的编程语言MATLAB是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa32. 工业机器人的编程语言Simulink是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa33. 工业机器人的编程语言LabVIEW是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa34. 工业机器人的编程语言Photoshop是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa35. 工业机器人的编程语言Illustrator是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa36. 工业机器人的编程语言InDesign是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa37. 工业机器人的编程语言Visual Studio是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa38. 工业机器人的编程语言Eclipse是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa39. 工业机器人的编程语言NetBeans是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa40. 工业机器人的编程语言Android Studio是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa41. 工业机器人的编程语言Xcode是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa42. 工业机器人的编程语言Unity是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa43. 工业机器人的编程语言Unreal Engine是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa44. 工业机器人的编程语言Blender是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa45. 工业机器人的编程语言Maya是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa46. 工业机器人的编程语言3ds Max是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa47. 工业机器人的编程语言AutoCAD是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. YaskawaA. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa49. 工业机器人的编程语言CATIA是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa50. 工业机器人的编程语言Pro/ENGINEER是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa51. 工业机器人的编程语言Inventor是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa52. 工业机器人的编程语言Fusion 360是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa53. 工业机器人的编程语言SketchUp是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa54. 工业机器人的编程语言Rhino是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa55. 工业机器人的编程语言Revit是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. YaskawaA. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa57. 工业机器人的编程语言Vectorworks是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa58. 工业机器人的编程语言MicroStation是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa59. 工业机器人的编程语言AutoCAD Civil 3D是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa60. 工业机器人的编程语言AutoCAD Map 3D是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa61. 工业机器人的编程语言AutoCAD Raster Design是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa答案1. A2. A3. B4. B5. A6. A7. A8. A9. A10. A11. A12. A13. C14. C15. B16. D17. A18. B19. C20. D21. A22. B23. C24. D25. A26. B27. C28. D29. A30. B31. C32. D33. A34. B35. C36. D37. A38. B39. C40. D41. A42. B43. C44. D45. A46. B47. C48. D49. A50. B51. C52. D53. A54. B55. C56. D57. A58. B59. C60. D61. A。
《工业机器人基础与实用》期末试题C卷附答案
《工业机器人基础与实用》期末试题C 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完后提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分） 1、对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。
与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B ），可进行共同作业。
A 、不需要事先接受过专门的培训 B 、必须事先接受过专门的培训 C 、没有事先接受过专门的培训也可以 D 、具有经验即可 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ） 个自定义快捷按键。
A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在（B ）选项中可以设置。
A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、工业机器人运动自由度数，一般（C ） A 、小于2个 B 、小于3个 C 、小于6个 D 、大于6个 6、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是(B) A 、全局参考坐标系B 、关节参考坐标系C 、工具参考坐标系D 、工件参考坐标系 7、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为（D ）。
A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 8、do 的含义为（B ）信号。
A 、数字输入 B 、数字输出 C 、组输入 D 、组输出 9、机器人快速运动至各个关节轴零度位置，常用（A ）指令。
A 、MoveAbsJ B 、MoveL C 、MoveJ D 、MoveC 10、RAPID 程序是由 （）和 （）组成的。
A 、程序模块，系统模块 B 、主程序，例行程序 C 、主程序，中断程序 D 、例行程序，中断程序 11、工件标系中的用户框架是相对于（A ）坐标系创建的 A 、大地标系 B 、基座标系 C 、工件标系 12、ABB 机器人标配的工业总线为（C ） A 、Profibus DP B 、CC-Link C 、 DeviceNet 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人应用技术已成为第 三 次工业革命的代表性技术之一。
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ABB机器人考试试题姓名：李智鹏班级：工业机器人161一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N1．机械手亦可称之为机器人。
（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。
3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。
4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。
6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。
7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。
8. 基本运动指令－MoveC是一个（直线）运动。
基本信息：1.机器人是代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。
2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。
3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。
5.机器人的坐标系的种类为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系。
6.设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。
7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z 轴平行移动。
8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ 。
9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近成都，可以分为9 个等级，分别是PL=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8 。
马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm 为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm 为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。
10.机器人的腕部轴为R,B,T，本体轴为S,L,U 。
11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。
12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补, 自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ ，MOVL , MOVC ，MOVS 。
13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是0.78%，1.56% ，3.12% ，6.25% ，12.50% ，25.00% ，50.00% ，100.00%。
14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。
15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。
16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等部分组成。
17. 机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复达到同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。
18. 齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。
19. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。
20. 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为0 。
21. 常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。
22. 6自由度机器人有解析逆解的条是机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度。
23. 机器人的驱动方式主要有液压、气动和电动三种。
24. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。
25. 机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式和人工智能控制方式。
三、单项选择题1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。
A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。
A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
A．操作模式B．编辑模式C．管理模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。
A．不变B．ON C．OFF 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。
A．无效B．有效C．延时后有效8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。
A．PL 值越小, 运行轨迹越精准B．PL 值大小, 与运行轨迹关系不大C．PL 值越大, 运行轨迹越精准9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B）。
A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程序。
A．3 个B．5 个C．1 个D．无限制11. 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。
工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态(TC1 至E。
实践证明5个不同的姿态（A）。
A．动作变化越大其工具控制点越精确B．动作变化越大其工具控制点越不精确C．动作变化与其工具控制点无关12.机器人三原则是由（D）提出的。
A. 森政弘B. 约瑟夫·英格伯格C. 托莫维奇D. 阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。
A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人14.手部的位姿是由（B）构成的。
A. 位置与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的（B）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 运动的应用16. 动力学主要是研究机器人的（C）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为（A）。
A. 4～20mA、–5～5VB. 0～20mA、0～5VC. -20mA～20mA、–5～5VD. -20mA～20mA、0～5V18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。
A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度19.6维力与力矩传感器主要用于（D）。
A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题21. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A. 载波频率不一样B. 信道传送的信号不一样C. 调制方式不一样D. 编码方式不一样22．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。
其触觉传感器属于下列（C）传感器。
A ．接触觉B．接近觉C．力/力矩觉D．压觉23．机器人的定义中，突出强调的是（C）。
A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强24．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。
A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能25．（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A．美国B．英国C．日本D．中国26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。
一般说来（B）。
A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度27．一个刚体在空间运动具有（D）自由度。
A．3个B．4个C．5个D．6个28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角30．运动正问题是实现如下变换（A）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换31．运动逆问题是实现如下变换（C）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换32．动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。