机电传动课程设计(周毅)
机电传动课程设计精华版
（二）程序设计
包括工作循环图，功能表图， 梯形图
（三）调试过程及模拟调试电 路
四、控制面板及使用说明
五、课程设计的心得体会
六、参考文献
主要参考资料： 《机电传动与控制》 《可编程控制器原理与应用》
照明电路图合成一张总的原理图附在报告最后面） ； ❖ 7.设计PLC梯形图总体结构图
❖ 8.设计并绘制单循环、左铣头、右1铣头、右2 铣头、立铣头自动工作图，功能表图，梯形图；
❖ 9.设计点动程序、回原位程序及 PLC梯形图总 体结构图 ；
❖ 10.设计并绘制控制面板； ❖ 11.选择电器元件，列出电器元件一览表； ❖ 12.编写使用说明书。
三、三面铣组合机床的控制要求 1）有单循环自动工作、单铣头自动循环工作、点动三种工作 方式； 2）单循环自动工作过程如图1-2所示，油泵电机在自动加工一 个循环后不停机。 3）单铣头自动循环工作包括：左铣头单循环工作、右1铣头单 循环工作、右2铣头单循环工作、立铣头单循环工作。单铣头 自动循环工作时，要考虑各铣头的加工区间。 4）点动工作包括：四台主轴电机均能点动对刀、滑台快速 （快进、快退）点动调整、松紧液压缸的调整（手动松开与手 动夹紧）。 5）主轴电机均为单向旋转，快进电机能够正反转 6）要求有电源、液压泵工作、工件夹紧、加工等信号指示。 7）要求有照明电路和必要的联锁环节与保护环节。
图1-2工件的加工过程
3、主要电气参数 ➢ 左、右2铣削头电动机：JO2-41-4，4.0kw，1440转/分， 380V，8.4A； ➢ 立、右1铣削头电动机：JO2-32-4，3.0kw，1430转/分， 380V，6.5A； ➢ 液压泵电动机：JO2-22-4，1.5kw，1410转/分，380V， 3.49A； ➢ 机械动力滑台的电机：JO2-22-4，1.5kw，1410转/分， 380V，3.49A； ➢ 电磁阀：二位四通阀 Z24 DW-25，直流24V，0.6A， 14.4W。
邹叶 课程设计说明书 (1)
《机械设计基础》课程设计说明书学院：专业： -班级：姓名：学号：2015 年 7 月 5 日目录一、课程设计任务书 (1)二、传动方案的分析与拟定 (1)三、电动机的选择与有关计算 (2)四、传动装置运动及动力参数的计算 (3)五、传动零件的设计计算 (5)六、轴Ⅱ的设计计算及校核 (11)七、轴I的设计计算 (19)八、轴Ⅲ的设计计算 (20)九、轴承寿命的校核 (23)十、润滑及密封类型选择 (24)十一、箱体的主要结构设计 (24)十二、减速器附件设计 (26)十三、设计心得体会 (27)十四、参考文献 (28)一、设计任务书（一）设计题目：带式输送机传动装置（二）课程设计的目的：通过课程设计实践，树立正确的设计思想，培养综合运用机械设计课程和其他先修课程的理论与生产实际知识来分析和解决机械设计问题的能力；学习机械设计的一般方法、步骤，掌握机械设计的一般规律；提高有关设计能力，如计算能力、绘图能力等，熟悉设计资料（手册、图册等）的使用，掌握经验估算等机械设计的基本技能；培养学生有道德、守纪律、团队协作、共同解决问题的能力。
（三）技术条件：1.单向运转，输送带速度允许误差5%。
2.每日两班，每班工作8小时，每年工作300天。
3.使用年限20年，小批量生产。
4.载荷平稳，无冲击振动。
（四）设计工作量：减速器装配图 1张， A1图幅；零件图2张，A2图幅（中间轴，与中间轴配合的大齿轮）；设计计算说明书1份。
二、传动方案的分析与拟定带式运输机由电动机驱动。
电动机通过联轴器将动力传入减速器,再经联轴器将动力传至输送机滚筒,带动输送带工作。
传动系统中采用两级展开式圆柱齿轮减速器，其结构简单，但齿轮相对轴承位置不对称，因此要求轴有较大的刚度，高速级和低速级都采用直齿圆柱齿轮传动。
1、设计数据选择原始数据 题号 18 运输带拉力F （kN ） 2.5 卷筒直径D （mm ） 380 运输带速度（m/s ） 1.45计算及说明结果 三、电动机的选择与有关计算 1、选择电动机类型按已知工作要求和条件，选用Y 系列一般用途的全封闭自扇冷式三相 异步电动机。
机电传动课设报告
《机电传动控制》课程设计说明书题目：CW6163卧式车床电气控制线路及PLC控制软件设计班级：机械1401学号：141304114姓名：李强指导老师：朱兴龙日期：2017 年 6 月26 日至2017年7 月7 日扬州大学机械工程学院目录一、任务书二、机床电气传动的特点及控制要求三、电气电路的设计3.1 主电路的设计3.2 控制电路的设计3.3 信号指示与照明电路的设计3.4控制电路的电源3.5绘制电气原理图。
四、电器元件选择4.1电源引入开关型号选择4.2热继电器型号选择4.3熔断器型号选择4.4接触器型号选择4.5控制变压器型号选择4.6制定电器元件明细表五、绘制电气接线图六、绘制PLC接线图七、控制程序设计八、指令表九、参考书籍一、任务书（一）、课程设计任务及要求1、机床电气传动的特点及控制要求1）、机床主运动和进给运动由电动机M1集中传动，主轴运动的正、反向（满足螺纹加工要求）是靠两组摩擦片离合器完成的。
2）、主轴采用直接启动，两处启动和两处停止方式，制动采用反接制动。
3）、冷却泵由电动机M2拖动。
4）、刀架快速移动由单独的快速移动电动机M3拖动。
5）、进给运动的纵向（左右）运动、横向（前后）运动以及快速移动，都集中由一个手柄操纵。
电动机型号：主电动机M1，Y60M-4,11kW，380V，23.0A，1460rpm；冷却泵电动机M2，JCB-22,0.15kW，380V，0.43A，2790rpm；快速运动电动机M3，Y90S-4,1.1kW，380V，2.8A，1400rpm。
2、电气电路的设计1）、主电路的设计2）、控制电路的设计3）、信号指示与照明电路的设计4）、控制电路的电源5）、绘制电气原理图。
以上设计必须满足机床电气传动的控制要求，同时考虑安全保护措施。
电气原理图采用A3图纸绘制，手工绘制或CAD绘制都可以。
3、电器元件选择1）、电源引入开关型号选择2）、热继电器型号选择3）、熔断器型号选择4）、接触器型号选择5）、控制变压器型号选择4、制定电器元件明细表注明符号、名称、型号、规格和数量。
机电传动控制课程设计
