基于摄像头的智能小车寻迹系统设计
基于摄像头的自主循迹小车系统设计
基于摄像头的自主循迹小车系统设计摘要“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛属教育部主办的全国五大竞赛之一，其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等诸多学科。
根据大赛的技术要求，设计制作了智能车控制系统。
在整个智能车控制系统中，如何准确地识别道路及实时地对智能车的速度和方向进行控制是整个控制系统的关键。
本文首先对智能车的硬件进行设计，达到了低重心、大前瞻、高稳定性的目标。
其次对系统的软件部分进行设计，利用动态阈值法分割处理采集到的图像，得到赛道信息，从而得到智能车的偏航角和偏航距离。
综合偏航角和偏航距离两个控制量对舵机进行控制，实现了入弯走内道，S弯直线冲过的目标，大大提高了智能车的弯道运行速度。
用光电编码盘检测智能车的运行速度，再根据赛道信息给定智能车的运行速度，运用增量式PID算法调节驱动电机转速，实现了电机的快速响应。
整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。
经过大量测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。
关键字：智能车；图像传感器；阈值分割；路径识别；AbstractFreescale Cup National Undergraduate Smart Car Competition is sponsored by the National Ministry of Education, one of the five contests, their professional knowledge related to control, pattern recognition, sensor technology, automotive electronics, electrical, computer, machinery and many other disciplines. According to the technical requirements of the contest, we design the intelligent vehicle control system. In the entire control system of the smart car, how to accurately identify the road and real-time control the speed and direction of the Smart Car is the key to the whole control system.This paper first introduces the hardware of the smart car, to achieve a low center of gravity, forward-looking, and high-stability target. The second part of the system is software design, the use of dynamic threshold segmentation algorithm to process images, get track information, yaw and the yaw angle. The steering gear is controlled by the yaw and the yaw angle, when through the turn, the smart car goes inside the road, and when through S bend, the smart car crossed as a goal line, greatly improving speed of the smart car. From the detection with encoder disk we get the speed of the smart car, and then from the track information, we set the expected speed of the smart car, the use of incremental PID algorithm for adjusting drive motor speed to achieve the rapid response to the motor.The entire system is involved in mechanical models of structural adjustment, the sensor circuit design and signal processing, control algorithms and strategies for optimizing many aspects, such as. After extensive testing, and ultimately determine the structure of the system and various control parameters.Keywords：smart car; image sensor; threshold segmentation; road identification目录1 绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 智能车邀请赛概况 (1)1.2.1 国外概况 (2)1.2.2 国内概况 (2)1.2.3 本届比赛主要规则 (3)1.3 本文设计方案概述 (4)1.3.1 控制系统 (5)1.3.2 电源系统 (5)1.3.3 整车布局 (6)1.3.4 智能车相关性能设计思想 (7)1.4 本文主要内容 (7)2 硬件设计 (9)2.1 摄像头的选型及安装方案设计 (9)2.1.1 摄像头的选型 (9)2.1.2 传感器的供电电路 (12)2.1.3 视频处理模块 (12)2.1.4 传感器安装方案设计 (13)2.2 模型车机械设计 (14)2.2.1 车体布局 (14)2.2.2 传感器支架的设计安装 (14)2.2.3 主板安装 (15)2.2.4 车模参数调整 (15)2.3 电路设计 (16)2.3.1 电源模块 (16)2.3.2 时钟模块 (17)2.3.3 最小系统板模块 (18)2.3.4 串口模块 (18)2.3.5 测速模块 (19)2.3.6 电机驱动模块 (20)2.3.7 抗干扰处理 (20)2.4 本章小结 (21)3 软件设计 (22)3.1 视频信号采集 (22)3.1.1 摄像头的工作原理 (22)3.1.2 采样分析 (23)3.1.3 采样时序 (24)3.1.4 中断分析 (25)3.2 路径识别与自动阈值 (26)3.3 软件抗干扰处理 (28)3.4 偏航算法 (29)3.4.1 摄像头测量距离标定 (29)3.4.2 舵机的控制方法 (30)3.4.3 偏航距离的计算 (31)3.4.4 偏航角的计算 (32)3.4.5 舵机的控制 (33)3.5 电机的速度控制 (35)3.5.1 电机的开环响应特性 (35)3.5.2 速度PID算法 (36)3.6 本章小结 (37)4 智能车的开发及调试 (38)4.1 开发工具机调试过程 (38)4.1.1 编译环境 (38)4.1.2 下载调试 (39)4.1.3 无线调试模块 (39)4.2 单片机的资源分配 (40)4.3 代码设计简介 (41)4.4 车模机械结构参数 (41)4.4.1 车模参数 (42)4.4.2 电路板参数 (42)4.5 本章小结 (43)5 总结与展望 (44)致谢 (45)参考文献 (46)翻译部分............................................................................................. 错误!未定义书签。
《2024年自循迹智能小车控制系统的设计与实现》范文
《自循迹智能小车控制系统的设计与实现》篇一一、引言随着人工智能与自动控制技术的快速发展，智能小车已经广泛应用于各种领域，如物流配送、环境监测、智能家居等。
本文将详细介绍一种自循迹智能小车控制系统的设计与实现过程，该系统能够根据预设路径实现自主循迹、避障及精确控制。
二、系统设计（一）系统概述自循迹智能小车控制系统主要由控制系统硬件、传感器模块、电机驱动模块等组成。
其中，控制系统硬件采用高性能单片机或微处理器作为主控芯片，实现对小车的控制。
传感器模块包括超声波测距传感器、红外线测距传感器等，用于感知周围环境并实时传输数据给主控芯片。
电机驱动模块负责驱动小车行驶。
（二）硬件设计1. 主控芯片：采用高性能单片机或微处理器，具备高精度计算能力、实时响应和良好的可扩展性。
2. 传感器模块：包括超声波测距传感器和红外线测距传感器。
超声波测距传感器用于测量小车与障碍物之间的距离，红外线测距传感器用于检测小车行驶路径上的标志线。
3. 电机驱动模块：采用直流电机和电机驱动器，实现对小车的精确控制。
4. 电源模块：为整个系统提供稳定的电源供应。
（三）软件设计1. 控制系统软件采用模块化设计，包括主控程序、传感器数据处理程序、电机控制程序等。
2. 主控程序负责整个系统的协调与控制，根据传感器数据实时调整小车的行驶状态。
3. 传感器数据处理程序负责对传感器数据进行处理和分析，包括距离测量、方向判断等。
4. 电机控制程序根据主控程序的指令，控制电机的运转，实现小车的精确控制。
（四）系统实现根据设计需求，通过电路设计与焊接、传感器模块的安装与调试、电机驱动模块的安装与调试等步骤，完成自循迹智能小车控制系统的硬件实现。
在软件方面，编写各模块的程序代码，并进行调试与优化，确保系统能够正常运行并实现预期功能。
三、系统功能实现及测试（一）自循迹功能实现自循迹功能通过红外线测距传感器实现。
当小车行驶时，红外线测距传感器不断检测地面上的标志线，并根据检测结果调整小车的行驶方向，使小车始终沿着预设路径行驶。
基于光电传感器自动循迹的智能车系统设计
第一章绪论1.1智能小车的意义和作用自第一台工业机器人诞生以来，机器人的开展已经普及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。
近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。
人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。
随着科学技术的开展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。
视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当兴旺，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些构造化环境简单的目标。
视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。
但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。
机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。
避障控制系统是基于自动导引小车〔AVG—auto-guide vehicle〕系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。
使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。
该智能小车可以作为机器人的典型代表。
它可以分为三大组成局部：传感器检测局部、执行局部、CPU。
机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。
可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。
基于上述要求，传感检测局部考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。
