工业机器人编程与实操 期末试题

ABB机器人考试试题

姓名：李智鹏

班级：工业机器人161

一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N

1．机械手亦可称之为机器人。（Y）

2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）

3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）

4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y）

5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）

6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N）

7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）

8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y）

11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）

12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是

在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）

13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）

14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）

15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）

二、填空题

安全防护：

1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。

2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用

（急停）键，停止运行。

3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要

切断气源。

4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系

统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息

5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。

6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。

7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以

点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。8. 基本运动指令－MoveC是一个（直线）运动。

基本信息：

1.机器人是代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。

2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。

3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。

4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。

5.机器人的坐标系的种类为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系。

6.设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。

7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z 轴平行移动。

8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ 。

9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近成都，可以分为9 个等级，分别是PL=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8 。马自达标准

中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm 为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm 为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。

10.机器人的腕部轴为R,B,T，本体轴为S,L,U 。

11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。

12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补, 自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ ，MOVL , MOVC ，MOVS 。

13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是0.78%，1.56% ，3.12% ，6.25% ，12.50% ，25.00% ，50.00% ，100.00%。

14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。

15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。

16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感

知系统、机器-环境交互系统等部分组成。

17. 机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复达到同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。

18. 齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。

19. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。

20. 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为0 。

21. 常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。

22. 6自由度机器人有解析逆解的条是机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度。

23. 机器人的驱动方式主要有液压、气动和电动三种。

24. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

25. 机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式和人工智能控制方式。

三、单项选择题

1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训