* * 课程设计报告（**学院）设计题目：卧轴柜台平面磨床的设计专业班级：指导教师：学生姓名：设计地点：第2设计日期：目录一、课程设计任务书 (3)1.1 目的任务 (3)1.2设计内容 (3)1.2.1卧轴柜台平面磨床的介绍 (3)1.2.2主要内容 (4)1.3 时间安排 (5)1.4 设计工作要求 (5)1.4.1根据磨床的运动特点及工艺要求 (5)1.4.2 设计及分组 (6)1.5 成绩评定 (7)1.6 参考资料 (7)二、设计卧轴柜台平面磨床意义和依据 (8)三、总体设计方案 (9)3.1 磨床作业环境及对象的要求 (9)3.1.1设备要求： (9)3.1.2 安装砂轮的要求： (9)3.2 磨床的工作原理及功能介绍 (10)3.2.1机床的型号含义 (10)3.2.1 磨床的工作原理 (10)3.2.3 卧轴柜台平面磨床主要结构作用 (10)3.2.2 M7120型平面磨床的结构示意 (11)3.3 磨床的基本参数 (12)四、工作台传动设计 (13)4.1工作原理 (13)4.2对液压传动工作过程的分析结论 (14)4.3 电机的选择 (14)4.4 液压缸的主要参数的确定 (15)4.4.1液压缸的选定 (15)4.4.2 液压缸各阶段的压力 (16)4.4.3 计算液压缸所需的流量 (17)4.4.4确定液压泵的规格和电动机的功率 (17)五、砂轮架传动设计 (18)5.1砂轮架横向进给传动 (18)5.2垂直进给运动电机的选择 (19)5.3冷却泵及其电动机的选择 (20)六、砂轮传动设计 (22)6.1 传动原理 (22)6.2 主轴电机的选择 (22)七、磨床电气原理设计 (24)7.1控制要求 (24)7.2 继电器接触器控制系统设计 (24)7.3 控制原理 (25)7.4 原理图 (26)7.5. 主电路分析 (26)7.6 控制电路分析 (26)7.6.1 液压泵电动机M1控制 (27)7.6.2 砂轮电动机M2的控制 (27)7.6.3 冷却泵电动机M3控制 (27)7.6.4 砂轮升降电动机控制 (27)7.6.5 电磁吸盘控制电路分析 (27)7.7 辅助电路分析 (28)八、卧轴柜台平面磨床设计的优势与不足 (29)8.1 平面磨床加工的突出优势 (29)8.2 不足 (30)九、卧轴柜台平面磨床的使用说明及注意事项 (31)9.1 使用说明 (31)9.1.1开机前的准备 (31)9.1.2 作业中 (31)9.2 注意事项 (32)9.3 异常处理 (32)十、设计总结 (35)参考文献： (36)一、课程设计任务书1.1 目的任务目的：使学生掌握机械设备电器控制的基本知识、基本原理和基本方法，以培养学生对电气控制系统的分析和设计的基本能力。
2010级机电传动课程设计任务书
机电传动课程设计任务书一、设计任务设计某专用机床电气控制线路。
二、课程的目的与基本要求1.目的：通过本课程设计，学生能运用机电传动控制课程中的基本理论和实践知识，设计一个电气控制线路。
通过设计的训练，提高电气设计的能力，学会使用相关的手册，查询资料。
2.基本要求能够根据设备运行控制要求和条件合理选择控制方案；能够运用GB标准正确绘制电气控制原理图、安装图、接线图；掌握资料查询的方法。
三、课题描述某专用机床给一箱体加工两侧平面，加工方法是将箱体夹紧在可前后移动的滑台上，两侧平面用左右动力头铣削加工。
其要求是：加工前滑台应快速移动到加工位置，然后改为慢速进给。
快进速度为慢进速度的20倍，滑台速度的改变是由齿轮变速机构和电磁铁来实现的，即电磁铁吸合时为快速，电磁铁释放时为慢速。
滑台从快速移动到慢速进给应自动变换，铣削完毕要自动停车，然后由人工操作滑台快速退回原位后自动停车。
具有短路、过载、欠压及失压保护。
本专用机床共有三台笼型异步电动机，滑台电动机M1的功率为1.1KW，需正反转；两台动力头电动机M2和M3的功率为4.5KW，只需要单向运转。
试设计该机床的电气控制线路。
四、设计安排设计工作要求提交：电气控制原理图；安装图、接线图；元件选型表；设计说明书。
1.对设备控制工艺要求进行分析（2天）；2.对控制要求进行逻辑分析，并初步设计控制原理图（4天）；3.对初步设计进行分析，并改进设计线路（1天）；4.根据原理图设计安装图、接线图（1天）；5.编写设计计算说明书（1天）；6.设计答辩（1天）。
机电教研室刘云2011年12月3日。
机电传动控制课程设计
机电传动控制课程设计淮阴工学院课程设计课程名称：机电传动控制课程设计题目：基于PLC的X62W万能铣床控制系统的改造学院：机械工程学院专业班次：机械电子2011级姓名：汪旭阳指导教师：路连，李森林学期： 2013~2014学年第一学期日期：目录基于PLC的X62W万能铣床控制系统的改造.错误!未定义书签。
1 本课题简介 0自动铣床的发展及现状 0X62W万能铣床基本概况 0X62W万能铣床的运动形式 (1)X62W万能铣床电气控制主要元器件 (1)X62W万能铣床电力拖动的控制要求 (2)X62W万能铣床的主电路图及控制电路图 (2)X62W万能铣床原继电器控制线路分析 (2)2 PLC改造 (4)PLC改造万能铣床的优点及意义 (4)X62W万能铣床电气控制改PLC控制改造说明 (4)PLC选型 (5)I/O口分配 (5)参考文献 (6)基于PLC的X62W万能铣床控制系统的改造1 本课题简介自动铣床的发展及现状X62W铣床是由普通机床发展而来。
它集于机械、液压、气动、伺服驱动、精密测量、电气自动控制、现代控制理论、计算机控制等技术于一体，是一种高效率、高精度能保证加工质量、解决工艺难题，而且又具有一定柔性的生产设备。
随着科学技术的不断发展，生产工艺的不断发展改进，特别是计算机技术的应用，新型控制策略的出现，不断改变着电气控制技术的面貌。
万能铣床的广泛应用，给机械制造业的生产方式、产品机构和产业机构带来了深刻的变化，其技术水平高低和拥有量多少，是衡量一个国家和企业现代化水平的重要标志。
一种新型的控制装置，一项先进的应用技术，总是根据工业生产的实际需要而产生的。
X62W万能铣床基本概况铣床型号意义:X62W中X代表铣床，6代表卧式，2号工作台，W代表万能。
X62W万能铣床主要由床身、主轴、刀杆、悬梁、工作台、回旋盘、横溜板、升降台、底座等部分组成。
床身床身用来固定和支承铣床各部件。
顶面上有供横梁移动用的水平导轨。
机电传动课程设计报告(周毅)
目录1.机械手与PLC介绍 (1)1.1机械手的介绍 (1)1.2 PLC的介绍 (2)1.3 机械手设计任务书 (3)2.电器控制部分设计 (5)2.1系统的整体设计分析 (5)2.2主电路设计 (5)2.3操作面板设计 (7)2.4 PLC选型 (7)2.5 I/O地址分配 (9)2.6 电器原件 (9)3.机械手程序设计 (11)3.1机械手电气控制系统流程图 (11)3.2 梯形图程序设计 (11)4.设计小结 (20)【参考文献】 (21)机械手电气控制系统设计班级：20121057班学号：2012129232 姓名：周毅指导老师：钟先友【摘要】机械手是工业控制和加工中经常用到的执行部件，具有能适应恶劣工作环境、效率高、安全稳定和可进行高强度工作的优点，在自动化生产线上有广泛的应用。
机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。
PLC 设计的机械手采用电气可编程控制技术与液压技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；电气方面有交流电机、热继电器、变压器、熔断器等器件组成。
机械手的程序设计分为用户程序、调试程序、自动运行程序。
用户程序主要实现对电机的启动以及调用子程序，调试程序可以实现单步执行动作，通过按钮可以调节机械手的每一个动作，自动运行程序，可以实现机械手的自动运行。