智能小车的执行局部，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。
单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现准确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以准确调速，但单片机型号的选择余地较大。
基于STM32的智能小车摄像头循迹系统_毕业设计论文 精品
分类号编号烟台大学毕业论文（设计）基于STM32的智能小车摄像头循迹系统Intelligent Car Tracking SystemBased on STM 32 Camera申请学位：工学学士院系：光电信息科学技术学院专业：电子信息工程烟台大学EDA实验室烟台大学毕业论文（设计）任务书院（系）：光电信息科学技术学院姓名学号毕业届别专业电子信息工程毕业论文（设计）基于STM32的智能小车摄像头循迹系统题目指导教师学历本科职称教授所学专业无线电技术具体要求(主要内容、基本要求、主要参考资料等)：主要内容：设计一个抗干扰能力强的智能小车循迹系统。
基本要求：通过对本课程的设计，能够利用OV7670实现黑白线信息采集；并且能够达到一定的抗干扰效果；能够实现实时采集外界环境信息的效果。
主要参考资料：[1]陈启军.嵌入式系统及其应用:基于Cortex-M3内核和STM32F103系列微控制器的系统设计与开发. [M].北京: 同济大学出版社,2008.[2]谭浩强. C语言程序设计. [M].北京: 清华大学出版社,2010.[3]曾星星. 基于摄像头的路径识别智能车控制系统设计[J].湖北汽车工业学院学报, 2008(6): P76-80.进度安排：第一阶段：1～4周通过资料、网络、导师了解本设计所需要的知识、资料、相关软件及设计思路方案；第二阶段：5～8周请教老师查阅资料按要求并由实际情况逐渐得出设计方案及方法；第三阶段：9～11周根据方案在老师的指导下完成相关的软硬件设计；第四阶段：12～13周撰写论文（分初稿、定稿、审合、打印论文）；第五阶段：14周进行优化调试达到目标并进行论文答辩。
指导教师（签字）：年月日院（系）意见：教学院长（主任）（签字）：年月日备注：[摘要]现在人们越来越喜欢安全、节能、环保、智能化和信息化的汽车了，在智能汽车新时代，无人驾驶技术，得到了飞越的发展，成为了智能车时代的新标志。
基于CMOS摄像头智能循迹系统设计
电子商务70本文介绍了一种基于面阵CMOS摄像头传感器的循迹智能车的软硬件结构和开发流程，以32位单片机STM32F103RCT6为核心控制器,通过单片机获得摄像头采集的路面信息和车速信息,采用数字PID控制策略和PWM控制技术,实时控制舵机转向和驱动电机根据路况进行调速,使智能小车沿标定的轨迹线快速平稳行驶。
随着社会经济和科学技术的进步，机电工程得到大力发展，电子控制技术(传感器技术、信息处理技术、测量技术与计算机技术)的应用也日渐成熟，汽车得到了不断的发展和改进，而且推动了汽车的智能化驾驶技术的发展。
现如今智能驾驶已经是全球很多大公司研究的方向，但面对复杂的驾驶环境，实现成熟的智能驾驶技术还有一段路要走。
目前实现智能循迹方式有多种(如：电磁循迹、摄像头循迹、红外探测循迹等)，不同方式有不同的特点，但摄像头循迹方式是最符合现实条件的。
本文便是针对CMOS摄像头循迹做出的设计总结。
1 系统工作原理基于STM32F103RCT6单片机的CMOS摄像头智能循迹系统由CMOS摄像头、直流电机、舵机、光电式车速传感器组成。
通过面阵CMOS摄像头来实现对路径识别，将COMS摄像头采集过来的图像信息送入STM32微处理器进行图像二值化、图像滤波然后找到道路的中线，从而根据路面信息来控制智能小车的行驶方向以及调整小车的速度变化。
小车的速度控制采用的是PID算法，通过安装的光电式车速传感器对小车的速度进行实时的监视,得到小车实际速度，可实现整个系统的闭环控制，使小车按照路面信息灵活行驶。
2 硬件电路设计智能循迹系统的硬件部分主要由电源模块、直流电机驱动模块、转向舵机驱动模块、测速模块、路径检测模块等组成。
系统框图如下图所示，采用STM32F103RCT6作为中央控制器。
2.1 电源模块CMOS摄像头智能循迹小车的硬件电路由一节7.2V、2000mA的充电电池提供，因为系统硬件的不同模块，对电量的要求不同，所以需要通过稳压和降压将7.2V的电池转成各个模块所满足的工作电压，保证各个都能模块正常、安全、高效的工作。
摄像头智能循迹小车
智能摄像头小车的设计与制作一.设计思想与总体方案1，设计思想小车行驶过程中，通过摄像头探测前方的黑线，将采集到的信息传回单片机，通过判断黑线的形状和曲率调整舵机转角，使小车沿黑线行驶，达到循迹功能。
2，总体设计方案本设计以Freescale16位单片机、MC9SXS128作为检测和控制核心，用CCD 摄像头探测黑线，飞思卡尔车体。
3 摄像头选择由于对车体的控制方法都是基于对赛道黑线的准确提取与判断上的，所以对外界信息采集的唯一入口的摄像头传感器选择就显得尤为重要。
本次实验所选用的摄像头为CCD摄像头相比较而言，CMOS 数字摄像头硬件电路相对简单，工作电压低，电流小，功耗小，工作稳定。
但是在动态图像的现实中不如 CCD 摄像头清晰，而且噪音比较大，灵敏度低。
小车在高速运动情况下，不仅有小车沿赛道延伸方向的速度，还有位置校正带来的横向摆动，这样一来，黑线在曝光时间内不稳定，产生了图像不实。
在这一点 CCD 摄像头有更大的优势，它噪音小，灵敏度高，信噪比大，所以我们选择CCD摄像头，以适应小车高速运动的情况。
二.系统硬件结构设计本系统硬件结构主要由 HCS12 控制核心、电源管理单元、摄像头模拟信号采集电路、车速检测模块、转向伺服电机控制电路和直流驱动电机控制电路组成，其系统硬件结构如图1.1所示。
图1.1 系统硬件框图1，单片机单元XS128 最小系统我们采用了自己设计制作的最小系统板，采用MC9SXS128芯片作为控制芯片。
具有体积小，性能稳定的特点。
主频最高可达到90M，图2.8为系统版原理图。
图 2.8 最小系统板原理图3，测速电路设计由于今年的车模是双电机，要对小车进行很好的控制就必须实时的监测小车的运行状态，即检测小车的运行速度。
