多自由度机械手设计说明书

本科毕业设计(论文) 题目：多自由度机械手设计

系别：机电信息系

专业：机械设计制造及其自动化

班级：

学生：

学号：

指导教师：

2013年4月

本科毕业设计(论文) 题目：多自由度机械手设计

系别：机电信息系

专业：机械设计制造及其自动化

班级：

学生：

学号：

指导教师：

2013年4月

多自由度机械手设计

摘要

随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今天，机器人的使用变得越来越普及。因此，对于机器人技术的研究也变得越来越迫切，尤其是工业机器人方面。本论文作者针对这一领域，设计了一款液压机械机械手，该机器人拥有五个自由度。首先，作者针对该机器人的设计要求，对结构设计选择了一个最优方案，对关键零件设计并进行校核。

本课题是一个机械、液压紧密的实用性项目，文中对机械手机械结构的设计、液压系统的设计。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。

关键词：机械手；液压系统；五个自由度

Many degrees of freedom manipulator design

Abstract

With the development of modern science and technology, the robot technology has been paid more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially industrial robots. The author of this thesis in this field, design of a hydraulic mechanical manipulator, the robot has five degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of the design of this robot, an optimal scheme of the structure design of the selection, the design of key parts and checked.

This topic is a mechanical, hydraulic close practical project, design of mechanical design, mechanical structure of the hydraulic system of the mobile phone in. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction.

Keywords: manipulator; hydraulic system; five degrees of freedom

目录

1 绪论 (1)

1.1 选题背景及其意义 (1)

1.2 国内外研究现状与发展趋势 (1)

1.2.1国内的研究现状 (1)

1.2.2国外研究现状 (2)

1.2.3发展趋势 (3)

1.3 本设计主要研究的内容 (3)

1.3.1机械设计结构部分 (3)

1.3.2机械手驱动方式 (4)

2 机械手的总体设计 ..............................................................错误!未定义书签。

2.1 机械手的组成...................................................................错误!未定义书签。

2.2 机械手的设计 (5)

2.2.1 设计要求 (5)

2.2.2 总体设计任务 (5)

2.2.3 总体方案拟定.........................................................错误!未定义书签。

3 机械手结构件设计 (9)

3.1 末端操作器的设计 (9)

3.2 手腕的设计 (9)

3.3 手臂的设计 (9)

3.4 机身和机座的设计 (10)

4 机械手各部件的载荷计算 (12)

4.1 设计要求分析 (12)

4.2 手指夹紧机构的设计 (12)

4.3 手臂伸缩机构载荷的计算 (13)

4.4 手臂俯仰机构载荷的计算...............................................错误!未定义书签。

4.5 机身摆动机构载荷力矩的计算.......................................错误!未定义书签。

4.6 初选系统工作压力...........................................................错误!未定义书签。

5 机械手各部件结构尺寸计算及校核..............................错误!未定义书签。

5.1 手腕油缸尺寸的设计校核...............................................错误!未定义书签。

5.2 手臂伸缩机构结构尺寸的设计校核 (20)

5.3 手臂俯仰机构结构尺寸的设计校核 (20)

5.4 机身摆动机构的设计校核 (20)