【关键词】：机械手 PLC 电气控制1.机械手与PLC介绍1.1机械手的介绍工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
按用途分：机械手可分为专用机械手和通用机械手两种: 专用机械手，它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。
专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大附属，如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心批量的自动化生产的自动换刀机械手。
机电传动课程设计
机电传动课程设计一、教学目标本课程的教学目标是使学生掌握机电传动的基本原理、基本方法和基本技能。
通过本课程的学习，学生应该能够：1.知识目标：理解机电传动的基本概念、原理和特点；熟悉机电传动系统的基本组成部分和常见类型；掌握机电传动的基本设计和分析方法。
2.技能目标：能够运用机电传动的基本原理和方法分析实际问题；具备一定的机电传动系统设计和优化能力；能够进行简单的机电传动系统安装、调试和维护。
3.情感态度价值观目标：培养学生的创新意识和团队合作精神，提高学生解决实际问题的能力，使学生认识到机电传动技术在现代工业中的重要地位和作用。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括以下几个部分：1.机电传动的基本概念、原理和特点；2.机电传动系统的基本组成部分和常见类型；3.机电传动的基本设计和分析方法；4.机电传动系统的安装、调试和维护；5.机电传动技术在现代工业中的应用。
三、教学方法为了实现本课程的教学目标，我们将采用以下几种教学方法：1.讲授法：通过教师的讲解，使学生掌握机电传动的基本概念、原理和特点；2.讨论法：通过分组讨论，使学生更好地理解机电传动系统的基本组成部分和常见类型；3.案例分析法：通过分析实际案例，使学生掌握机电传动的基本设计和分析方法；4.实验法：通过动手实验，使学生熟悉机电传动系统的安装、调试和维护过程。
四、教学资源为了保证本课程的教学质量，我们将准备以下教学资源：1.教材：选用国内知名出版社出版的机电传动教材，作为学生学习的主要参考资料；2.参考书：推荐学生阅读一些与机电传动相关的参考书籍，以拓宽知识面；3.多媒体资料：制作精美的PPT，生动形象地展示机电传动的相关概念和实例；4.实验设备：准备一定的实验设备，让学生能够亲自动手进行实验，提高实际操作能力。
五、教学评估本课程的教学评估将采用多元化、全过程的方式进行，以全面、客观、公正地评价学生的学习成果。
评估方式包括：1.平时表现：通过课堂参与、提问、小组讨论等环节，评估学生的学习态度和课堂表现；2.作业：布置适量的作业，评估学生的理解和应用能力；3.考试：进行期中考试和期末考试，全面测试学生的知识掌握和应用能力；4.实验报告：评估学生在实验过程中的操作技能和分析解决问题的能力；5.课程设计：评估学生的综合设计能力和创新能力。
机电传动课设
前言随着机械技术的发展，机械产品更向着机电一体化发展。
今后机械产品不再是单单的机械，虽然仍然以机械为骨干，但会向着自动化、电气化的方向发展，电气化、自动化以及数控化的使用，不仅大大提高劳动效率，减少工人劳动强度，而且能够增加产品的精度以及质量。
因此，掌握好电动机的使用及各种电器元件的选取及使用是很有必要的。
机电传动课程设计是在本学期完成了机电传动这门课程之后进行的一次实践性设计。
通过本次课程设计不仅可以使我们从课程设计中学到课本上所学不到的知识，而且能够培养我们将理论知识同生产实践相结合的意识和能力。
此次课程设计有助于锻炼我们搜集资料、分析资料及合理运用资料的能力，也有利于加强我们发现问题、分析问题和解决问题的能力，此外本次机电传动课程设计也为我们以后从事机电产品的开发和研究打下了一定的实践基础。
在本次设计中，我们重点讨论的是根据各种不同功率电机选择合适的启动方法，如自耦变压器启动、星三角形启动和直接启动以及变电柜的设计。
通过这些设计，来掌握各种继电器、接触器的选择和使用，以及查手册和使用手册的能力。
通过设计，我们熟悉了各种电路元件的性能及使用、选择，对各种电路元件有更深的理解与认识，使我们所学的理论知识有一个质的升华。
由于设计时间短促以及个人水平和经验的不足，在设计中难免存在一些不妥和错误的地方，希望老师能够予以指正以便及时改正。
目录一、课程设计的目的-----------------------------------------------------2二、课程设计的基本要求及课程设计任务------------------------2三、设计过程-------------------------------------------------------------31、电机控制原理------------------------------------------------------32、电路原理图及元件选型------------------------------------------33、元件布置及柜体设计---------------------------------------------6四、小结--------------------------------------------------------------------8五、参考资料--------------------------------------------------------------9六、附录附录A 自耦降压启动电路图附录B 星三角降压启动电路图附录C 直接启动电路图一、课程设计的目的机电传动控制得课程设计的主要目的，是通过对某个简单的自动化生产设备、某条简单的自动化生产线、某些简单的工艺过程的调查研究，使学生明确生产工艺对电气控制提出的各项要求。
机电传动与控制第四版课程设计
机电传动与控制第四版课程设计一、前言机电传动与控制是机械工程专业的核心课程，是机械工程师必须掌握的基础技能之一。
本课程设计旨在通过实际案例，让学生深入理解机电传动与控制的理论知识，提高学生的实践能力和综合素质。
二、课程设计内容1. 实验目的通过机电传动与控制实验，让学生掌握以下知识和技能：•了解机电传动系统的组成和原理；•掌握机械和电气控制元件的基本原理和操作方法；•掌握机械和电气控制组合实验的方法和步骤；•能完成简单机电传动和控制系统的设计和实现。
2. 实验设备•每组实验设备包括电机、变速器、离合器、制动器、减速器、传感器、执行器、控制器、触摸屏、电源、CAD软件等；•实验器具包括电动机试验台、机械传动试验台、控制电脑等设备。
3. 实验内容本课程设计根据机电传动控制主题，提出以下实验内容：实验一：机械运动控制系统实验目的：通过机械齿轮传动、链传动、皮带传动等方式，构建机械运动控制系统，掌握机械传动系统的原理和控制方法。
实验步骤：•利用CAD软件进行机械齿轮传动、链传动、皮带传动等设计和模拟；•搭建机械运动控制系统，安装电机、变速器、离合器、制动器、减速器等组件，通过触摸屏控制机械运动；•分析机械运动过程中的参数变化和传动效率。