MC9SXS128系统板自带一路脉冲捕捉电路，可以测出一个电机的速度，另一个电机的速度我们采用74HC161芯片来计数测出电机的当前速度，其电路原理图如图2.11所示。
基于摄像头的自主循迹小车设计
基于摄像头的自主循迹小车设计[摘要]本文以基于摄像头的自主循迹小车设计为题，运用树莓派作为上位机，以飞思卡尔的K60微处理器作为核心控制单元，利用其强大的数据处理能力和丰富的外设接口设计了智能小车。
通过摄像头来采集道路图像信息，运用Opencv强大的图像处理算法库，对跑道信息进行提取，计算出小车与跑道的夹角，伺服舵机根据获得的角度信息来控制小车的速度和转向，从而修正小车的方向和速度，实现小车自主循迹。
[关键词]自主循迹；摄像头；图像处理；路径信息提取一、自主循迹小车系统总体概述目前自主循迹小车在各领域均有广泛运用，货物搬运、快递投放等，在电力行业可用于机房设备巡视、仓库物资搬运、变电站设备巡视等。
本文按照智能移动机器人三层体系通用结构，即三层体系结构：控制层、执行层、感知层，以K60和树莓派作为小车的控制单元，树莓派为上位机系统与以K60为控制芯片的运动控制下位机系统进行串口通信，两者之间通过USB线连接。
移动子系统为执行机构，两轮采用差动加万向轮支撑方式，驱动电机采用360°伺服舵机。
路径信息检测系统主要依靠摄像头来反映周围环境的信息变化。
自主循迹小车的信息流图如下：图1-1自主循迹小车信息流图1.自主循迹小车硬件系统设计本次设计的自主循迹小车由核心控制模块、电源模块、舵机模块、图像采集模块四个模块组成。
核心控制模块作为小车的大脑，由树莓派和K60组成，具备所有PC的基本功能。
在本次设计中，树莓派充当上位机的作用，其连接摄像头拍摄图像，依靠基于OpenCV的图像处理技术，并通过USB线与下层控制板进行通信。
电源模块是小车的动力来源，其作用是将电压进行调节和分配，为小车提供可靠的供电，使小车能正常运行。
由于控制器和其他各个模块所需电压不同，需要设计电压转换模块，为各个模块提供可靠的供电，保证小车稳定运行。
转换后的电压主要有：K60控制芯片3.3V，树莓派，HDMI LCD显示屏及摄像头5.0V，伺服电机6.0V。
基于摄像头的自动寻迹智能车控制系统设计
基于摄像头的自动寻迹智能车控制系统设计雷钧，李峰波（湖北汽车工业学院电气与信息工程学院，湖北十堰 442002）摘要：本文介绍了基于飞思卡尔MC9S12DG128单片机控制的智能车系统，该系统以摄像头传感器作为路径识别装置，通过图像识别提取路径信息。
文章对智能车寻线控制系统的软、硬件设计思路和控制算法等进行了论述。
测试结果表明智能车能准确稳定地跟踪引导线。
关键词：智能车；自动寻迹；MC9S12单片机；图像识别中图分类号：TP273；TP242.6 文献标识码：A0 概述自动寻迹智能车涉及到当前高技术领域内的许多先进技术，其中最主要的是传感技术、路径规划和运动控制。
本课题是以智能车竞赛为背景，以单片机作为核心控制单元，摄像头作为路径识别传感器，以直流电机作为小车的驱动装置，舵机控制小车转向。
车模竞赛的赛道是一个具有特定几何尺寸约束、磨擦系数及光学特性的KT板，其中心贴有对可见光及不可见光均有较强吸收特性的黑色条带作为引导线，宽度为2.5cm。
在行驶过程中，单片机系统通过摄像头获取前方赛道的图像数据，同时通过测速传感器实时获取智能车的速度，采用路径搜索算法进行寻线判断和速度分析，然后做出控制决策，控制转向舵机和直流驱动电机的工作[1-4]。
智能车通过实时对自身运动速度及方向等进行调整来“沿”赛道快速行驶。
1 智能车系统方案作为能够自动识别路径的智能车，自动控制器是设计智能车的核心环节。
自动控制器是以飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128（简称S12）为核心，配有传感器、电机、舵机、电池及相应的驱动电路，在保证智能车可靠运行前提下，电路设计应当尽量简洁紧凑，以减轻系统负载，提高智能车的灵活性。
信息处理与控制算法由运行在单片机中的控制软件完成。
因此自动控制器设计可以分为硬件电路设计和控制软件两部分，系统基本控制过程如图1所示。
图1 系统基本控制流程2系统硬件结构本设计中系统的硬件结构大致可以分为以下几个模块，如图2所示。
基于COMS摄像头的智能循迹车系统设计
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图 ５智能车 Ｐ Ｉ Ｄ控制 的阶跃响应
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参 考文 献
［ １ ］ 卓睛 。 黄 开胜。 邵贝贝． 学做智能车： 挑战 “ 飞思卡尔”杯 ［ Ｍ ］ ． 北京： 北京航 空航天 大学出版 社， ２ ０ ０ ７ ． ［ ２ ］ 李 国桂． 基于 Ｃ Ｍ Ｏ Ｓ摄像头的智能车路径跟踪系统设计 ［ Ｊ ］ 现 代电子技术， ２ ０ １ １ ， ３ ４ （ １ ８ ） ： １ ２ — １ ４ ． ［ ３ ］ 刘鸣 ， 张翰林 ， 隆 昌宇． 基于 Ｃ Ｍ Ｏ Ｓ传感器 的智 能车赛道 自 动 寻迹 系统 ［ Ｊ ］ ． 光机 电信息， ２ ０ １ ０ ，２ ７ （ １ ０ ） ： ５ ９ － ６ ２ ． ‘ ［ ４ ］ 孙备 ， 王烁． 王勇． 基于 Ｃ Ｍ Ｏ Ｓ摄像头 的寻迹智 能样 车的研 究与实现 ［ Ｊ ］ ． 机 械制造， ２ ０ １ ３ 。 ５ １ （ ５ ８ ３ ） ： ３ ２ － ３ ４ ． ［ ５ ］ 李旭东 ， 廖 中浩． 基于 Ｃ Ｍ Ｏ Ｓ摄像头的智能车控制系统设计 及 实现 ［ Ｊ ］ ． 吉林 大学学报， ２ ０ １ ３ ， ３ １ （ ４ ） ： ４ １ ４ － ４ １ ８ ． ［ ６ ］ 于少东 ， 黄丹平， 田建平． 基于 Ｋ ｉ ｎ ｅ ｔ ｉ Ｓ Ｋ ６ ０的智能车控制 系统设 计［ Ｊ ］ ． 四川理工学院学报， ２ ０ １ ４ 。 ２ ７ （ ５ ） ： ３ ７ — ４ ２ ． ［ ７ ］ 李鹏勃． 基于Ａ Ｒ Ｍ的智能车控制系统开发研究 ［ Ｄ ］ ． 兰州： 兰 州理 工大 学 ， ２ ０ １ ３ ． ［ ８ ］ 晏小刚． 基 于电磁 技术 的智 ｆ ￣ ｇ ｄ ， 车运行控制的研究 ［ Ｊ ］ ． 中山大学研 究生学刊， ２ ０ １ ３ ， ３ ４ （ ３ ） ： ７ － ９ ． 作 者简介 ： 朱慕涵 （ １ ９ ９ ４ 一） ． 男， 江苏科技大学 电气与信息工程学院本 科在读 ， 研究领域为 ：检测与智 能控制 。
基于摄像头传感器的智能车循迹算法设计方案
基于摄像头传感器的智能车循迹算法设计方案智能车循迹算法设计是一个面向摄像头传感器的重要问题。
在该设计方案中，我们将使用摄像头传感器获取实时图像，并通过算法对车辆的行驶轨迹进行识别和监控。
1.硬件配置首先，我们需要准备一辆小型车辆，安装上摄像头传感器，以便获取行驶过程中的实时图像。
摄像头传感器应具备高清晰度、广角和长距离拍摄等特点，以确保获得准确的图像信息。
2.图像采集和处理摄像头传感器将连续获取车辆行驶过程中的实时图像，这些图像将用于车辆循迹算法的识别和处理。
在图像采集过程中，需要优化传感器的曝光、对焦和白平衡等参数，以确保图像的清晰度和准确性。
在图像处理方面，我们可以借助计算机视觉技术，使用图像处理算法对采集到的图像进行预处理。
预处理的目标是提取图像中的目标物体，并将其转换为二值图像，以便后续的轨迹识别和分析。
3.循迹算法设计循迹算法是整个智能车循迹系统的核心。
其主要任务是通过分析图像中的车道线信息，实现车辆的自动循迹。
在循迹算法的设计中，我们可以采用以下步骤：步骤1：车道线检测步骤2：车道线跟踪检测到车道线后，接下来需要对其进行跟踪。
可以使用基于Hough变换或RANSAC算法的直线拟合方法，通过拟合检测到的车道线点集，得到车道线的方程参数。
步骤3：车辆偏离检测根据车道线的方程参数，可以计算出车辆与车道线之间的距离，进而判断车辆是否偏离了轨迹。
如果车辆偏离了轨迹，可以通过调整车辆的方向盘或驱动电机，使车辆重新回到正确的行驶轨迹上。
4.实时控制和反馈在循迹算法的实现中，需要实时控制车辆的转向和行驶速度。
可以通过与车辆的控制系统进行接口设计，将算法计算得到的转向角度和速度信息传递给车辆控制系统。
总结基于摄像头传感器的智能车循迹算法设计方案，包括硬件配置、图像采集和处理、循迹算法设计和实时控制与反馈等关键步骤。
通过对摄像头传感器获取到的图像进行车道线检测、跟踪和车辆偏离检测，可以实现智能车的自动循迹和行驶控制，提高行驶的准确性和安全性。
《2024年自循迹智能小车控制系统的设计与实现》范文
《自循迹智能小车控制系统的设计与实现》篇一一、引言随着科技的飞速发展，智能小车在物流、军事、科研等领域的应用越来越广泛。
自循迹智能小车作为其中的一种重要应用，其控制系统的设计与实现显得尤为重要。
本文将详细介绍自循迹智能小车控制系统的设计思路、实现方法及实验结果。
二、系统设计1. 硬件设计自循迹智能小车控制系统硬件主要包括：电机、车轮、控制器、传感器等部分。
其中，电机和车轮是驱动小车运动的核心部件，控制器负责处理传感器数据并发出控制指令，传感器则用于感知小车周围环境信息。
在硬件设计过程中，我们需要根据实际需求选择合适的电机、控制器及传感器。
例如，电机应具备较高的转矩和转速，以保障小车的运动性能；控制器应具备强大的数据处理能力和快速响应能力，以保证小车的循迹效果；传感器应具备较高的灵敏度和稳定性，以准确感知周围环境信息。
2. 软件设计软件设计是自循迹智能小车控制系统的核心部分。
我们采用模块化设计思想，将软件系统分为传感器数据处理模块、路径规划模块、控制算法模块等。
传感器数据处理模块负责收集并处理传感器数据，为路径规划模块提供准确的环境信息。
路径规划模块根据传感器数据和预设的循迹算法，规划出最优路径。
控制算法模块则根据路径规划结果，发出控制指令给电机，驱动小车按照规划的路径行驶。
三、实现方法1. 传感器选择与数据处理我们选择了红外线传感器作为循迹的主要传感器。
红外线传感器可以感知地面的黑白线，将循迹线转化为电信号，为路径规划提供依据。
同时，我们还选用了超声波传感器和摄像头等设备，用于感知小车周围的环境信息，提高循迹的准确性和安全性。
在数据处理方面，我们采用了数字滤波技术，对传感器数据进行处理，以消除噪声干扰，提高数据的准确性。
此外，我们还采用了卡尔曼滤波算法对位置信息进行融合，以提高循迹的稳定性。
2. 路径规划与控制算法路径规划模块采用了一种基于A算法的循迹算法。
A算法是一种常用的路径规划算法，具有较高的搜索效率和准确性。
《2024年自循迹智能小车控制系统的设计与实现》范文
《自循迹智能小车控制系统的设计与实现》篇一一、引言随着科技的飞速发展，智能小车作为智能交通系统的重要组成部分，已经广泛应用于军事、工业、民用等多个领域。
自循迹智能小车控制系统的设计与实现，成为了智能化进程中一个关键环节。
本文旨在阐述自循迹智能小车控制系统的设计原理和实现过程，分析系统结构与功能，为相关研究与应用提供参考。
二、系统设计1. 硬件设计自循迹智能小车控制系统硬件主要包括：电机驱动模块、传感器模块、主控制器模块等。
其中，电机驱动模块负责驱动小车前进、后退、转向等动作；传感器模块包括红外传感器、超声波传感器等，用于检测小车周围环境及路径信息；主控制器模块采用高性能微控制器，负责协调各模块工作，实现小车的自主循迹。
2. 软件设计软件设计包括控制系统算法设计和程序编写。
控制系统算法主要包括路径识别算法、速度控制算法、避障算法等。
程序编写采用模块化设计思想，将系统功能划分为多个模块，如电机控制模块、传感器数据采集模块、路径识别与决策模块等。
各模块之间通过通信接口进行数据交换，实现小车的自主循迹。
三、实现过程1. 传感器数据采集与处理传感器模块负责采集小车周围环境及路径信息，包括红外传感器、超声波传感器等。
这些传感器将采集到的数据传输至主控制器模块，经过数据处理与分析，提取出有用的信息，如障碍物位置、路径边界等。
2. 路径识别与决策路径识别与决策模块根据传感器数据，判断小车当前位置及目标路径，并制定相应的行驶策略。
当小车偏离目标路径时，系统会自动调整行驶方向，使小车重新回到目标路径上。
此外，避障算法也在此模块中实现，当检测到障碍物时，系统会及时调整小车的行驶方向，避免与障碍物发生碰撞。
3. 电机控制与驱动电机控制与驱动模块根据主控制器的指令，控制电机的运转，实现小车的前进、后退、转向等动作。
通过调整电机的转速和转向，可以实现对小车速度和行驶方向的精确控制。
四、实验结果与分析通过实验测试，自循迹智能小车控制系统能够在不同环境下实现自主循迹和避障功能。