实验二：电气控制系统实验目的：通过实验学习电气元件的基本原理和操作方法，掌握电气控制系统的组成和控制方法。
实验步骤：•学习电气元件的基本原理和类型;•设计和搭建基本电气控制系统，包括电路图设计、元件选型、布线、调试等;•实际操作电气控制系统，了解控制信号与执行信号的关系，分析电气控制系统在实际工作过程中的控制效果。
实验三：机电组合控制系统实验目的：通过机电组合实验，综合运用机械传动、电气控制和计算机控制技术，构建完整的机电组合控制系统。
实验步骤：•基于实验一和实验二的结果，进行机械和电气组合控制系统的设计和搭建；•编写控制程序并调试，控制机械的运动；•分析实际机电组合控制系统的控制效果，评估实验结果。
机电传动与控制课程设计
机电传动与控制课程设计车镗专机机电控制系统的设计学部机械与电气工程学部专业机械设计制造及其自动化学号姓名指导老师时间2015.09.10目录一.课程设计的目的---------------------------------------------------3二.课程设计的内容概述 --------------------------------------------3 （一）车镗专机概述-----------------------------------------------------------3 （二）车镗专机的控制要求--------------------------------------------------6 （三）设计的任务及要求-----------------------------------------------------6 三．具体设计---------------------------------------------------------7 （一）硬件设计-----------------------------------------------------------71.确定输入/输出设备，选择PLC型号-------------------------------------72.PLC输入/输出分配表--------------------------------------------------------83.主电路及PLC外部接线图（见附录）4.电器元件一览表---------------------------------------------------------------9 （二）程序设计----------------------------------------------------------101.总体结构-----------------------------------------------------------------------102.工作循环图--------------------------------------------------------------------113.顺序功能图（见附录）4.梯形图（见附录）（三）调试过程及模拟调试电路-------------------------------------11 四．控制面板及使用说明-----------------------------------------12 五．课程设计的心得体会-----------------------------------------13 六．参考文献--------------------------------------------------------15 七．附录一．课程设计的目的1．进一步巩固本课程所学知识；2．掌握一般生产机械PLC控制系统的设计与调试方法；3．掌握一般生产机械电气线路的施工设计；4．培养查阅图书资料、工具书的能力；5．培养工程绘图、书写技术报告的能力。
机电传动与控制课程设计
机电传动与控制课程设计车镗专机机电控制系统的设计学部机械与电气工程学部专业机械设计制造及其自动化学号姓名指导老师时间2015.09.10目录一.课程设计的目的---------------------------------------------------3二.课程设计的内容概述--------------------------------------------3 （一）车镗专机概述-----------------------------------------------------------3 （二）车镗专机的控制要求--------------------------------------------------6 （三）设计的任务及要求-----------------------------------------------------6 三．具体设计---------------------------------------------------------7 （一）硬件设计-----------------------------------------------------------71.确定输入/输出设备，选择PLC型号-------------------------------------72.PLC输入/输出分配表--------------------------------------------------------83.主电路及PLC外部接线图（见附录）4.电器元件一览表---------------------------------------------------------------9 （二）程序设计----------------------------------------------------------101.总体结构-----------------------------------------------------------------------102.工作循环图--------------------------------------------------------------------113.顺序功能图（见附录）4.梯形图（见附录）（三）调试过程及模拟调试电路-------------------------------------11 四．控制面板及使用说明-----------------------------------------12 五．课程设计的心得体会-----------------------------------------13 六．参考文献--------------------------------------------------------15 七．附录．一．课程设计的目的1．进一步巩固本课程所学知识；2．掌握一般生产机械PLC控制系统的设计与调试方法；3．掌握一般生产机械电气线路的施工设计；4．培养查阅图书资料、工具书的能力；5．培养工程绘图、书写技术报告的能力。
《机电传动控制》课程设计实施方案任务书以及要求
机电传动控制课程设计一、课程设计教学目地及基本要求1.教学目地电气控制系统是由各种低压电器和PLC控制器按一定要求组成地控制系统.通过机电传动系统课程设计，进一步掌握各种低压电器和PLC地结构原理、选用及使用；了解器件和系统地关系；培养正确地设计思想、分析问题和解决问题地能力、运用标准与规范地能力.2.基本要求根据设计要求正确地设计主电路和控制电路，合理地选择各种低压电器和PLC控制器，学习与设计有关地编程方法和语言，独立设计控制程序.二、课程设计考核方法及成绩评定1、平时成绩占20%遵守纪律，准时上下课，不大声喧哗，不随意走动，不做与课程设计无关地事.认真查找资料，主动提出问题，分析问题，解决问题.听从管理，按时完成设计任务.2、电气图纸占40%手绘图纸（A3或A4幅面,要有边框线和标题栏）绘图符合国家电气制图标准，文字符号图形符号使用规范，图面整洁.电气装置满足控制要求，可靠性高.元件选择得当，联锁、保护、显示等满足要求.3、设计说明书占40%设计说明书不得少于3000字，要求内容完整、文字流畅、图纸规范.设计论证充分、线路简洁可靠，元件选择正确合理；设计计算步骤详细，结果正确.设计心得体会真实可信.用A4纸张打印，字体字号标准：一级标题仿宋字体，小三号字；二级标题仿宋字体，四号字；三级标题仿宋字体，小四号字；正文仿宋字体，小四号字；行距：1.5倍行距.设计说明书编写目录如下：目录一、课程设计地内容及目地二、总体设计2.1 控制要求地分析2.2 控制方式选择三、控制系统设计3.1 原理图3.1.1 主电路3.1.2 控制电路（PLC地I/O地址分配）（3.1.3 照明显示）3.2 接线图3.3 元件选型（3.4 PLC程序设计）四、小结（设计心得）设计说明书封面如下页《机电传动控制》课程设计说明书院系班级姓名学号指导老师三、课程设计参考题选课题一：专用镗孔机床地电气控制系统设计1．机床概况该设备用于大批量生产某零件地镗孔与铰孔加工工序.机床主运动采用动力头，由Y100L—6型(1.5kW-4A)三相异步电动机拖动，单向运转.该设备能进行镗孔加工，当更换刀具和改变进给速度时，又能进行铰孔加工(有镗孔与铰孔加工选择)，加工动作流程如图2-1所示.a 镗孔）b 铰孔）图2-1 加工动作流程图进给系统采用液压控制，为提高工效，进给速度分快进与工进两种且自动变换.液压系统中地液压泵拖动电机为Y801-2型(750W 、1.9A)，由电磁阀(YVl ～YV4)控制进给速度，为作要求如表2-1所示.表2-1 液压控制动作要求. 2．设计要求1)主轴为单向运转，停车要求制动(采用能耗制动).2)主轴电动机与静压电动机地联锁要求是：先开静压电动机，静压建立后(由油压继电器控制)才能起动主轴电动机，而停机时，要求先停主轴电动机，后停静压电动机.3)主轴加工操作，采用两地控制.加工结束自动停止，手动快退至原位. 4)根据加工动作流程要求，设置镗孔加工及铰孔加工选择. 5)应有照明及工作状态显示. 6)有必要地电气保护和联锁.课题二：千斤顶液压缸加工专用机床电气控制系统设计1．专用机床概况介绍 本机为专用千斤顶液压缸两端面地加工，采用装在动力滑台上地左、右两个动力头同时进行切削.动力头地快进、工进及快退由液压油缸驱动.液压系统已用两位四通电磁阀控制，并用调整死挡铁方法实现位置控制，油泵电动机型号为Y80—4（0.55kW 、1.6A ）.机床地工作程序是：1)零件定位.人工将零件装入夹具后，定位油缸动作工件定位.2)零件夹紧.零件定位后，延时15s ，夹紧油缸动作使零件固定在夹具内.同时定位油缸退出以保证滑台入位.3)滑台入位.滑台带动动力头一起快速进入加工位置.4)加工零件.左右动力头进行两端面切削加工，动力头到达加工终点，即停止工进，延时30s 后动力头停转，快速退回原位.5)滑台复位，左右动力头退回原位后，滑台复位. 6)夹具松压.当滑台复位后夹具松开，取出零件.以上液压缸各动作由电磁阀控制，电磁阀动作要求如表2-2所示. 2．设计要求1)专用机床能半自动循环工作，又能对各个动作单独进行调整.2)只有在油泵工作，油压达到一定压力(由压力继电器控制)后才能进行其他控制.快进原位起动原位起动3)4)必要地电气联锁与保护.课题三：机械手电气控制系统设计1．机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件地重复动作，以实现生产自动化.本设计中地机械手采用关节结构.各动作由液压驱动，并由电磁阀控制.动作顺序及各动作时间地间隔采用按时间原则制地电气控制系统.机械手地结构如图2-2所示，主要由手指1、手腕2、小臂3和大臂5等几部分组成.料架6为旋转式，由料盘和棘轮机构组成.每次转动一定角度(由工件数决定)以保证待工零件4对准机械手.图2-2机械手外形及其与料架地配置1-手部 2-手腕 3-小臂 4-工件 5-大臂 6-料架机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表2-3所示.以镗孔专用机床加工零件地上料、下料为例，机械手地动作顺序是:由原始位置将已加工好地工件卸下，放回料架，等料架转过一定角后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环.具体动作顺序是：原始位置(大手臂竖立，小手臂伸出，手指松开)→大手臂下摆→手指夹紧(抓住卡盘上地工件)→大手臂上摆→小手臂收缩→手腕旋转90度→镗孔加工→镗孔加工完成→料架转动90度→手腕旋转90度→小手臂伸出→大手臂下摆→手指松开(工件放回料架)→小手臂收缩→料架转动90度→小手臂伸出→手指夹紧(抓住未加工零件) →大手臂上摆→小手臂收缩→手腕旋转90度→镗孔加工→镗孔加工完成.根据表2-3及各动作中机械地状态，便可自行列出各动作中对YV1～YV9线圈地通电要求.2．设计要求1)加工中上料、下料各动作采用自动循环.2)各动作之间应有一定地延时(由时间继电器调定).3)机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修.4)油泵电机(采用Y100L2-4.3kW)及各电磁阀运行状态应有指示.5)应有必要地电气保护与联锁不节.课题四：全自动双面钻电气控制系统设计1．设备概况介绍全自动双面钻是对棒料两面同时进行钻孔或扩孔加工地专用机床.这种机床地自动程度较高，能自动上、下料，自动进、退刀，并且有可靠地危险区保护装置.其结构示意图如图2-3所示.图2-3 全自动双面钻结构示意图双面钻是由液压系统控制进给运动，动力头地主轴由Yl00L1-4(2.2kW)电动机驱动，各运动采用行程原则控制，动力头进退及上、下料采用液压传动，液压泵电动机为Yl00L2-4(3kW).2．设计要求1)料斗中有料时，按下开工按钮后，能自动工作下去，实现自动循环.2)当只要求加工一只零件时，要求加工完毕能自动退回原位，并自动停车.3)动力头主轴、滑台能点动操作，以便调整钻孔深度.4)主轴只要求单向运转，离开原位能自动起动，回到原位则自动停止.5)单机操作能进行一面加工，并且能实现自动循环.6)具有紧急停止和危险区保护环节.7)具有必要地显示、保护、联锁环节.