基于STM32的智能小车摄像头循迹系统_毕业设计论文精品
基于STM32的智能小车摄像头循迹系统_毕业设计论文精品智能小车摄像头循迹系统是基于STM32单片机开发的一种智能控制系统，在汽车行驶过程中利用摄像头采集车辆所在位置信息，并根据此信息实现车辆的自动导航。
本文将介绍该系统的设计流程、硬件架构和软件开发。
一、设计流程1.系统需求分析：确定系统的功能需求，包括摄像头采集图像、图像处理和车辆导航等。
2.系统设计：根据需求确定系统的硬件和软件设计方案。
3.摄像头选型与接口设计：选择合适的摄像头模块，并实现与STM32的接口设计。
4.图像采集与处理：利用摄像头采集图像，并通过图像处理算法提取车辆所在位置信息。
5.车辆导航算法设计：根据图像处理的结果，设计车辆导航的控制算法。
6.系统实现与调试：将各个模块进行集成，完成系统的硬件搭建和软件编程，并进行调试和测试。
二、硬件架构该系统主要包括STM32单片机、摄像头模块、电机驱动模块和车辆控制模块。
1.STM32单片机：负责系统的整体控制和图像处理，并根据图像处理的结果发送控制信号给电机驱动模块。
2.摄像头模块：通过图像传感器采集图像，并将图像数据传输给STM32单片机进行处理。
3.电机驱动模块：根据STM32单片机发送的控制信号，控制车辆的运动方向和速度。
4.车辆控制模块：用于接收电机驱动模块发送的控制信号，并控制车辆的运动。
三、软件开发1. 嵌入式软件开发：使用Keil或IAR等开发工具，编写STM32单片机的软件程序，实现图像采集、图像处理和车辆导航等功能。
2.图像处理算法设计：根据摄像头采集到的图像，设计图像处理算法，提取车辆所在位置信息。
3.车辆导航算法设计：根据图像处理的结果，设计车辆导航的控制算法，计算控制信号发送给电机驱动模块。
4.系统集成与调试：将上述软件程序上传到STM32单片机，并将各个硬件模块进行连接和调试，确保系统能够正常工作。
综上所述，基于STM32的智能小车摄像头循迹系统是一种基于图像处理的智能控制系统，通过摄像头采集车辆位置信息并实现自动导航。
基于摄像头传感器的智能车循迹算法设计方案
基于摄像头传感器的智能车循迹算法设计 方案Design of intelligent car tracking algorithm based on camera sensor熊中华 （山东理工大学交通与车辆工程学院，山东淄博 255000）摘 要：本方案通过DMA进行摄像头与单片机之间的信息传输，采用大津法确定二值化阀值，进行图像分割，极大提高图像处理速度。
本文主要介绍了中心线拟合、最小二乘法补边界线、特征点提取、十字元素与车库元素识别与处理等算法，使智能车更平稳快速通过多种赛道元素。
关键词：DMA；大津法；最小二乘法；特征点；十字元素；随着汽车保有量的不断攀升，交通拥堵、交通事故不断频发，越来越多的国家投入到智能网联汽车的研发，智能网联汽车多采用传感器融合方案，视觉传感器作为其中一种重要的传感器，进行图像采集。
本文采用摄像头传感器进行图像采集，进行赛道元素特征识别，辅助智能车快速通过多种赛道元素，对于提高城市交通智能化有着重要意义。
1 摄像头传感器选取与安装1.1 摄像头传感器选取摄像头传感器是视觉检测的核心器件，信息量丰富，相较于电磁传感器，扫描距离更远，有利于提前进行路径规划。
本方案采用龙邱神眼摄像头MT9V034作为图像传感器,为灰度数字摄像头，只需3.3V供电，分辨率为120×188，具有高动态成像、超低功耗等多种优点，该摄像头采用8位并行输出，故像素点灰度值范围为0～255。
结合智能小车循迹特点，一般会将分辨率设置为80×60，即可获取赛道图像处理所需数据。
高分辨率，图像会更清晰，但数据量增加，传输时间延长，影响图像处理效率，如果再打开串口使用上位机，有机发光半导体（organic electroluminescence display, OLED）屏上图像会延迟，帧率降低，也不便于调试。
一般会降低分辨率提高帧率，但也会考虑算法性能，应注重单片机处理速度与图像刷新速度协调。
基于摄像头自主循迹智能车课件
主销后倾
主销内倾
前轮前束
三 智能车硬件电路设计
系统的稳定性对于硬件电路的设计来说很重要。我 们主要从原理图的设计和pcb绘制工艺上确保系统的稳 定性。
我们采用K60作 为主控芯片，使用 OV7725摄像头对道路 进行识别处理，得出 有效信息作为电机和 舵机的输入量从而控 制车模稳定的行驶。 并且搭载按键、液晶 显示屏、nrf无线通 信模块构成了完整的 智能车系统。
二 智能车机械结构设计
• 1. 摄像头的安装 通过铰链把摄像头与碳杆连接起来，通过改
方向控制是以每场图像隔行提取的中线加权平均作为 参考点，将参考点与80（每行提取160个像素点）做差， 作为PD控制的输入量。
实用性：
智能灭火：由于在存储仓库中，不可能时时 都有人来进行巡查，一旦出现险情就很有可能造 成大的破坏，而智能车就可以向上级报告险情同 时进行相应的应急处理。
此外，还可以搭载温度、湿度等传感器，实 时监测仓库异常。
供电采用TPS系列低压差线性稳压芯片。对于 舵机的供电采用LM2940-ADJ芯片，通过调节电阻 即可将输出端电压调整到6v，该芯片最大可以输 出3A电流，对于舵机完全够用。
主 板 电 路 图
主板PCB
在布局上将主板的模拟部分和数字部分分开，通过0欧电 阻相连，各个部分尽可能的并连单点接地，以减少回路电 流对器件的干扰。其中频率较高的信号线采用了圆弧走线。
考虑到车模电机的特点，我们选择了BTS7960芯片 作为电机的驱动芯片，该芯片具有自我保护的能力，抗 干扰能力强，只需使用4片该芯片即可构成双h桥控制电 路。
智能循迹小车设计
智能循迹小车设计首先，智能循迹小车的核心是循迹传感器。
循迹传感器能够感知地面上的轨迹，并将这些信息传递给控制器。
循迹传感器通常采用光电传感器或红外传感器，可以检测地面上的白色或黑色轨迹。
当循迹传感器检测到黑色轨迹时，它们会产生一个电信号，控制器会根据这个信号来调整小车的行进方向。
其次，智能循迹小车需要搭载驱动器和控制器。
驱动器负责控制小车的电机，使其前进、后退或转向。
控制器则负责接收循迹传感器的信号，并根据信号来控制驱动器的行为。
控制器通常采用微控制器或单片机，它能够接收和处理传感器信息，并根据预设的算法做出决策。
例如，当传感器检测到左边的循迹轨迹时，控制器会向右转，使小车沿着轨迹行驶。
另外，智能循迹小车还可以配备其他传感器来增强其功能。
例如，可以搭载距离传感器或超声波传感器，用来检测前方的障碍物，以避免碰撞。
还可以搭载温度传感器或光线传感器等，用来检测环境的温度或光线强度。
这些传感器可以通过串口或其他接口连接到控制器，实现对小车的全方位感知。
此外，智能循迹小车还可以通过通信模块和其他设备进行远程控制和数据传输。
例如，可以搭载蓝牙模块或Wi-Fi模块，使用户可以通过手机或电脑控制小车的行动。
还可以搭载摄像头，实现对小车周围环境的实时监控。
通过数据传输，用户可以实时获取小车的运行状态和环境信息。
最后，关于智能循迹小车的实现方法，可以采用硬件设计和软件编程相结合的方式。
在硬件设计方面，需要选择合适的电机、驱动器和传感器，搭建电路板，并且进行电路连接和调试。
在软件编程方面，可以使用C语言或其他编程语言，根据控制策略来编写控制器的代码。
代码需要能够读取传感器信号，进行数据处理，并控制驱动器的行为。
综上所述，智能循迹小车是一种能够自动行驶的小车，它通过搭载循迹传感器和控制器，能够感知轨迹并调整行进方向。
除了循迹传感器，还可以搭载其他传感器和通信模块，增强小车的功能和控制方式。
实现智能循迹小车需要进行硬件设计和软件编程，并将它们相互配合来实现自动行驶和远程控制。
基于摄像头的智能循迹小车控制算法设计
基于摄像头的智能循迹小车控制算法设计智能循迹小车的设计包括车的机械结构设计，硬件电路设计和控制算法设计三个方面。
文章采用模糊控制和PID算法进行电机和舵机的控制，完成智能循迹小车的控制算法设计。
该控制算法能够使得智能循迹小车在指定赛道内完成自动行驶的功能，达到设计要求。
标签：算法设计；智能循迹小车；行驶控制引言随着人工智能技术的发展，智能行车软件开发已成为计算机科学领域的研究热点之一，许多的实验平台和驾驶辅助系统已经开发出来。
自动驾驶的实现需要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
基于摄像头的智能循迹小车的设计与控制软件研发是探索自动驾驶技术的一种有效途径，它以摄像头为路况监测传感器，完成在指定道路上的不同任务。
智能循迹小车的设计与控制软件研发主要包含三个基本方面[1-3]：机械结构的设计、硬件系统的搭建、软件系统的编写。
机械结构调整模仿汽车的机械结构，包括重心调整，前轮定位等。
硬件电路的设计遵从可靠性，稳定性和完整性，设计出一套符合要求的硬件电路。
软件设计通过道路识别算法和控制算法完成控制，同时以大量的赛道数据为基础保证了智能车的稳定性。
1 智能循迹小车的机械结构小车的机械结构主要由电机，底盘，舵机和摄像头四个部分构成。
在智能车底板与后驱动模块之间增加垫片可以降低底盘离地的间隙，为了保证智能车在弯道行驶时不发生侧滑，底盘离地的间隙应该是越小越好，但还要考虑车模在坡道处底盘不会碰到赛道，经过实验设置底盘离地间隙为8mm。
舵机采用前置悬置方式安装，使摆臂和舵机始终处于同一个水平面，有利于转向的灵活性，缩短舵机反应时间。
智能车CMOS摄像头的安装主要考虑了三个因素[4-5]：首先，保证摄像头的位置绝对居中且正对前方；其次，在安装高度上要尽量高，获取足够多的路况信息；最后，近瞻距离智能车20CM之内，用来保证智能车不偏离赛道。
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制式的复合全 电视信号 , 每秒输 出
帧 , 每帧分为偶场和奇场。黑白视频
图像信号 由图像信号 、消隐信号及 同
步信号共 同组成 。场 同步脉冲标志着
新 的一场 到来 。场 消 隐 区恰好跨 在一
场的结尾部分和下场的开始部分 , 得
等到场消 隐区过去 , 下场 的视频信号
才真正到来 。 制式的摄像头每秒
盯 肠 洲 肠 弱 孙 盯舫 洲转 弱肪盯转肠 科邪弱骆毖二”
器 幻器 创和弱 邪科义肠洲弱黔毖转 蕊弱黔肠毖科胎盯 肠郭马黔毖弱科邪洲 公弱孙交岛肠北蕊黔 肠弱洲北岛黔科毖芡 弱科肠舫毖节翁幻胎 肠岛黔马北科
】
摄 卿互
像
头
一」 以泣
】尹
卫型竺
】朋
四
沂导
器
图 摄像头采样 电路 图
提取 中心点
当前点取前 一个点的值
为获得 充足的图像信息 , 实现对
智能车准确控 制 , 图像采集每场 为
个点 。通过实验证 明 ,
的
图像能够得到满意 图像信息 。采集效
果如 图 所示 。图中数值为 一 表示
黑线所在位置 。
图像处理
了防止 场地 黑线 干扰 导 致控 制 出 错 , 需要对整幅 图像进行滤波处理 。 因为黑色指 引线是一条平滑连续的曲 线 , 因此对于 图像 中出现 的那些跳跃 性较大的点即可视 为干扰加 以去除 。
滤波方法有很 多 , 如 中值滤波对
图 插值算法流程 图
单 片机开销较大 , 因此本 系统采 用对 整 幅图像 进行较 为简单的插值处理 。 这样不仅 占用 时间少 , 而且也实 现 了对 实时控 制的要 求 。摄像头提取 到的近处黑线信息 出错 的概率 非常 小 , 因此利 用近处黑线的 中心偏差 , 对前 方的黑线 中心偏差进行插值滤 波 。其 滤 波 流程 图如 图 所 示 。插 值 滤波时 , 同时要注意小车在过急弯时 的情 况 , 因此要 对插值 后 的黑 线 中心 进行限幅处理 。
路径判断 弯直道判断
根据 图像采集特点 , 直道时黑点 偏离 中心线位置较小 , 弯道时偏 离中
已线 的位置大 , 用一个数学公式表征 这一特点 即
艺‘一
二理
式中 不为采集到的黑点实际坐标 为图像 中心线的坐标位置
为采样 到 黑点 的总行 数
通过 多次实际赛道实验 , 直道时
的
一般在 以下 , 小弯道在 一
内核 为核 心 的单
片机 , 采 用 电源供 电 , 总线速度最
高可达
,
,
,具有丰 富 的 模 块和 工业 控 制专用的通信模块 。
摄像头前瞻距离大 , 有利于提高 速度 。同时跑道色 内外色差只有 黑 白
两色 , 只需提取探测画面的灰度信息 就能识 别黑线信息 , 因而 图像采集选
用黑 白摄像头 。摄像头输 出的是
【 卓 晴 ,黄开胜 ,邵贝贝等 学做 智能车一
一挑 战“ 飞思 卡 尔 ”杯【 。北京 北
京航 空航 天出版社 ,
。