课题五：机械手PLC控制系统设计1．机械手结构、动作与控制要求参照课题三.2．设计要求参照课题三.3．设计任务1)根据控制要求选择PLC型号，并分配I/O端口.2）设计I/O电路、选择电气元件.3)绘制梯形图，编制用户程序语句表并进行模拟调试.4)设计并绘制以下工艺图纸中地三种:元器件配置图、底板加工图;控制面板布置及接线图、面板加工图;电气箱图、总接线图.5)编写设计、使用说明书、设计小结及参考资料目录课题六：专用榫齿铣电气控制系统设计1．设备概况介绍榫齿铣是用于某型发动机叶片根部加工地一种高效专用铣床，其中有四台电动机拖动，即铣刀主轴拖动电动机Ml为Y100L-6(1.5kW、4A、940r/min)铣刀架工进拖动电动机M2为Y90S-4(1.lkW、2.7A、1400r/min)铣刀架快进拖动电动机M3为Y802-2(1.lkW、2.6A、2825r/min)冷却泵拖动电动机M4为A05612(12OW、0.372A、2800r/min)根据加工工艺要求，其动作循环如图2-4所示.图2-4 加工动作循环图2．设计要求1)具有两种控制选择，即加工时地连动循环及调整中地单机点动(快进、工进与，快退).2)有照明及必要地灯光显示.3)有必要地电气保护与联锁.课题七：全自动洗衣机地PLC控制控制要求具体操作过程见下附图（全自动洗衣机洗涤动作流程图）.动作要求如下：1.洗衣机地进水、排水分别由进水电磁阀和排水电磁阀执行.2.洗涤正转、反转由洗涤电机驱动波盘正、反转来实现.3.脱水时，由脱水电磁离合器合上、排水电磁阀吸合，洗涤电机正转进行甩干.4.洗涤完成由蜂鸣器报警.5.停止按钮用来手动结束洗涤过程.操作面板上设有启动按钮SA及停止按钮SB.课题八：大、小球分拣传送机械PLC控制梯形图地设计大、小球分拣传送机械示意图（1）机械臂起始位置在机械原点（见图），为左限、上限并有显示.（2）有起动按钮和停止按钮控制运行，设停止时机械臂必须已回到原点.（3）起动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）.（4）机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关LS2断开（=“0” ）；压着小球时，下限开关LS2接通（=“1” ）.一、操作面板图二、控制要求1. 控制要求：当人或车接近仓库门地某个区域时，仓库门自动打开，人车通过后，仓库门自动关闭，从而实现仓库门地无人管理.2. 工作过程：库门设计为卷帘式，用一个电机来拖动卷帘.正转接触器C1使电机开门，反转接触器C2使电机关门.在库门地上方装设一个超声波探测开关S01，超声波开关发射超声波，当来人（车）进入超声波发射范围时，超声波开关使检测出来人（车），从而产生输出电波信号（S01=ON），由该信号启动接触器C1，电机M正转使卷帘上升开门.在库门地下方装设一套光电开关S02，用以检测是否有物体穿过库门.光电开关由两个部件组成，一个是连续发光地光源；另一个是能接收光束，并能将之转换成电脉冲地接收器.若行车（人）遮断了光束，光电开关S02便检测到这一物体，产生电脉冲，由该信号启动接触器C2，使电机M反转，从而使卷帘开始下降关门.用两个行程开关K1和K2来检测库门地开门上限和关门下限，以停止电机地转动.课题十：M7120平面磨床电气控制系统设计1、M7120平面磨床主要结构及运动形式M7120平面磨床是卧轴矩形工作台，主要由床身、工作台、电磁吸盘、砂轮箱(又称磨头)、滑座、立柱等部分组成，下图是其构造示意图.2．砂轮升降电动机要求能正反转；3．冷却泵电动机应在砂轮电动机起动后才运转；4．保护环节应包括短路保护、电动机过载保护、零压保护、电磁吸盘欠压保护；5．电磁吸盘应有去磁控制；必要地指示信号及照明灯.课题十一：红、黄、绿交通信号灯地PLC控制线路设计1. 动作特性在十字路口上设置地红、黄、绿交通信号灯，其布置如图所示.2. 控制要求1）由于东西方向地车流量较小，南北方向地车流量较大，所以南北方向地放行（绿灯亮）时间为30s，东西方向地放行时间（绿灯亮）为20s.2）当在东西（或南北）方向地绿灯灭时，该方向地黄灯与南北（或东西）方向地红灯一起以5Hz地频率闪烁5s，以提醒司机和行人注意.闪烁5s之后，立即开始另一个方向地放行.3）要求只用一个控制开关对系统迸行启停控制.版权申明本文部分内容，包括文字、图片、以及设计等在网上搜集整理.版权为个人所有This article includes some parts, including text, pictures, and design. Copyright is personal ownership.tfnNh。
机电传动课程设计指导书1资料
《机电传动控制》课程设计指导书陈白宁编写沈阳理工大学机械工程学院2012.11目录第一章概述第二章设计步骤和方法第三章设计说明书内容要求及时间安排第四章《机电传动控制课程设计》题目及控制要求第五章设计说明书参考目录第一章概述1、目的本课程设计的教学目标是使学生掌握机电传动控制系统的基本原理、PLC 控制电路的设计方法以及继电器接触器控制电路的PLC改造方法。
2、基本要求1）掌握机电传动控制系统中PLC控制的基本原理、顺序控制设计方法2）具备一定的设计能力和调试能力第二章设计步骤和方法1、任务分析及方案确定根据控制要求进行如下工作：1）任务分析，然后确定主电路，注意考虑设备的保护；2）确定控制规则；3）选择PLC，包括PLC点数、类型及扩展模块的类型，注意操作方式及控制电路的保护；4）PLC输入输出点的确定及分配等。
2、电路图的确定1）画出主电路原理图；2）画出PLC原理或接线图。
3）画出顺序功能图3、控制软件的设计及调试根据控制规则进行如下工作：1）画出顺序功能图；2）设计PLC控制梯形图；3）程序调试说明。
第三章设计说明书内容要求及时间安排1、设计说明书内容及书写格式要求1)设计题目；2)控制要求；3)任务分析、方案确定。
包括PLC输入和输出点的确定。
PLC的选择，控制规则，操作方式及设计思想等；4)画出主电路原理图；5)画出PLC接线图；6)画出顺序功能图；7)设计PLC控制梯形图；8)电器元件选择。
2、时间安排1）理解题目要求，查阅资料，确定设计方案1天2）电路及PLC梯形图设计与绘图 3.5天3）PLC梯形图调试0.5天4）电气元件选择与说明书撰写1天5）答辩1天第四章《机电传动控制课程设计》题目及控制要求第一组题目：卷烟厂风力送丝设备控制系统设计⏹工作过程及要求：⏹ 1.启动后，风机工作，给烟丝管道送风⏹ 2.当落料器内料低于下落料器时，启动回风电磁阀打开风门，将烟丝吸进落料器；当落料器内料高于上落料器时，回风电磁阀关闭风门。
《机电传动控制》课程设计指导书及任务书
淮阴工学院《机电传动控制课程设计》指导书及任务书2015年6月15日一、课程设计任务及要求1．根据设计题目要求并查阅参考资料，正确选择设计方案；2．确定电机及其拖动系统的总体结构，根据任务书要求设计硬件电路并计算参数；3．根据设计硬件电路，验证设计方案，验证方法可采取仿真或测试；4．编写完整的设计说明书、设计小结;5.任务分工：学号尾数1和0（题目一），学号尾数2和7（题目二），学号尾数3和8（题目三），学号尾数4和9（题目四），学号尾数5（题目五），学号尾数6（题目六）。
二、课程设计内容：本课程设计主要包括以下六个方面内容：1）拖动系统分析；2）电机选型设计；3）电机容量选择；4）相关参数校验；5）控制电路设计。
三、课程设计参考题目题目一：提升料车电机拖动系统设计【题目说明】拖动对象为一料车提升系统。
右图所示，料车在轨道下部装料，装完料后提升至上部料仓卸载。
装料时间为3分钟，卸载时间不计，提升及下放速度最大值不超过0.4米/秒，料仓距轨道底部15米，料车自重40公斤，每次装料100公斤，企业每天分三班工作，每班提升25次，提升为接班后即开始至提升25次结束。
系统提升使用钢丝绳，钢丝绳轮的直径为0.4米。
工作现场只有三相四线制380v交流电源，电网最大电压波动 5%，通风良好，环境干燥，现场无防爆要求。
【设计任务及要求】1）要求电机拖动系统能够可靠工作，电机温升在允许范围内。
2）设三个手动操作按钮控制电机运转，即提升、下放、停止。
3）系统应能实现在提升到轨道顶部和下放到底部时自动停止。
【设计指导】为简化设计，提升系统钢丝绳重量及摩擦阻力均可不计。
设计时要先算出负载转矩，可根据提升速度、电机速度选择减速机。
选择电机时要先确定电机类型，确定电机容量，然后还要考虑是否需要校验起动转矩、电机温升等。
电气控制系统要设计为能够实现自锁功能。
对料车提升到轨道顶部和下放到底部时自动停止问题，建议选择行程开关，通过行程开关的常开或常闭触点来设计控制电路。
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目录1.机械手与PLC介绍 (1)1.1机械手的介绍 (1)1.2 PLC的介绍 (2)1.3 机械手设计任务书 (2)2.电器控制部分设计 (4)2.1系统的整体设计分析 (4)2.2主电路设计 (4)2.3操作面板设计 (5)2.4 PLC选型 (6)2.5 I/O地址分配 (8)2.6 电器原件 (9)3.机械手程序设计 (11)3.1机械手电气控制系统流程图 (11)3.2 梯形图程序设计 (11)4.设计小结 (20)【参考文献】 (21)机械手电气控制系统设计班级：20121057班学号：2012129232 姓名：周毅指导老师：钟先友【摘要】机械手是工业控制和加工中经常用到的执行部件，具有能适应恶劣工作环境、效率高、安全稳定和可进行高强度工作的优点，在自动化生产线上有广泛的应用。
机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。
PLC 设计的机械手采用电气可编程控制技术与液压技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；电气方面有交流电机、热继电器、变压器、熔断器等器件组成。
机械手的程序设计分为用户程序、调试程序、自动运行程序。
用户程序主要实现对电机的启动以及调用子程序，调试程序可以实现单步执行动作，通过按钮可以调节机械手的每一个动作，自动运行程序，可以实现机械手的自动运行。
【关键词】：机械手 PLC 电气控制1.机械手与PLC介绍1.1机械手的介绍工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
按用途分：机械手可分为专用机械手和通用机械手两种: 专用机械手，它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。
专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大附属，如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心批量的自动化生产的自动换刀机械手。
通用机械手，它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。
通过调整可在不同场合使用，驱动系统和性能范围内，其动作程序是可变的，控制系统是独立的。
通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。
按控制方式分点位控制，它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。
若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。
目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。
连续轨迹控制，它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。
这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制[4]。
本设计中的机械手采用关节式结构，并用电磁阀控制。
动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。
1.2 PLC的介绍概念：可编程序控制器，英文称 Programmable Controller，简称 PC。
但由于 PC 容易和个人计算机（Personal Computer）混淆，故人们仍习惯地用PLC 作为可编程控制器的缩写。
它是一个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采用可编程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时/计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。
工作原理：PLC 是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。
即在 PLC 运行时，CPU 根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。
然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。
在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。
PLC 的一个扫描周期必经输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。
特点： 1. 抗干扰能力强、可靠性高。
2. 控制系统结构简单，通用性强。
3. 编程方便，易于使用。
4. 功能强大，成本低。
5. 设计、施工、调试的周期短。
6. 维护方便。