上接第 页 统 , 涉及 面 广 , 常不 易 办到 。特 别是 大 口径 流量 传感器 , 试换 工程 量大 , 通常只有在做完其他各项检查 , 最后 才下决心 , 卸 下管道检查传感器测量 管 内部状 况或调换 。相 关检修 项 目如 表 所示 。
基于摄像头的智能小车寻迹系统设计
晚
湖北师范学院 控制科学与工程系 冯 展 石家庄铁路职业技术学院 信息工程系 刘 佳
摘 要 智能小车寻迹系统基于飞思卡尔
单片机 。讨论视频图像采集 、图像处
理 、黑线 中心提取 、路径判断的软件系统设计 。图像处理使用了中值滤波算法 , 井且在黑线的查 找中提出了改进插值算法 。实验表明该系统设计简单 , 符合实际情况 , 软件算法快速有效 。
,铺 设 跑 道 地 板 颜 色 与 背 景 不
一样 跑道宽度为
,窄 道 区的
宽度 为
跑道 最小 曲率半径不
小于 厘米 跑道可以交叉 , 交叉
角为 度 。
系统 主要包括视频 图像采集 、图 像 处理 、黑线 中心提 取 、路径 判 断 。
视频图像采集
图像采 集是基 于
单
片机来实现的 。
是 飞思
卡尔开发的以
结束语
电磁 流量计 在 使 用 的过程 当 中 , 可 能 出现各种各样 的故 障 , 但一般来 说可 以把所有 的故 障 归结 为两类 , 即 调试期故障和运行期故障 , 只要我们 在 日常工作 中时刻注意这两类故障 , 并很好地 加 以排 除解决 , 相 信 电磁 流
量计一定能够发挥 它应有 的作用 。
…
图 起点线
路信息送入单 片机处理 , 通过算法提 取 出 赛道 黑 线 中心 , 识 别 弯 道 、窄 道 、坡道 、起跑线等信息 。通过大量 试验及参加大赛结果表明 , 本智能小 车寻迹系统能够准确识别道路情况 , 结果较为理想 。该系统满足实时 、安 全 、温定快速的要求 , 具有广阔的应 用前景 , 是 当前智能车辆导引技术研 究的主流方 向和发展趋势 。
在查找黑线的点顺序也有一定方 法 。如果采 用常用的从左到右依次查 找黑点 , 这样 不仅容易把周围的颜 色 误认为黑线 , 同时在一定程度上 比较 耗 时 。本 系统采用从 图像 中央开始 向 侧查找 , 当找到黑线就停止该行查 找 , 这样不仅可尽量减少查找到周围 的颜色 的机会 , 同时也能减少查找耗 时 。同时注意 , 在查找黑点时 , 应该 查找 到 两个 或 两个 以上 的黑点才能作 为黑线的位置 , 这样可 以避免因随机 产生的干扰 的影响 。
扫描 幅 图像 , 每 幅又 分奇偶 两场 ,
故每秒扫描 场 图像 。为此要有效
地采集摄像头的视频信号 , 需要把摄
像信号进行分离 。
视频 同步
信号分离芯片可从摄像信号 中分离 出
行 同步脉冲 , 场 同步脉冲和奇偶场脉
冲 。下 图为视频信号
分离后
《
》
视频信号
行 同步信号 场 同步信号 奇偶场 同步信号 图 摄像头信号时序图
灰度值 由黑变亮再 由亮变黑可判 断为 起跑 线 。但 是这样 判 断可 能会把 十字 交叉路线或窄道 的三 角形标 记误判 为 起 点 。为 了准确 判 断需要 进行 次 以 上具有起点特点时才可判断 。
结束语
本 系统 采 用基 于
摄像头的
路径识别方法 , 通过摄像头采集的道
车模前 进方向
才 仁黔 出发区 出发区
一段时间 , 清掉消隐时间 , 然后开启 行 中断 口 , 当行 中断产生时延时一 段时 间开始采集 图像信息 , 这里所有 延 时都 是 为 了滤掉 采集 的非 图像 信 息 。本 系统 采 集 图像 是 采集 同一 场 图
像 即奇场和偶场 。这样可以减少摄像
头 因奇偶场硬件上不 同而带来偏差 。
作者简介
王彬
一 女 助理工程 师
化 工 自动 化 仪表 管理
参考文献 略
《
》
的范 围内 , 以上则能判定 为大弯
道 , 这就 以数值判 断赛道 的情况 , 从
而实现对舵机 的有效控 制 。在 实际的
舵机控制 中 , 需要根据赛道的实际情 况做适 当校正 。
大 弯和小 弯的判断 跑道分为大 弯和小 弯 。通过实 际实验 , 小车的舵机在改变角度的时 候 , 小车会减速 , 因此小车的舵机 改 变 角度 的大小和 次数都 会影 响最 后 的 比赛成绩 。在小 弯时 , 小 车摄像 头 可 以照到全部 , 取平均值后相 当于是 直道 , 小车舵机可不改变方 向而直线 行驶 从而提 高速 度 。在大 弯 时 , 由 于大弯不能在完整 的的一个视野范 围 内 , 小车将取平均值后偏离直道 , 小 车舵机将改变方向行驶 。 十字 交叉路 线 的判断和起跑 线 的识别 两个黑色 引导线垂直相 交 , 经 采样后 , 横 向灰度值特点为黑色 灰度值都在 同一行 , 经查找 由黑到亮 变化的灰度值是没有的 , 因而此处黑 点坐标几乎接近 中心位置 , 不会对 引 导线的位置产生影响 , 这就实现 了小 车不发生错误通过十字交叉路线 。 小车起点如图 所示 , 特点是先 由黑变亮 , 再 由亮变黑 。所 以可根据 这样 的特点进行起点识别 。当采样 的
当前点取前后 两点 的中值
该点 为正 常点不 需要进行插值
判断下一个点
当前点取前 一个点的值
图 图像采集灰值情况
时序 图如 图 所示 , 其摄像头采样 电 路 图如 图 所示 。
设计采用 引脚
单
片机 。根据其 引脚特点 , 叮 口响应速
度不如 口响应速度好 , 所 以选择
口作 为行 中断和场 中断输人 口 , 本设 计选 用 和 。但是 口共 用一个 中断向量 , 因此在软件设计 中用巧妙 的 方 法 先开 ,关 闭 。当奇偶 场 上升沿脉冲到来时 , 产生 中断 , 进入 中断服务程序 , 中断服务程 序里 延时
定值 引导线 提取
由于 黑线 和 白赛 道 的灰 度值 不 确 如果 以设定的值作为黑线 的灰度 必 然适 应 新环境 的能 力不 强 。但
《
种吟 匆叫 ”凡
是黑色和 白色 灰度值 之差变化不大 , 因此可 以用灰度值之差作 为黑线与 白 道的标准 。根据实验 , 灰度值之差一 般在 一 之间 。本系统就是以此范 围 作 为灰度值范 围 。
关键词 智能小车
单片机 图像采集 路径判断
, ’
,
,
,
什
,
中图分类号
,
,
文献标识码
文章编号
一
」 一一
引言
智 能小 车寻迹 系统是基 于摄像 头 和 飞思卡尔 微处理器 组成 , 由摄像头采集图像有用信息送入 单 片机 分析道路参 数 。