1.3 机械手设计任务书机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。
本设计中的机械手采用关节结构。
各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。
动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则制的电气控制系统。
机械手的结构如图1-1所示，主要由手指1、手腕2、小臂3和大臂5等几部分组成。
料架6为旋转式，由料盘和棘轮机构组成。
每次转动一定角度(由工件数决定)以保证待工零件4对准机械手。
图1-1机械手外形及其与料架的配置1-手部 2-手腕 3-小臂 4-工件 5-大臂 6-料架以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是:由原始位置将已加工好的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。
具体动作顺序是：原始位置(大手臂竖立，小手臂伸出，手指松开) →大手臂下摆→手指夹紧(抓住卡盘上的工件)→大手臂上摆→小手臂收缩→手腕旋转90度→镗孔加工→镗孔加工完成→料架转动90度→手腕旋转90度→小手臂伸出→大手臂下摆→手指松开(工件放回料架)→小手臂收缩→料架转动90度→小手臂伸出→手指夹紧(抓住未加工零件) →大手臂上摆→小手臂收缩→手腕旋转90度→镗孔加工→镗孔加工完成。
如表1-2所示。
可自行列出各动作中对YV1～YV9线圈的通电要求表1-2 电磁阀状态表YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 YV6 YV7 YV8 YV9手指的夹紧与放松夹紧+放松+设计要求：1)加工中上料、下料各动作采用自动循环。
2)各动作之间应有一定的延时(由时间继电器调定)。
3)机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修。
4)油泵电机(采用Y100L2-4.3kW)及各电磁阀运行状态应有指示。
5)应有必要的电气保护与联锁不节。
2.电器控制部分设计2.1系统的整体设计分析整个系统由操控面板来完成整个机械手的的操作，工件通过光电开光进行检测。
机械手的各个动作由液压驱动，而液压控制阀由相应的电磁阀控制。
机械手的全部动作由 PLC 控制完成。
2.2主电路设计电源选择：PLC 的供电电源，除了引进设备时同时引进 PLC 应根据产品说明书要求设计和选用外，一般 PLC 的供电电源应设计选用 220VAC 电源，与国内电网电压一致。
重要的应用场合，应采用不间断电源或稳压电源供电。
如果PLC 本身带有可使用电源时，应核对提供的电流是否满足应用要求，否则应设计外接供电电源。
电机选择：Y2 系列三相异步电动机具有结构新颖、造型美观、噪音低、振动小、绝缘等级高等特点，产品现已达到九十年代国际先进水平，是 Y 系列电机的更新产品。
外壳防护等级 IP54，它具有良好的起动性能和运行性能，结构简单，工作可靠，维修方便等特点，电机采用 E 级或 B 级绝缘，外壳防护等级为 IP44，冷却方式为 ICO141，额定频率为 50Hz，额定电压为 220V。
选用 Y2-63M2-2，功率 250W，可满足生产需要。
通过接触器开关的闭合，电流通过接触器的线圈，使主电路吸合，使机械手的动作都能够运作电磁阀控制手指夹紧、手指放松、手腕左移、手腕右移、小臂伸出、小臂缩回、大臂上摆、大臂下摆、料架转动各个动作。
在主电路中，加了相关的保护功能，能够有效避免电路的故障。
而刀开关 QK 起电路隔离作用。
熔断器 FU 作为电路后备短路保护。
而热继电器FR具有对电机的过载、保护。
图2-1 主电路图2.3操作面板设计操作面板的设计主要考虑要操作方便，能够操作机械手的各个动作进行设计。
选用选择开关进行调节自动和调试操作，各个动作进行点动操作。
通过控制面板各个按钮来控制机械手的手指夹紧、手指放松、手腕左移、手腕右移、小臂伸出、小臂缩回、大臂上摆、大臂下摆、料架转动各个动作，进行调试机械手的运行。
机械手的操作面板如下图，机械手能够实现自动、调试、回原位的工作方式。
调试工作方式时，用各个按钮的点动实现相应的动作。
回原位置工作方式时，按下相应的按钮，则机械手返回原位置。
自动工作方式时，每按下一次启动按钮，则机械手自动运行一个周期。
图2-2 控制面板图2.4PLC 的选型由于市场的需求和西门子 PLC 的广泛应用所以选取的是 S7-200.我们对其进行简要说明： S7-200 系列是一类可编程逻辑控制器（Micro PLC）。
这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制需要， S7-200 Micro PLC 的CPU22*系列 PLC具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令，使得 S7-200 可以近乎完美地满足小规模的控制要求。
此外，丰富的CPU 类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化问题时，具有很强的适应性。
S7-200 CPU 模块包括一个中央处理器单元（CPU）、电源以及数字量 I/O 点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。
CPU 负责执行程序和存储数据，以便对工业自动控制任务或过程进行控制。
输入和输出是系统的控制点：输入部分从现场设备（例如传感器或开关）中采集信号，输出部分则控制泵、电机、以及工业过程中的其他设备。
电源向 CPU 及其所连接的任何模块提供电力。
通讯端口允许将 S7-200CPU 同编程器或一些设备连接起来。
状态信号灯显示了 CPU 的工作模式（运行或停止），本机的 I/O 的当前状态，以及检查出来的系统错误。
通过扩展模块可以增加 CPU 的 I/O 点数（CPU221 不可以扩展）。
通过扩展模块可以提供其通讯功能。
一些 CPU 具有内置实时时钟，其他 CPU 需要实时时钟卡。
EEPROM 卡可以存储 CPU 程序，也可以将一个 CPU 中的程序传送到另一个 CPU 中。
通过可选的插入式电池盒可延长 RAM 中的数据存储时间。
基本的 S7-200 Micro PLC 包括一个 S7-200 CPU 模块,一台个人计算机(PC),STEP 7-Micro/win32(3.1 版)编程软件,以及一条通讯电缆.为了使用个人计算机(PC),你必须以下一种设备:一条 PC/PPI 电缆；一个通讯处理器(PC)和多点接口 (MPI)电缆；一块 MPI 卡,随 MPI 卡提供一根通讯电缆。
PLC 模块的选择：采用 CPU224 的主机和输出扩展模块 EM222 简要介绍对扩展模块的选取：S7-200PLC 的 I/O 扩展模块有：1. 输入扩展模块 EM221: 共有 3 种产品，即 8 点和 16 点 DC、8 点AC。